【正文】 n 其操作比圓柱坐標(biāo)型更為靈活，并能擴(kuò)大機(jī)器人的工作空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在未端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個(gè)變量。第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論軍用機(jī)器人水下軍用機(jī)器人地面軍用機(jī)器人空中軍用機(jī)器人空間機(jī)器人地面軍用機(jī)器人是指在地面上使用的機(jī)器人系統(tǒng)，它們不僅在和平時(shí)期可以幫助民警排除炸彈、完成要地保安任務(wù)，戰(zhàn)場(chǎng)上可以代替士兵執(zhí)行運(yùn)輸、掃雷、偵察和攻擊等各種任務(wù)。 第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人應(yīng)用第一章 緒論機(jī)器人應(yīng)用民用機(jī)器人 軍用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人 仿人機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人 服務(wù)機(jī)器人水下軍用機(jī)器人空間機(jī)器人地面軍用機(jī)器人 空中軍用機(jī)器人第二節(jié) 機(jī)器人的應(yīng)用第一章 緒論工業(yè)機(jī)器人農(nóng)業(yè)機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人仿人機(jī)器人民用機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進(jìn)行自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。 作為機(jī)器人規(guī)格參數(shù)的運(yùn)動(dòng)速度是指全程的平均速度，實(shí)際使用速度可在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)。 機(jī)器人的位姿準(zhǔn)確度是指機(jī)器人多次執(zhí)行同一位姿指令，其末端執(zhí)行器在指定坐標(biāo)系中實(shí)到位姿與指令位姿之間的偏差。例如 , PUMA 562機(jī)器人去執(zhí)行印刷電路板上接插電子器件的作業(yè)時(shí)就成為冗余自由度機(jī)器人。 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)n 自由度n 機(jī)器人具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括手爪的開合自由度。 v 檢查和測(cè)量機(jī)器人 集三種功能于一體，包括機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制、操作對(duì)象狀態(tài)的感知以及對(duì)所采集到的信息進(jìn)行分析和判斷，最終給出檢查和測(cè)量結(jié)果。減震器可用來吸收沖擊能。 （ 2） 裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備 機(jī)器人進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，除機(jī)器人主機(jī)、手爪、傳感器外，零件 供給裝置 和 工件搬運(yùn)裝置 也至為重要。最近開始在一些機(jī)器人上配備各種可換手，以增加通用性。 計(jì) 算 機(jī) 內(nèi) 存 ： 122Kb 噴漆機(jī)器人的圖片機(jī)器人在噴涂、涂膠領(lǐng)域的應(yīng)用 主 要 技 術(shù) 指 標(biāo)如 下： 　 噴涂機(jī)器人 通常有兩類。n 提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，一天可 24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)。 ?　　認(rèn)識(shí)機(jī)器 4工業(yè)機(jī)器人 　　 示教板用于輸入控制命令或控制程序 　　 控制系統(tǒng)用于控制操作機(jī)各關(guān)節(jié)內(nèi)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的組成　　　 操作機(jī)在控制系統(tǒng)的控制下，實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然 , 也可以是多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。 關(guān)節(jié)： 分為滑動(dòng)關(guān)節(jié)和轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。每一部分都有若干自由度 , 構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、 控制部分傳感檢測(cè)部分機(jī)械部分這種控制方式簡(jiǎn)單，適用于上下料、點(diǎn)焊、卸運(yùn)等作業(yè)。液壓驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的分類按結(jié)構(gòu)分類 按開發(fā)進(jìn)程分類基本坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)冗余自由度結(jié)構(gòu)模塊結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)式機(jī)器人直角坐標(biāo)式機(jī)器人圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人球坐標(biāo)式機(jī)器人球坐標(biāo)式機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人平面關(guān)節(jié)式機(jī)器人平面關(guān)節(jié)式機(jī)器人整體控制機(jī)器人整體控制機(jī)器人每關(guān)節(jié)獨(dú)立控制機(jī)器人每關(guān)節(jié)獨(dú)立控制機(jī)器人第一代機(jī)器人第二代機(jī)器人第三代機(jī)器人三、 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程 　　工業(yè)機(jī)器人包括操作機(jī)和控制系統(tǒng)（硬件和軟件）。工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動(dòng)來代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。 機(jī)器人是一種用于 移動(dòng) 各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過程序動(dòng)作來執(zhí)行各種任務(wù)，并 具有編程能力 的多功能操作機(jī)。德沃爾 設(shè)計(jì)了第一臺(tái)關(guān)節(jié)式示教再現(xiàn)型作業(yè)機(jī)械手，于 1961年發(fā)表了該項(xiàng)專利 1962美國(guó)通用汽車公司（ GM）公司使用全球第一臺(tái)機(jī)器人 Unimate，這標(biāo)志著第一代工業(yè)機(jī)器人的誕生一、機(jī)器人的由來第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論個(gè)人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用第一節(jié) 機(jī)器人概述機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論個(gè)人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用古希臘的長(zhǎng)篇敘事詩(shī)《伊利亞特》中的冶煉之神用黃金制造出的侍女，希臘神話《阿魯歌探險(xiǎn)船》中的青銅巨人泰洛斯，我國(guó)西周時(shí)流傳巧匠偃師制作的歌舞機(jī)器人，以及許多科幻小說中都有機(jī)器人的身影。詞的起源。、視覺、牙齒、手爪等）。一、機(jī)器人的由來工業(yè)機(jī)器人的 由來在劇本中，卡佩克把捷克語(yǔ)，卡佩克把捷克語(yǔ) ““ Robota” 寫成了寫成了““ Robot” ， ““ Robota” 是奴隸的意思。機(jī)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的準(zhǔn)器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機(jī)器人開發(fā)的準(zhǔn)則。 個(gè)人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用三、 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程 從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動(dòng)性、智能性、個(gè)體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信自動(dòng)性、智能性、個(gè)體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動(dòng)性等息性、柔性、有限性、移動(dòng)性等 10個(gè)特性來表示機(jī)器人的形象。具有平衡覺和固有覺的傳感器。n 根據(jù)上述的各種定義，我們可以把具有下述性質(zhì)的機(jī)械看作是機(jī)器人：① 代替人進(jìn)行工作，能像人那樣使用工具和機(jī)械。③ 直接對(duì)外界工作。認(rèn)識(shí)機(jī)器 2工業(yè)機(jī)器人　　工業(yè)機(jī)器人的定義：　　其操作機(jī)是自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程、多用途，并可對(duì)三個(gè)和三個(gè)以上的軸進(jìn)行編程。特種機(jī)器人n 而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人。早期多采用步進(jìn)電動(dòng)機(jī) (SM)驅(qū)動(dòng)，后來發(fā)展了直流伺服電動(dòng)機(jī) (DC)，現(xiàn)在交流伺服電動(dòng)機(jī) (AC)驅(qū)動(dòng)也開始廣泛應(yīng)用。Path)點(diǎn)位控制 可以是直接驅(qū)動(dòng)或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行間接驅(qū)動(dòng)。 工業(yè)機(jī)器人日本安川六自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人 日本三菱五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人一般有以下幾部分構(gòu)成：n 機(jī)身部分： 如同機(jī)床的床身結(jié)構(gòu)一樣，機(jī)器人機(jī)身構(gòu)成機(jī)器人的基礎(chǔ)支撐。人類的感受系統(tǒng)對(duì)感知外部世界信息是極其靈巧的 , 然而 ,對(duì)于一些特殊的信息 , 傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。若具備信息反饋特征 , 則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。n 按照結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來分，可以分為 ：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、全關(guān)節(jié)型。n 為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。 三、分類 重 復(fù) 位 置 精 度 ： 177。一、概述n 二、精密裝配機(jī)器人 視覺傳感器 主要用于零件或工件的位置補(bǔ)償，零件的判別、確認(rèn)等。v托 盤 大零件或易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應(yīng)碼放在稱為 托盤 的容器中運(yùn)輸，托盤裝置能按一定精度要求把零件送到給定位置，然后再由機(jī)器人一個(gè)一個(gè)取出。 v水切割機(jī)器人、激光加工