【正文】 n 其控制簡單，運動直觀性強，易達到高精度，但操作靈活性差，運動的速度較低，操作范圍較小而占據的空間相對較大。 通常 , 承載能力不僅指負載 , 而且還包括了機器人末端操作器的質量。由于末端執(zhí)行器的形狀尺寸是多種多樣的，為真實反映機器人的特征參數，工作空間是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域。對于凈化機器人，如何抑制塵埃粒子大小和數量是其關鍵問題。v給料器 用振動或回轉機構把零件排齊，并逐個送到指定位置。 平 均 速 度 ： 1m/s 　 n ③ 多數和被噴涂件都搭載在傳送帶上，邊移動邊噴涂，所以它需要一些特殊性能。焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。但現在有一種趨勢，即點焊機器人在中小型零部件制造企業(yè)的應用也不斷在擴展。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。Ppint)（ 2）連續(xù)軌跡控制 (CP， continuous氣壓驅動這種驅動是目前在工業(yè)機器人中用的最多的一種。我國從應用環(huán)境上把機器人分為兩類：n 工業(yè)機器人n 特種機器人國際上的機器人學者，從應用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：n 制造環(huán)境下的工業(yè)機器人n 非制造環(huán)境下的服務與仿人型機器人工業(yè)機器人n 從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用。個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用第一節(jié) 機器人概述機器人的產生與發(fā)展第一章 緒論世界上第一家機器人制造工廠 Unimation公司制造的 Unimate 與 1962年美國 AMF公司生產出的 VERSTRAN成為真正商業(yè)化的工業(yè)機器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人研究的熱潮 個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用第一節(jié) 機器人概述機器人的產生與發(fā)展第一章 緒論1998年丹麥樂高公司推出機器人（ Mindstorms）套件，讓機器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機器人開始走入個人世界。在劇本中。工業(yè)機器人的工業(yè)機器人的 由來由來1920年捷克作家卡雷爾年捷克作家卡雷爾 1，機器人不應傷害人類；，機器人不應傷害人類； 3，機器人應能保護自己，與第一條相抵，機器人應能保護自己，與第一條相抵觸者除觸者除 外。第一節(jié) 機器人概述機器人的產生與發(fā)展第一章 緒論1954年美國人喬治 工業(yè)機器人的定義工業(yè)機器人的定義1967年日本召開的第一屆機器人學術會議上，提出了兩個年日本召開的第一屆機器人學術會議上，提出了兩個有代表性的定義?！　∷^操作機是一種機器，其機構通常是由一系列相互鉸接或相對滑動的構件所組成。工業(yè)機器人的發(fā)展過程可分為三個階段：① 第一代機器人 示教再現機器人② 第二代機器人 帶感覺的機器人③ 第三代機器人 智能機器人基本坐標結構機械手基本坐標結構機械手2．按驅動方法分3. 按運動控制方式分 連續(xù)軌跡控制實現機身、手臂各部分、末端操作器之間的相對運動。每個關節(jié)內有電動機和減速器認識機器 5工業(yè)機器人操作機工業(yè)機器人電機底座軸殼減速器滾子軸承基座焊接機器人焊接機器人n 焊接機器人則是工業(yè)機器人應用最為廣泛的一種類型，即應用于焊接操作的工業(yè)機器人。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。噴漆機器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點，因此噴漆機器人被廣泛應用于汽車、大型結構件等噴漆生產線，以保證產品的加工質量、提高生產效率、減輕操作人員勞動強度。 自 由 度 數 ： 5 個 　 無論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機器人主機所占的比例大。檢查和測量機器人主要用于工件的形狀測量、裝配檢查以及產品缺陷檢查等。利用冗余自由度可以增加機器人的靈活性、躲避障礙物和改善動力性能。 　 　 5. 承載能力 (Payload)?　 　 承載能力是指機器人在工作范圍內的任何位姿上所能承受的最大質量。第二節(jié) 機器人的應用第一章 緒論軍用機器人水下軍用機器人地面軍用機器人空中軍用機器人空間機器人空中機器人又叫無人機，近年來在軍用機器人家族中，無人機是科研活動最活躍、技術進步最大、研究及采購經費投入最多、實戰(zhàn)經驗最豐富的領域，無人機廣泛應用于偵察、監(jiān)視、預警、目標攻擊等領域。球坐標型n 也稱極坐標型操作機，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉，還可繞水平軸作俯仰運動，且能沿手臂軸線作伸縮運動。然而，這種負荷能力只是在太空中失重條件下才有可能達到， 在地球上 ,該手臂本身的重量達 410 kg, 它連自重引起的臂桿變形都無法承受 , 更談不上搬運質量了。 第五節(jié) 機器人的技術參數第一章 緒論分辨率、位姿準確度和位姿重復性機器人的分辨率由系統設計檢測參數決定，并受到位置反饋檢測單元性能的影響。并且機器人的結構不同于一般工業(yè)機器人的結構，具有一定的特殊性。 輸送裝置的技術問題是 停止精度、停止時的沖擊和減速振。它共有 4個自由度 :兩個回轉關節(jié)，上下移動以及手腕的轉動。 操 作 方 式 ： 示 教 — 再 現 ， PTC/CP 　 二、焊接機器人的優(yōu) 點n 穩(wěn)定和提高焊接質量，保証其均勻性。工業(yè)機器人與外部設備集成為一個功能單元 , 如加工制造單元、 焊接單元、裝配單元等。 工業(yè)機器人的機械結構系統由基座、手臂、末端執(zhí)行器 三大部分組成 , 如圖所示。 2\具有非接觸傳感器具有非接觸傳感器 (用眼、耳接受遠方信息用眼、耳接受遠方信息 )和接觸傳和接觸傳感器感器 。另一個是加藤一郎提出具有如下另一個是加藤一郎提出具有如下 3個條件的機器稱機器人個條件的機器稱機器人：： 該劇預告了機器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響預告了機器人的發(fā)展對人類社會的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關注，被當成了機器人一，引起了大家的廣泛關注，被當成了機器人一詞的起源。 3：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；性別等身體的各種形態(tài)）； 1：生命系統（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動：生命系統（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動、感覺、表情、調節(jié)運動等）；、感覺、表情、調節(jié)運動等）； 則。n 日本工業(yè)機器人協會： 因此，數控機床和汽車不是機器人 。它可以是固定式或移動式。 包括：服務機器人、水下機器人、 微操作機器人 、 娛樂機器人、軍用機器人、農業(yè)機器人、機器人化機器等。氣壓傳動機器人結構簡單，動作迅速，價格低廉，由于空氣可壓縮，所以工作速度穩(wěn)定性差，氣壓一般為 ，因而抓取力小，只有幾十牛到百牛力。四、工業(yè)機器人的主要種類n 焊接機器人n 噴漆機器人n 裝配機器人n 采礦機器人n 搬運機器人n 食品工業(yè)機器人五、工業(yè)機器人發(fā)展簡況n 日本技術實力和數量世界第一n 歐美快速追趕日本n 中國相對比較落后，近幾年發(fā)展迅速n 機器人性能上