【正文】 工業(yè)機器人1011(2)第一章 概論n 工業(yè)機器人的 由來n 工業(yè)機器人的定義n 工業(yè)機器人的分類n 工業(yè)機器人的工作環(huán)境n 工業(yè)機器人的基本組成n 工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)n 工業(yè)機器人的應用 東漢、張衡發(fā)明的 指南車 1886法國作家 利爾亞當 給機器人起名 1920捷克劇作家 卡佩克 首次提出 Robota一詞“ 機器人 ” 一詞起源于 捷克語 ，意為強迫勞動力或奴隸。這個詞是由劇作家 Karel Capek 引入的，他虛構(gòu)創(chuàng)作的機器人很象怪物 : 由化學和生物學方法而不是機械方法創(chuàng)造的生物。一、機器人的由來工業(yè)機器人的 由來 1886年法國作家利爾亞當在他的小說年法國作家利爾亞當在他的小說 《《 未來夏娃未來夏娃》》 中將外表像人的機器起名為中將外表像人的機器起名為 android，它由四部分組，它由四部分組成：成： 1：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動、感覺、表情、調(diào)節(jié)運動等）；、感覺、表情、調(diào)節(jié)運動等）； 2：造型解質(zhì)（關節(jié)能自由運動的金屬覆蓋體：造型解質(zhì)（關節(jié)能自由運動的金屬覆蓋體，一種盔甲）；，一種盔甲）； 3：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；性別等身體的各種形態(tài)）； 4：人造皮膚（含有膚色、機理、輪廓、頭發(fā)：人造皮膚（含有膚色、機理、輪廓、頭發(fā)、視覺、牙齒、手爪等）。、視覺、牙齒、手爪等）。工業(yè)機器人的工業(yè)機器人的 由來由來1920年捷克作家卡雷爾年捷克作家卡雷爾 卡佩克發(fā)表了卡佩克發(fā)表了科幻劇本科幻劇本 《《 羅薩姆的萬能機器人羅薩姆的萬能機器人 》》 。在劇本中。在劇本中，卡佩克把捷克語，卡佩克把捷克語 ““ Robota” 寫成了寫成了““ Robot” ， ““ Robota” 是奴隸的意思。該劇是奴隸的意思。該劇預告了機器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響預告了機器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關注，被當成了機器人一，引起了大家的廣泛關注，被當成了機器人一詞的起源。詞的起源。工業(yè)機器人的工業(yè)機器人的 由來由來為了防止機器人傷害人類，科幻作家阿西莫為了防止機器人傷害人類，科幻作家阿西莫夫于夫于 1940年提出了年提出了 ““ 機器人三原則機器人三原則 ”” ：： 1，機器人不應傷害人類；，機器人不應傷害人類； 2，機器人應遵守人類的命令，與第一條，機器人應遵守人類的命令，與第一條違背的違背的 命令除外；命令除外； 3，機器人應能保護自己，與第一條相抵，機器人應能保護自己，與第一條相抵觸者除觸者除 外。外。 這是給機器人賦予的倫理性綱領。機這是給機器人賦予的倫理性綱領。機器人學術(shù)界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準器人學術(shù)界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準則。則。 1950美國科幻作家 阿西莫夫 ,提出 機器人三定律 1954美國人 喬治 德沃爾 設計了第一臺關節(jié)式示教再現(xiàn)型作業(yè)機械手，于 1961年發(fā)表了該項專利 1962美國通用汽車公司（ GM）公司使用全球第一臺機器人 Unimate，這標志著第一代工業(yè)機器人的誕生一、機器人的由來第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用古希臘的長篇敘事詩《伊利亞特》中的冶煉之神用黃金制造出的侍女，希臘神話《阿魯歌探險船》中的青銅巨人泰洛斯，我國西周時流傳巧匠偃師制作的歌舞機器人，以及許多科幻小說中都有機器人的身影。第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論1954年美國人喬治 德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機器人 ；1959年德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫 英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人。個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論世界上第一家機器人制造工廠 Unimation公司制造的 Unimate 與 1962年美國 AMF公司生產(chǎn)出的 VERSTRAN成為真正商業(yè)化的工業(yè)機器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人研究的熱潮 個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論1998年丹麥樂高公司推出機器人（ Mindstorms）套件，讓機器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機器人開始走入個人世界。 個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用三、 工業(yè)機器人的發(fā)展過程 工業(yè)機器人的發(fā)展過程可分為三個階段：① 第一代機器人 示教再現(xiàn)機器人② 第二代機器人 帶感覺的機器人③ 第三代機器人 智能機器人美國機器人協(xié)會（ RIA）定義日本機器人協(xié)會（ JIRA）定義國際標準化組織（ ISO）定義中國機器人定義二、 機器人的定義n 美國機器協(xié)會（ RIA）：機器人是一種用于 移動 各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過程序動作來執(zhí)行各種任務，并 具有編程能力 的多功能操作機。工業(yè)機器人的定義工業(yè)機器人的定義1967年日本召開的第一屆機器人學術(shù)會議上，提出了兩個年日本召開的第一屆機器人學術(shù)會議上，提出了兩個有代表性的定義。有代表性的定義。一是森政弘與合田周平提出的：一是森政弘與合田周平提出的： ““ 機器人是一種具有移動機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、自動性、奴隸性性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、自動性、奴隸性等等 7個特征的柔性機器個特征的柔性機器 ”” 。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業(yè)性、通用性、信自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動性等息性、柔性、有限性、移動性等 10個特性來表示機器人的形象。個特性來表示機器人的形象。另一個是加藤一郎提出具有如下另一個是加藤一郎提出具有如下 3個條件的機器稱機器人個條件的機器稱機器人：： 1\具有腦、手、腳等三要素的個體；具有腦、手、腳等三要素的個體； 2\具有非接觸傳感器具有非接觸傳感器 (用眼、耳接受遠方信息用眼、耳接受遠方信息 )和接觸傳和接觸傳感器感器 。 3\ 具有平衡覺和固有覺的傳感器。具有平衡覺和固有覺的傳感器。n 日本工業(yè)機器人協(xié)會：工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。工業(yè)機器人的定