【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 分傳感檢測(cè)部分機(jī)械部分六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、 機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人－環(huán)境交互系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng) ,如圖所示。① 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ?　 　 要使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái) , 需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置 , 這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、 氣動(dòng)傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng) , 或者把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng) 。 可以是直接驅(qū)動(dòng)或者是通過(guò)同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)。 ② 機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、末端執(zhí)行器 三大部分組成 , 如圖所示。每一部分都有若干自由度 , 構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。 若基座具備行走機(jī)構(gòu) , 則構(gòu)成行走機(jī)器人 。 若基座不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) , 則構(gòu)成單機(jī)器人臂。 手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件 , 它可以是二手指或多手指的手爪 , 也可以是噴漆槍、焊具等作業(yè)工具。 工業(yè)機(jī)器人日本安川六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人 日本三菱五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人一般有以下幾部分構(gòu)成：n 機(jī)身部分： 如同機(jī)床的床身結(jié)構(gòu)一樣，機(jī)器人機(jī)身構(gòu)成機(jī)器人的基礎(chǔ)支撐。有的機(jī)身底部安裝有機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)；有的機(jī)身可以繞軸線回轉(zhuǎn)，構(gòu)成機(jī)器人的腰。n 手臂部分： 分為大臂、小臂和手腕，完成各種動(dòng)作。 關(guān)節(jié)： 分為滑動(dòng)關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手臂各部分、末端操作器之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。n 末端操作器： 可以是擬人的手掌和手指，也可以是各種作業(yè)工具，如焊槍、噴漆槍等。工業(yè)機(jī)器人典型結(jié)構(gòu)③ 感受系統(tǒng) ?　 　 感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 , 用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。人類的感受系統(tǒng)對(duì)感知外部世界信息是極其靈巧的 , 然而 ,對(duì)于一些特殊的信息 , 傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。 ④ 機(jī)器人 環(huán)境交互系統(tǒng) ?　 　 機(jī)器人 環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元 , 如加工制造單元、 焊接單元、裝配單元等。當(dāng)然 , 也可以是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。 ⑤ 人機(jī)交互系統(tǒng) ?　 　 人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置， 例如 , 計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端 , 指令控制臺(tái) , 信息顯示板 , 危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等。 該系統(tǒng)歸納起來(lái)分為兩大類 : 指令給定裝置和信息顯示裝置。 ⑥ 控制系統(tǒng) ?控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來(lái)的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。假如工業(yè)機(jī)器人不具備信息反饋特征 , 則為開環(huán)控制系統(tǒng) 。若具備信息反饋特征 , 則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理 ,控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式 ,控制系統(tǒng)可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。 ?　　認(rèn)識(shí)機(jī)器 4工業(yè)機(jī)器人 　　 示教板用于輸入控制命令或控制程序 　　 控制系統(tǒng)用于控制操作機(jī)各關(guān)節(jié)內(nèi)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的組成　　　 操作機(jī)在控制系統(tǒng)的控制下，實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。每個(gè)關(guān)節(jié)內(nèi)有電動(dòng)機(jī)和減速器認(rèn)識(shí)機(jī)器 5工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)工業(yè)機(jī)器人電機(jī)底座軸殼減速器滾子軸承基座焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人n 焊接機(jī)器人則是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最為廣泛的一種類型，即應(yīng)用于焊接操作的工業(yè)機(jī)器人。一、焊接機(jī)器人的分類n 按照其應(yīng)用，通?？煞譃橐韵聨最悾夯『笝C(jī)器人 ：最常用的應(yīng)用范圍是結(jié)構(gòu)鋼的熔化極活性氣體保護(hù)焊（ CO MAG）、不鏽鋼、鋁的熔化極惰性氣體保護(hù)焊（ MIG），各種金屬的鎢極惰性氣體保護(hù)焊（ TIG）等。 點(diǎn)焊機(jī)器人 : 典型的應(yīng)用領(lǐng)域是汽車車身的焊裝流水線。但現(xiàn)在有一種趨勢(shì)，即點(diǎn)焊機(jī)器人在中小型零部件制造企業(yè)的應(yīng)用也不斷在擴(kuò)展。n 按照結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來(lái)分，可以分為 ：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、全關(guān)節(jié)型。 二、焊接機(jī)器人的優(yōu) 點(diǎn)n 穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保証其均勻性。n 提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，一天可 24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)。n 改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下工作。n 降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求。 n 縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。n 可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。n 為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。 三、焊接機(jī)器人的組成n 焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖 1a、 b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。組成圖焊接機(jī)器人舉例（視頻）噴漆機(jī)器人噴漆機(jī)器人n 一、概述n 二、特點(diǎn)n 三、分類n 四、 PR11噴漆機(jī)器人 概況 主要機(jī)構(gòu) 主要技術(shù)指標(biāo)一、概述n 噴漆機(jī)器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點(diǎn)，因此噴漆機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、減輕操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度。 二、特點(diǎn)n 噴涂機(jī)器人 在使用環(huán)境和動(dòng)作要求上有如下的特點(diǎn) :n ① 工作環(huán)境包含易爆的噴涂劑蒸氣 。n ② 沿軌跡高速運(yùn)動(dòng)，途經(jīng)各點(diǎn)均為作業(yè)點(diǎn) 。n ③ 多數(shù)和被噴涂件都搭載在傳送帶上，邊移動(dòng)邊噴涂，所以它需要一些特殊性能。 三、分類噴涂機(jī)器人 通常有兩類。n 液壓噴涂機(jī)器人n 電動(dòng)噴涂機(jī)器人四、 PR11型 噴漆機(jī)器人n 概況 PR — 1 型 噴 漆 機(jī) 器 人 是 為 適 應(yīng) 生 產(chǎn) 自 動(dòng) 化 發(fā) 展 的 需 要 ， 改 善 勞 動(dòng) 條 件 ， 提 高 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 和勞 動(dòng) 生 產(chǎn) 率 ， 降 低 生 產(chǎn) 成 本 而 研 制 的 自 動(dòng) 化 噴 漆 裝 置 ， 也 是 機(jī) 電 一 體 化 的 高 技 術(shù) 產(chǎn) 品 。 　　 PR — 1 型 機(jī) 器 人 為 計(jì) 算 機(jī) 閉 環(huán) 控 制 ， 電 液 伺 服 驅(qū) 動(dòng) ， 示 教 再 現(xiàn) 式 ， 多 關(guān) 節(jié) 型 工 業(yè) 機(jī) 器 人。 具 有 設(shè) 計(jì) 方 案 合 理 ； 機(jī) 、 電 、 液 匹 配 協(xié) 調(diào) ； 控 制 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 合 理 ； 元 件 國(guó) 產(chǎn) 化 程 度 高 等 特 點(diǎn)。 達(dá) 到 國(guó) 內(nèi) 自 行 設(shè) 計(jì)