【正文】 工業(yè)機(jī)器人1011(2)第一章 概論n 工業(yè)機(jī)器人的 由來n 工業(yè)機(jī)器人的定義n 工業(yè)機(jī)器人的分類n 工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境n 工業(yè)機(jī)器人的基本組成n 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)n 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 東漢、張衡發(fā)明的 指南車 1886法國作家 利爾亞當(dāng) 給機(jī)器人起名 1920捷克劇作家 卡佩克 首次提出 Robota一詞“ 機(jī)器人 ” 一詞起源于 捷克語 ，意為強(qiáng)迫勞動(dòng)力或奴隸。這個(gè)詞是由劇作家 Karel Capek 引入的，他虛構(gòu)創(chuàng)作的機(jī)器人很象怪物 : 由化學(xué)和生物學(xué)方法而不是機(jī)械方法創(chuàng)造的生物。一、機(jī)器人的由來工業(yè)機(jī)器人的 由來 1886年法國作家利爾亞當(dāng)在他的小說年法國作家利爾亞當(dāng)在他的小說 《《 未來夏娃未來夏娃》》 中將外表像人的機(jī)器起名為中將外表像人的機(jī)器起名為 android，它由四部分組，它由四部分組成：成： 1：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)、感覺、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)等）；、感覺、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)等）； 2：造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動(dòng)的金屬覆蓋體：造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動(dòng)的金屬覆蓋體，一種盔甲）；，一種盔甲）； 3：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；性別等身體的各種形態(tài)）； 4：人造皮膚（含有膚色、機(jī)理、輪廓、頭發(fā)：人造皮膚（含有膚色、機(jī)理、輪廓、頭發(fā)、視覺、牙齒、手爪等）。、視覺、牙齒、手爪等）。工業(yè)機(jī)器人的工業(yè)機(jī)器人的 由來由來1920年捷克作家卡雷爾年捷克作家卡雷爾 卡佩克發(fā)表了卡佩克發(fā)表了科幻劇本科幻劇本 《《 羅薩姆的萬能機(jī)器人羅薩姆的萬能機(jī)器人 》》 。在劇本中。在劇本中，卡佩克把捷克語，卡佩克把捷克語 ““ Robota” 寫成了寫成了““ Robot” ， ““ Robota” 是奴隸的意思。該劇是奴隸的意思。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。詞的起源。工業(yè)機(jī)器人的工業(yè)機(jī)器人的 由來由來為了防止機(jī)器人傷害人類，科幻作家阿西莫為了防止機(jī)器人傷害人類，科幻作家阿西莫夫于夫于 1940年提出了年提出了 ““ 機(jī)器人三原則機(jī)器人三原則 ”” ：： 1，機(jī)器人不應(yīng)傷害人類；，機(jī)器人不應(yīng)傷害人類； 2，機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條，機(jī)器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的違背的 命令除外；命令除外； 3，機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵，機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除觸者除 外。外。 這是給機(jī)器人賦予的倫理性綱領(lǐng)。機(jī)這是給機(jī)器人賦予的倫理性綱領(lǐng)。機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的準(zhǔn)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的準(zhǔn)則。則。 1950美國科幻作家 阿西莫夫 ,提出 機(jī)器人三定律 1954美國人 喬治 德沃爾 設(shè)計(jì)了第一臺關(guān)節(jié)式示教再現(xiàn)型作業(yè)機(jī)械手，于 1961年發(fā)表了該項(xiàng)專利 1962美國通用汽車公司（ GM）公司使用全球第一臺機(jī)器人 Unimate，這標(biāo)志著第一代工業(yè)機(jī)器人的誕生一、機(jī)器人的由來第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論個(gè)人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論個(gè)人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用古希臘的長篇敘事詩《伊利亞特》中的冶煉之神用黃金制造出的侍女，希臘神話《阿魯歌探險(xiǎn)船》中的青銅巨人泰洛斯，我國西周時(shí)流傳巧匠偃師制作的歌舞機(jī)器人，以及許多科幻小說中都有機(jī)器人的身影。第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論1954年美國人喬治 德沃爾制造出世界上第一臺可編程的機(jī)器人 ；1959年德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫 英格伯格聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機(jī)器人。個(gè)人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論世界上第一家機(jī)器人制造工廠 Unimation公司制造的 Unimate 與 1962年美國 AMF公司生產(chǎn)出的 VERSTRAN成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮 個(gè)人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論1998年丹麥樂高公司推出機(jī)器人（ Mindstorms）套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機(jī)器人開始走入個(gè)人世界。 個(gè)人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用三、 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程可分為三個(gè)階段：① 第一代機(jī)器人 示教再現(xiàn)機(jī)器人② 第二代機(jī)器人 帶感覺的機(jī)器人③ 第三代機(jī)器人 智能機(jī)器人美國機(jī)器人協(xié)會（ RIA）定義日本機(jī)器人協(xié)會（ JIRA）定義國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ ISO）定義中國機(jī)器人定義二、 機(jī)器人的定義n 美國機(jī)器協(xié)會（ RIA）：機(jī)器人是一種用于 移動(dòng) 各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過程序動(dòng)作來執(zhí)行各種任務(wù)，并 具有編程能力 的多功能操作機(jī)。工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人的定義1967年日本召開的第一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，提出了兩個(gè)年日本召開的第一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，提出了兩個(gè)有代表性的定義。有代表性的定義。一是森政弘與合田周平提出的：一是森政弘與合田周平提出的： ““ 機(jī)器人是一種具有移動(dòng)機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性等等 7個(gè)特征的柔性機(jī)器個(gè)特征的柔性機(jī)器 ”” 。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動(dòng)性、智能性、個(gè)體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信自動(dòng)性、智能性、個(gè)體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動(dòng)性等息性、柔性、有限性、移動(dòng)性等 10個(gè)特性來表示機(jī)器人的形象。個(gè)特性來表示機(jī)器人的形象。另一個(gè)是加藤一郎提出具有如下另一個(gè)是加藤一郎提出具有如下 3個(gè)條件的機(jī)器稱機(jī)器人個(gè)條件的機(jī)器稱機(jī)器人：： 1\具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體；具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體； 2\具有非接觸傳感器具有非接觸傳感器 (用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息 )和接觸傳和接觸傳感器感器 。 3\ 具有平衡覺和固有覺的傳感器。具有平衡覺和固有覺的傳感器。n 日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會：工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動(dòng)來代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。工業(yè)機(jī)器人的定