【正文】 業(yè)的可編程的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。一、工業(yè)機(jī)器人的含義n 　 它通常有幾個(gè)自由度，用以抓去或移動(dòng)物體。液壓傳動(dòng)機(jī)器人有很大的抓取能力，抓取力可高達(dá)上百公斤力，液壓力可達(dá)7MPa，液壓傳動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)作靈敏，但對(duì)密封性要求高，不宜在高或低溫現(xiàn)場工作，需配備一套液壓系統(tǒng)。（ 1）點(diǎn)位控制 (PTP， Point這種控制方式不僅要求機(jī)器人以一定精度達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)．而且對(duì)運(yùn)動(dòng)的軌跡也有一定精度要求。如圖所示。 若基座不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) , 則構(gòu)成單機(jī)器人臂。n 末端操作器： 可以是擬人的手掌和手指，也可以是各種作業(yè)工具，如焊槍、噴漆槍等。 該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類 : 指令給定裝置和信息顯示裝置。一、焊接機(jī)器人的分類n 按照其應(yīng)用，通?？煞譃橐韵聨最悾夯『笝C(jī)器人 ：最常用的應(yīng)用范圍是結(jié)構(gòu)鋼的熔化極活性氣體保護(hù)焊（ CO MAG）、不鏽鋼、鋁的熔化極惰性氣體保護(hù)焊（ MIG），各種金屬的鎢極惰性氣體保護(hù)焊（ TIG）等。n 降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求。組成圖焊接機(jī)器人舉例（視頻）噴漆機(jī)器人噴漆機(jī)器人n 一、概述n 二、特點(diǎn)n 三、分類n 四、 PR11噴漆機(jī)器人 概況 主要機(jī)構(gòu) 主要技術(shù)指標(biāo)一、概述n 二、特點(diǎn)n 噴涂機(jī)器人 在使用環(huán)境和動(dòng)作要求上有如下的特點(diǎn) :n ① 工作環(huán)境包含易爆的噴涂劑蒸氣 。 　　 PR — 1 型 機(jī) 器 人 為 計(jì) 算 機(jī) 閉 環(huán) 控 制 ， 電 液 伺 服 驅(qū) 動(dòng) ， 示 教 再 現(xiàn) 式 ， 多 關(guān) 節(jié) 型 工 業(yè) 機(jī) 器 人。 額 定 負(fù) 載 ： 5kgf 　 車燈涂膠機(jī)器人工作站因而在一些要求不太高的場合用得比較多。周邊設(shè)備常由 可編程控制器控制，此外一般還要有 臺(tái)架 、 安全欄 等。這類機(jī)器人精度相對(duì)低一些，但負(fù)荷比較大，運(yùn)動(dòng)速度比較高。 隨著信息技術(shù)和微電子技術(shù)的發(fā)展，這些行業(yè)也迫切需要機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。n 重復(fù)定位精度是機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力。人的手臂 (大臂、小臂、 手腕 )共有七個(gè)自由度 , 所以工作起來很靈巧 ,手部可回避障礙而從不同方向到達(dá)同一個(gè)目的點(diǎn)。 　 　 2. 精度 (Accuracy)?　 　 工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。承載能力不僅決定于負(fù)載的質(zhì)量 , 而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人指的是應(yīng)用于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人的總稱 。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人在未來的空間活動(dòng)中，將有大量的空間加工、空間生產(chǎn)、空間裝配、空間科學(xué)實(shí)驗(yàn)和空間維修等工作要做，這些大量的工作是不可能僅僅只靠宇航員去完成，還必須充分利用空間機(jī)器人。n 其操作靈活性最好，運(yùn)動(dòng)速度較高，操作范圍大，但精度受手臂位姿的影響，實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)較困難。n 其工作范圍較大，運(yùn)動(dòng)速度較高，但隨著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辨精度越來越低。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人舞蹈表演機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人又稱為水下無人潛器，分為遙控、半自主及自主型，在海戰(zhàn)中有不可替代的作用。 如加拿大手臂 , 它的額定可搬運(yùn)質(zhì)量為 14 500 kg, 在運(yùn)動(dòng)速度較低時(shí)能達(dá)到  29 500 kg。 目前，工業(yè)機(jī)器人的最大直線運(yùn)行速度大部分為1000mm/s左右。 機(jī)器人在額定速度和規(guī)定性能范圍內(nèi)，末端執(zhí)行器所能承受負(fù)載的允許值稱為額定負(fù)載（ Rated Load）。自由度是機(jī)器人的一個(gè)重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機(jī)器人是否能完成與目標(biāo)作業(yè)相適應(yīng)的動(dòng)作。凈化機(jī)器人和真空機(jī)器人除對(duì)環(huán)境有很高的要求之外，其速度和精度也有了很大提高。高壓水切割的特點(diǎn)是其切縫處光滑，無需進(jìn)行二次處理，并且避免了其他熱加工手段帶來的工件變形。② 輸送裝置 在機(jī)器人裝配線上，輸送裝置承擔(dān)把工件搬運(yùn)到各作業(yè)地點(diǎn)的任務(wù)，輸送裝置中以傳送帶居多。 觸覺和接近覺傳感器 一般固定在指端，用來補(bǔ)償零件或工件的位置誤差，防止碰撞等。n （ 1）裝配機(jī)器人 （裝配單元、裝配線）水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人 是裝配機(jī)器人的典型代表。 　 主要機(jī)構(gòu)n 操作機(jī)械手 n 液壓站 n 微機(jī)控制柜 。 三、焊接機(jī)器人的組成n 焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。 根據(jù)控制原理 ,控制系統(tǒng)可分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。 ④ 機(jī)器人 環(huán)境交互系統(tǒng) ?　 　 機(jī)器人 環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。有的機(jī)身底部安裝有機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)；有的機(jī)身可以繞軸線回轉(zhuǎn)，構(gòu)成機(jī)器人的腰。 ② 機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)四、工業(yè)機(jī)器人的主要種類n 焊接機(jī)器人n 噴漆機(jī)器人n 裝配機(jī)器人n 采礦機(jī)器人n 搬運(yùn)機(jī)器人n 食品工業(yè)機(jī)器人五、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展簡況n 日本技術(shù)實(shí)力和數(shù)量世界第一n 歐美快速追趕日本n 中國相對(duì)比較落后，近幾年發(fā)展迅速n 機(jī)器人性能上升，價(jià)格下降 n 在各個(gè)領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境n 與 已定義 的外部環(huán)境交流n 與硬件環(huán)境的交互n 與外部設(shè)備的通信n 工作域中的障礙n 自由空間的描述n 操作對(duì)象物的描述n 與軟件環(huán)境的交互n 與生產(chǎn)單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)所提供的管理信息系統(tǒng)的通信n 與 未定義 的外部環(huán)境的交流n 從外部環(huán)境中感知、學(xué)習(xí)、判斷和推理，實(shí)現(xiàn)環(huán)境預(yù)測(cè)，產(chǎn)生新的適應(yīng)指令，并根據(jù)客觀環(huán)境規(guī)劃自己的行動(dòng)。氣壓傳動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，動(dòng)作迅速，價(jià)格低廉，由于空氣可壓縮，所以工作速度穩(wěn)定性差，氣壓一般為 ，因而抓取力小，只有幾十牛到百牛力。上述驅(qū)動(dòng)單元有的直接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)．有的通過諧波減速器裝置來減速，結(jié)構(gòu)簡單緊湊。 包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、 微操作機(jī)器人 、 娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等。它可以是固定式或移動(dòng)式。 因此，數(shù)控機(jī)床和汽車不是機(jī)器人 。n 日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)：個(gè)特性來表示機(jī)器人的形象。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程可分為三個(gè)階段：① 第一代機(jī)器人 示教再現(xiàn)機(jī)器人② 第二代機(jī)器人 帶感覺的機(jī)器人③ 第三代機(jī)器人 智能機(jī)器人美國機(jī)器人協(xié)會(huì)（ RIA）定義