【正文】 日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（ JIRA）定義國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ ISO）定義中國(guó)機(jī)器人定義二、 機(jī)器人的定義n 美國(guó)機(jī)器協(xié)會(huì)（ RIA）：則。該劇是奴隸的意思。 1886年法國(guó)作家利爾亞當(dāng)在他的小說(shuō)年法國(guó)作家利爾亞當(dāng)在他的小說(shuō) 《《 未來(lái)夏娃未來(lái)夏娃》》 中將外表像人的機(jī)器起名為中將外表像人的機(jī)器起名為 android，它由四部分組，它由四部分組成：成： 1：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)、感覺(jué)、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)等）；、感覺(jué)、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)等）； 2：造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動(dòng)的金屬覆蓋體：造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動(dòng)的金屬覆蓋體，一種盔甲）；，一種盔甲）； 3：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；性別等身體的各種形態(tài)）； 4：人造皮膚（含有膚色、機(jī)理、輪廓、頭發(fā)：人造皮膚（含有膚色、機(jī)理、輪廓、頭發(fā)、視覺(jué)、牙齒、手爪等）。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對(duì)人類(lèi)社會(huì)的悲劇性影響預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對(duì)人類(lèi)社會(huì)的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。 1950美國(guó)科幻作家 阿西莫夫 ,提出 機(jī)器人三定律 1954美國(guó)人 喬治 另一個(gè)是加藤一郎提出具有如下另一個(gè)是加藤一郎提出具有如下 3個(gè)條件的機(jī)器稱(chēng)機(jī)器人個(gè)條件的機(jī)器稱(chēng)機(jī)器人：： 1\具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體；具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體； 2\具有非接觸傳感器具有非接觸傳感器 (用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息 )和接觸傳和接觸傳感器感器 。② 具有通用性。在工業(yè)自動(dòng)化中使用。一、 工業(yè)機(jī)器人的分類(lèi)工業(yè)機(jī)器人大體可按其 坐標(biāo)形式 、驅(qū)動(dòng)方法 、 運(yùn)動(dòng)控制方式 和 應(yīng)用 環(huán)境進(jìn)行分類(lèi)。 采用點(diǎn)位按制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)間的直線運(yùn)動(dòng)，不涉及兩點(diǎn)間的移動(dòng)路徑，只在目標(biāo)點(diǎn)處控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。工業(yè)機(jī)器人的基本組成感受系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)機(jī)器人 — 環(huán)境交互系統(tǒng)二、 工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、末端執(zhí)行器 三大部分組成 , 如圖所示。n 手臂部分： 分為大臂、小臂和手腕，完成各種動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元 , 如加工制造單元、 焊接單元、裝配單元等。根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式 ,控制系統(tǒng)可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。二、焊接機(jī)器人的優(yōu) 點(diǎn)n 穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保証其均勻性。 操 作 方 式 ： 示 教 — 再 現(xiàn) ， PTC/CP 　 它共有 4個(gè)自由度 :兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，上下移動(dòng)以及手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)。 力傳感器 一般裝在腕部，用來(lái)檢測(cè)腕部受力情況，一般在精密裝配或去飛邊一類(lèi)需要力控制的作業(yè)中使用。 輸送裝置的技術(shù)問(wèn)題是 停止精度、停止時(shí)的沖擊和減速振。激光加工則是充分利用了激光的特性，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的精密切割、鉆孔、焊接以及表面熱處理這些作業(yè)往往是傳統(tǒng)的加工手段無(wú)法完成的。并且機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同于一般工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，具有一定的特殊性。 　　 1. 自由度 (Degrees of Freedom)?　 　 從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看 , 在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人 , 就叫做冗余自由度機(jī)器人。 第五節(jié) 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)第一章 緒論分辨率、位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性機(jī)器人的分辨率由系統(tǒng)設(shè)計(jì)檢測(cè)參數(shù)決定，并受到位置反饋檢測(cè)單元性能的影響。最大回轉(zhuǎn)速度為 120度 /秒左右。然而，這種負(fù)荷能力只是在太空中失重條件下才有可能達(dá)到， 在地球上 ,該手臂本身的重量達(dá) 410 kg, 它連自重引起的臂桿變形都無(wú)法承受 , 更談不上搬運(yùn)質(zhì)量了。為了爭(zhēng)奪制海權(quán)，各國(guó)都在開(kāi)發(fā)各種用途的水下機(jī)器人 。球坐標(biāo)型n 也稱(chēng)極坐標(biāo)型操作機(jī)，工作臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，還可繞水平軸作俯仰運(yùn)動(dòng)，且能沿手臂軸線作伸縮運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)型n 這類(lèi)操作機(jī)由多個(gè)關(guān)節(jié)聯(lián)接的機(jī)座、大臂、小臂和手腕等構(gòu)成，大小臂既可在垂直于機(jī)座的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)繞垂直軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人空中機(jī)器人又叫無(wú)人機(jī)，近年來(lái)在軍用機(jī)器人家族中，無(wú)人機(jī)是科研活動(dòng)最活躍、技術(shù)進(jìn)步最大、研究及采購(gòu)經(jīng)費(fèi)投入最多、實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)最豐富的領(lǐng)域，無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用于偵察、監(jiān)視、預(yù)警、目標(biāo)攻擊等領(lǐng)域。且這種操作機(jī)可以固定在一個(gè)地方，也可以在往復(fù)運(yùn)動(dòng)的小車(chē)上。 　 　 5. 承載能力 (Payload)?　 　 承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。 在相同的條件下，用同一方法操作機(jī)器人時(shí)，重復(fù)多次所測(cè)得的同一位姿散布的不一致程度稱(chēng)為位姿的重復(fù)性。利用冗余自由度可以增加機(jī)器人的靈活性、躲避障礙物和改善動(dòng)力性能。n 定位精度 /重復(fù)定位精度n 定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。檢查和測(cè)量機(jī)器人主要用于工件的形狀測(cè)量、裝配檢查以及產(chǎn)品缺陷檢查等。 其他用途的工業(yè)機(jī)器人 其他用途的工業(yè)機(jī)器人 v搬運(yùn)機(jī)器人 主要用于工廠中一些工序的上下料作業(yè)、拆垛和碼垛作業(yè)等。無(wú)論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度，它們往往比機(jī)器人主機(jī)所占的比例大。手爪手爪 主要有主要有 電動(dòng)手爪電動(dòng)手爪 和和 氣動(dòng)手爪氣動(dòng)手爪 兩種形式兩種形式氣動(dòng)手爪氣動(dòng)手爪 相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，相對(duì)來(lái)說(shuō)比較簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，因而在一些要求不太高的場(chǎng)合用得比較多。噴漆機(jī)器人生產(chǎn)線 自 由 度 數(shù) ： 5 個(gè) 　 n 液壓噴涂機(jī)器人n 電動(dòng)噴涂機(jī)器人四、 PR11型 噴漆機(jī)器人n 概況 PR — 1 型 噴 漆 機(jī) 器 人 是 為 適 應(yīng) 生 產(chǎn) 自 動(dòng) 化 發(fā) 展 的 需 要 ， 改 善 勞 動(dòng) 條 件 ， 提 高 產(chǎn) 品 質(zhì) 量 和勞 動(dòng) 生 產(chǎn) 率 ， 降 低 生 產(chǎn) 成 本 而 研 制 的 自 動(dòng) 化 噴 漆 裝 置 ， 也 是 機(jī) 電 一 體 化 的 高 技 術(shù) 產(chǎn) 品 。噴漆機(jī)器人能在惡劣環(huán)境下連續(xù)工作，并具有工作靈活、工作精度高等特點(diǎn)，因此噴漆機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于汽車(chē)、大型結(jié)構(gòu)件等噴漆生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品的加工質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、減輕操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度。圖 1a、 b表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。n 改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下工作。每個(gè)關(guān)節(jié)內(nèi)有電動(dòng)機(jī)和減速器認(rèn)識(shí)機(jī)器 5工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)工業(yè)機(jī)器人電機(jī)底座軸殼減速器滾子軸承基座焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人n 焊接機(jī)器人則是工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用最為廣泛的一種類(lèi)型，即應(yīng)用于焊接操作的工業(yè)