【正文】 n 其控制簡單，運(yùn)動直觀性強(qiáng)，易達(dá)到高精度，但操作靈活性差，運(yùn)動的速度較低，操作范圍較小而占據(jù)的空間相對較大。 通常 , 承載能力不僅指負(fù)載 , 而且還包括了機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。由于末端執(zhí)行器的形狀尺寸是多種多樣的，為真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，工作空間是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域。對于凈化機(jī)器人，如何抑制塵埃粒子大小和數(shù)量是其關(guān)鍵問題。v給料器 用振動或回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)把零件排齊，并逐個送到指定位置。 平 均 速 度 ： 1m/s 　 n ③ 多數(shù)和被噴涂件都搭載在傳送帶上，邊移動邊噴涂，所以它需要一些特殊性能。焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。但現(xiàn)在有一種趨勢，即點(diǎn)焊機(jī)器人在中小型零部件制造企業(yè)的應(yīng)用也不斷在擴(kuò)展。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。Ppint)（ 2）連續(xù)軌跡控制 (CP， continuous氣壓驅(qū)動這種驅(qū)動是目前在工業(yè)機(jī)器人中用的最多的一種。我國從應(yīng)用環(huán)境上把機(jī)器人分為兩類：n 工業(yè)機(jī)器人n 特種機(jī)器人國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：n 制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人n 非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人n 從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用。個人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論世界上第一家機(jī)器人制造工廠 Unimation公司制造的 Unimate 與 1962年美國 AMF公司生產(chǎn)出的 VERSTRAN成為真正商業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機(jī)器人和機(jī)器人研究的熱潮 個人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論1998年丹麥樂高公司推出機(jī)器人（ Mindstorms）套件，讓機(jī)器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機(jī)器人開始走入個人世界。在劇本中。工業(yè)機(jī)器人的工業(yè)機(jī)器人的 由來由來1920年捷克作家卡雷爾年捷克作家卡雷爾 1，機(jī)器人不應(yīng)傷害人類；，機(jī)器人不應(yīng)傷害人類； 3，機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵，機(jī)器人應(yīng)能保護(hù)自己，與第一條相抵觸者除觸者除 外。第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論1954年美國人喬治 工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人的定義1967年日本召開的第一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，提出了兩個年日本召開的第一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會議上，提出了兩個有代表性的定義?！　∷^操作機(jī)是一種機(jī)器，其機(jī)構(gòu)通常是由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程可分為三個階段：① 第一代機(jī)器人 示教再現(xiàn)機(jī)器人② 第二代機(jī)器人 帶感覺的機(jī)器人③ 第三代機(jī)器人 智能機(jī)器人基本坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī)械手基本坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī)械手2．按驅(qū)動方法分3. 按運(yùn)動控制方式分 連續(xù)軌跡控制實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手臂各部分、末端操作器之間的相對運(yùn)動。每個關(guān)節(jié)內(nèi)有電動機(jī)和減速器認(rèn)識機(jī)器 5工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)工業(yè)機(jī)器人電機(jī)底座軸殼減速器滾子軸承基座焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人n 焊接機(jī)器人則是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最為廣泛的一種類型，即應(yīng)用于焊接操作的工業(yè)機(jī)器人。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。噴漆機(jī)器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點(diǎn)，因此噴漆機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、減輕操作人員勞動強(qiáng)度。 自 由 度 數(shù) ： 5 個 　 無論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機(jī)器人主機(jī)所占的比例大。檢查和測量機(jī)器人主要用于工件的形狀測量、裝配檢查以及產(chǎn)品缺陷檢查等。利用冗余自由度可以增加機(jī)器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。 　 　 5. 承載能力 (Payload)?　 　 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人空中機(jī)器人又叫無人機(jī)，近年來在軍用機(jī)器人家族中，無人機(jī)是科研活動最活躍、技術(shù)進(jìn)步最大、研究及采購經(jīng)費(fèi)投入最多、實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)最豐富的領(lǐng)域，無人機(jī)廣泛應(yīng)用于偵察、監(jiān)視、預(yù)警、目標(biāo)攻擊等領(lǐng)域。球坐標(biāo)型n 也稱極坐標(biāo)型操作機(jī)，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運(yùn)動，且能沿手臂軸線作伸縮運(yùn)動。然而，這種負(fù)荷能力只是在太空中失重條件下才有可能達(dá)到， 在地球上 ,該手臂本身的重量達(dá) 410 kg, 它連自重引起的臂桿變形都無法承受 , 更談不上搬運(yùn)質(zhì)量了。 第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論分辨率、位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性機(jī)器人的分辨率由系統(tǒng)設(shè)計(jì)檢測參數(shù)決定，并受到位置反饋檢測單元性能的影響。并且機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同于一般工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，具有一定的特殊性。 輸送裝置的技術(shù)問題是 停止精度、停止時的沖擊和減速振。它共有 4個自由度 :兩個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，上下移動以及手腕的轉(zhuǎn)動。 操 作 方 式 ： 示 教 — 再 現(xiàn) ， PTC/CP 　 二、焊接機(jī)器人的優(yōu) 點(diǎn)n 穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保証其均勻性。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元 , 如加工制造單元、 焊接單元、裝配單元等。 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、末端執(zhí)行器 三大部分組成 , 如圖所示。 2\具有非接觸傳感器具有非接觸傳感器 (用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息 )和接觸傳和接觸傳感器感器 。另一個是加藤一郎提出具有如下另一個是加藤一郎提出具有如下 3個條件的機(jī)器稱機(jī)器人個條件的機(jī)器稱機(jī)器人：： 該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。 3：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；性別等身體的各種形態(tài)）； 1：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動、感覺、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動等）；、感覺、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動等）； 則。n 日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會： 因此，數(shù)控機(jī)床和汽車不是機(jī)器人 。它可以是固定式或移動式。 包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、 微操作機(jī)器人 、 娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等。氣壓傳動機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，動作迅速，價格低廉，由于空氣可壓縮，所以工作速度穩(wěn)定性差，氣壓一般為 ，因而抓取力小，只有幾十牛到百牛力。四、工業(yè)機(jī)器人的主要種類n 焊接機(jī)器人n 噴漆機(jī)器人n 裝配機(jī)器人n 采礦機(jī)器人n 搬運(yùn)機(jī)器人n 食品工業(yè)機(jī)器人五、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展簡況n 日本技術(shù)實(shí)力和數(shù)量世界第一n 歐美快速追趕日本n 中國相對比較落后，近幾年發(fā)展迅速n 機(jī)器人性能上