【正文】 n 其操作比圓柱坐標型更為靈活，并能擴大機器人的工作空間，但旋轉關節(jié)反映在未端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個變量。第二節(jié) 機器人的應用第一章 緒論軍用機器人水下軍用機器人地面軍用機器人空中軍用機器人空間機器人地面軍用機器人是指在地面上使用的機器人系統(tǒng)，它們不僅在和平時期可以幫助民警排除炸彈、完成要地保安任務，戰(zhàn)場上可以代替士兵執(zhí)行運輸、掃雷、偵察和攻擊等各種任務。 第二節(jié) 機器人的應用機器人應用第一章 緒論機器人應用民用機器人 軍用機器人工業(yè)機器人 仿人機器人農業(yè)機器人 服務機器人水下軍用機器人空間機器人地面軍用機器人 空中軍用機器人第二節(jié) 機器人的應用第一章 緒論工業(yè)機器人農業(yè)機器人服務機器人仿人機器人民用機器人工業(yè)機器人是指在工業(yè)中應用的一種能進行自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機，能搬運材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè)。 作為機器人規(guī)格參數(shù)的運動速度是指全程的平均速度，實際使用速度可在一定范圍內調節(jié)。 機器人的位姿準確度是指機器人多次執(zhí)行同一位姿指令，其末端執(zhí)行器在指定坐標系中實到位姿與指令位姿之間的偏差。例如 , PUMA 562機器人去執(zhí)行印刷電路板上接插電子器件的作業(yè)時就成為冗余自由度機器人。 工業(yè)機器人的技術參數(shù)n 自由度n 機器人具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目，不包括手爪的開合自由度。 v 檢查和測量機器人 集三種功能于一體，包括機器人的運動控制、操作對象狀態(tài)的感知以及對所采集到的信息進行分析和判斷，最終給出檢查和測量結果。減震器可用來吸收沖擊能。 （ 2） 裝配機器人的周邊設備 機器人進行裝配作業(yè)時，除機器人主機、手爪、傳感器外，零件 供給裝置 和 工件搬運裝置 也至為重要。最近開始在一些機器人上配備各種可換手，以增加通用性。 計 算 機 內 存 ： 122Kb 噴漆機器人的圖片機器人在噴涂、涂膠領域的應用 主 要 技 術 指 標如 下： 　 噴涂機器人 通常有兩類。n 提高勞動生產率，一天可 24小時連續(xù)生產。 ?　　認識機器 4工業(yè)機器人 　　 示教板用于輸入控制命令或控制程序 　　 控制系統(tǒng)用于控制操作機各關節(jié)內伺服電機的運動工業(yè)機器人的組成　　　 操作機在控制系統(tǒng)的控制下，實現(xiàn)各種復雜運動。當然 , 也可以是多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復雜任務的功能單元。 關節(jié)： 分為滑動關節(jié)和轉動關節(jié)。每一部分都有若干自由度 , 構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。六個子系統(tǒng)是驅動系統(tǒng)、 控制部分傳感檢測部分機械部分這種控制方式簡單，適用于上下料、點焊、卸運等作業(yè)。液壓驅動工業(yè)機器人的分類按結構分類 按開發(fā)進程分類基本坐標式結構冗余自由度結構模塊結構直角坐標式機器人直角坐標式機器人圓柱坐標式機器人圓柱坐標式機器人球坐標式機器人球坐標式機器人關節(jié)坐標式機器人關節(jié)坐標式機器人平面關節(jié)式機器人平面關節(jié)式機器人整體控制機器人整體控制機器人每關節(jié)獨立控制機器人每關節(jié)獨立控制機器人第一代機器人第二代機器人第三代機器人三、 工業(yè)機器人的發(fā)展過程 　　工業(yè)機器人包括操作機和控制系統(tǒng)（硬件和軟件）。工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。 機器人是一種用于 移動 各種材料、零件、工具或專用裝置的，通過程序動作來執(zhí)行各種任務，并 具有編程能力 的多功能操作機。德沃爾 設計了第一臺關節(jié)式示教再現(xiàn)型作業(yè)機械手，于 1961年發(fā)表了該項專利 1962美國通用汽車公司（ GM）公司使用全球第一臺機器人 Unimate，這標志著第一代工業(yè)機器人的誕生一、機器人的由來第一節(jié) 機器人概述機器人的產生與發(fā)展第一章 緒論個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用第一節(jié) 機器人概述機器人的產生與發(fā)展第一章 緒論個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用古希臘的長篇敘事詩《伊利亞特》中的冶煉之神用黃金制造出的侍女，希臘神話《阿魯歌探險船》中的青銅巨人泰洛斯，我國西周時流傳巧匠偃師制作的歌舞機器人，以及許多科幻小說中都有機器人的身影。詞的起源。、視覺、牙齒、手爪等）。一、機器人的由來工業(yè)機器人的 由來在劇本中，卡佩克把捷克語，卡佩克把捷克語 ““ Robota” 寫成了寫成了““ Robot” ， ““ Robota” 是奴隸的意思。機器人學術界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準器人學術界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準則。 個人應用想象 工業(yè)應用 商業(yè)應用三、 工業(yè)機器人的發(fā)展過程 從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業(yè)性、通用性、信自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動性等息性、柔性、有限性、移動性等 10個特性來表示機器人的形象。具有平衡覺和固有覺的傳感器。n 根據(jù)上述的各種定義，我們可以把具有下述性質的機械看作是機器人：① 代替人進行工作，能像人那樣使用工具和機械。③ 直接對外界工作。認識機器 2工業(yè)機器人　　工業(yè)機器人的定義：　　其操作機是自動控制的，可重復編程、多用途，并可對三個和三個以上的軸進行編程。特種機器人n 而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務于人類的各種先進機器人。早期多采用步進電動機 (SM)驅動，后來發(fā)展了直流伺服電動機 (DC)，現(xiàn)在交流伺服電動機 (AC)驅動也開始廣泛應用。Path)點位控制 可以是直接驅動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。 工業(yè)機器人日本安川六自由度關節(jié)型機器人 日本三菱五自由度關節(jié)型機器人 工業(yè)機器人的組成工業(yè)機器人一般有以下幾部分構成：n 機身部分： 如同機床的床身結構一樣，機器人機身構成機器人的基礎支撐。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的 , 然而 ,對于一些特殊的信息 , 傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。若具備信息反饋特征 , 則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。n 按照結構坐標系來分，可以分為 ：直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、全關節(jié)型。n 為焊接柔性生產線提供技術基礎。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。 三、分類 重 復 位 置 精 度 ： 177。一、概述n 二、精密裝配機器人 視覺傳感器 主要用于零件或工件的位置補償，零件的判別、確認等。v托 盤 大零件或易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應碼放在稱為 托盤 的容器中運輸，托盤裝置能按一定精度要求把零件送到給定位置，然后再由機器人一個一個取出。 v水切割機器人、激光加工