【正文】 義工業(yè)機(jī)器人的定義1988年法國的埃斯皮奧將機(jī)器人定義為：年法國的埃斯皮奧將機(jī)器人定義為：““ 機(jī)器人學(xué)是指設(shè)計(jì)能根據(jù)傳感器信息實(shí)現(xiàn)預(yù)機(jī)器人學(xué)是指設(shè)計(jì)能根據(jù)傳感器信息實(shí)現(xiàn)預(yù)先規(guī)劃好的作業(yè)系統(tǒng)，并以此系統(tǒng)的使用方法先規(guī)劃好的作業(yè)系統(tǒng)，并以此系統(tǒng)的使用方法作為研究對象作為研究對象 ”” 。1987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了定義：行了定義： ““ 工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動控制工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動控制的操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程的操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。操作機(jī)。 ” 工業(yè)機(jī)器人的定義工業(yè)機(jī)器人的定義我國科學(xué)家對機(jī)器人的我國科學(xué)家對機(jī)器人的定義是：定義是： “機(jī)器人是一種自動化機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器機(jī)器 ”。n 根據(jù)上述的各種定義，我們可以把具有下述性質(zhì)的機(jī)械看作是機(jī)器人：① 代替人進(jìn)行工作，能像人那樣使用工具和機(jī)械。 因此，數(shù)控機(jī)床和汽車不是機(jī)器人 。② 具有通用性。機(jī)器人即可以簡單地變換所進(jìn)行的作業(yè)，又能按照工作情況的變化相應(yīng)地進(jìn)行工作，一般的玩具機(jī)器人不具有通用性，不屬于機(jī)器人。③ 直接對外界工作。機(jī)器人要完成一定的工作，對外界產(chǎn)生作用。一、工業(yè)機(jī)器人的含義n 　 工業(yè)機(jī)器人是能模仿人體某些器官的功能 (主要是動作功能 )、有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、可以改變工作程序和編程的多用途自動操作裝置。 工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。認(rèn)識機(jī)器 2工業(yè)機(jī)器人　　工業(yè)機(jī)器人的定義：　　其操作機(jī)是自動控制的，可重復(fù)編程、多用途，并可對三個和三個以上的軸進(jìn)行編程。它可以是固定式或移動式。在工業(yè)自動化中使用?！　」I(yè)機(jī)器人包括操作機(jī)和控制系統(tǒng)（硬件和軟件）?！　∷^操作機(jī)是一種機(jī)器，其機(jī)構(gòu)通常是由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成。它通常有幾個自由度，用以抓去或移動物體。注：左鍵單擊圖片可演示視頻機(jī)器人焊接 機(jī)器人去毛刺認(rèn)識機(jī)器 3工業(yè)機(jī)器人數(shù)控加工中的工業(yè)機(jī)器人注：左鍵單擊圖片可演示視頻三 、機(jī)器人的分類 我國從應(yīng)用環(huán)境上把機(jī)器人分為兩類：n 工業(yè)機(jī)器人n 特種機(jī)器人國際上的機(jī)器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機(jī)器人也分為兩類：n 制造環(huán)境下的工業(yè)機(jī)器人n 非制造環(huán)境下的服務(wù)與仿人型機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人n 所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。如： 機(jī)械手 。特種機(jī)器人n 而特種機(jī)器人則是除工業(yè)機(jī)器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進(jìn)機(jī)器人。 包括：服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、 微操作機(jī)器人 、 娛樂機(jī)器人、軍用機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)器等。一、 工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人大體可按其 坐標(biāo)形式 、驅(qū)動方法 、 運(yùn)動控制方式 和 應(yīng)用 環(huán)境進(jìn)行分類。工業(yè)機(jī)器人的分類按結(jié)構(gòu)分類 按開發(fā)進(jìn)程分類基本坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)冗余自由度結(jié)構(gòu)模塊結(jié)構(gòu)直角坐標(biāo)式機(jī)器人直角坐標(biāo)式機(jī)器人圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人圓柱坐標(biāo)式機(jī)器人球坐標(biāo)式機(jī)器人球坐標(biāo)式機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人平面關(guān)節(jié)式機(jī)器人平面關(guān)節(jié)式機(jī)器人整體控制機(jī)器人整體控制機(jī)器人每關(guān)節(jié)獨(dú)立控制機(jī)器人每關(guān)節(jié)獨(dú)立控制機(jī)器人第一代機(jī)器人第二代機(jī)器人第三代機(jī)器人三、 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程可分為三個階段：① 第一代機(jī)器人 示教再現(xiàn)機(jī)器人② 第二代機(jī)器人 帶感覺的機(jī)器人③ 第三代機(jī)器人 智能機(jī)器人基本坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī)械手基本坐標(biāo)結(jié)構(gòu)機(jī)械手2．按驅(qū)動方法分工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動方法可分為電力、液壓和氣壓驅(qū)動三種 1） 電力驅(qū)動 2） 液壓驅(qū)動 3） 氣壓驅(qū)動 電力驅(qū)動這種驅(qū)動是目前在工業(yè)機(jī)器人中用的最多的一種。早期多采用步進(jìn)電動機(jī) (SM)驅(qū)動，后來發(fā)展了直流伺服電動機(jī) (DC)，現(xiàn)在交流伺服電動機(jī) (AC)驅(qū)動也開始廣泛應(yīng)用。上述驅(qū)動單元有的直接驅(qū)動機(jī)構(gòu)運(yùn)動．有的通過諧波減速器裝置來減速，結(jié)構(gòu)簡單緊湊。 液壓驅(qū)動液壓傳動機(jī)器人有很大的抓取能力，抓取力可高達(dá)上百公斤力，液壓力可達(dá)7MPa，液壓傳動平穩(wěn)，動作靈敏，但對密封性要求高，不宜在高或低溫現(xiàn)場工作，需配備一套液壓系統(tǒng)。 氣壓驅(qū)動氣壓傳動機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，動作迅速，價(jià)格低廉，由于空氣可壓縮，所以工作速度穩(wěn)定性差，氣壓一般為 ，因而抓取力小，只有幾十牛到百牛力。 3. 按運(yùn)動控制方式分 （ 1）點(diǎn)位控制 (PTP， PointtoPpint)（ 2）連續(xù)軌跡控制 (CP， continuousPath)點(diǎn)位控制采用點(diǎn)位按制，機(jī)器人運(yùn)動為空間點(diǎn)到點(diǎn)間的直線運(yùn)動，不涉及兩點(diǎn)間的移動路徑，只在目標(biāo)點(diǎn)處控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。這種控制方式簡單，適用于上下料、點(diǎn)焊、卸運(yùn)等作業(yè)。連續(xù)軌跡控制這種控制方式不僅要求機(jī)器人以一定精度達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)．而且對運(yùn)動的軌跡也有一定精度要求。運(yùn)動軌跡是空間的連續(xù)曲線，機(jī)器人在空間的整個運(yùn)動過程都要控制，比較復(fù)雜。這種控制常用于焊接、噴漆和檢測等。 四、工業(yè)機(jī)器人的主要種類n 焊接機(jī)器人n 噴漆機(jī)器人n 裝配機(jī)器人n 采礦機(jī)器人n 搬運(yùn)機(jī)器人n 食品工業(yè)機(jī)器人五、工業(yè)機(jī)器人發(fā)展簡況n 日本技術(shù)實(shí)力和數(shù)量世界第一n 歐美快速追趕日本n 中國相對比較落后，近幾年發(fā)展迅速n 機(jī)器人性能上升，價(jià)格下降 n 在各個領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境n 與 已定義 的外部環(huán)境交流n 與硬件環(huán)境的交互n 與外部設(shè)備的通信n 工作域中的障礙n 自由空間的描述n 操作對象物的描述n 與軟件環(huán)境的交互n 與生產(chǎn)單元監(jiān)控計(jì)算機(jī)所提供的管理信息系統(tǒng)的通信n 與 未定義 的外部環(huán)境的交流n 從外部環(huán)境中感知、學(xué)習(xí)、判斷和推理，實(shí)現(xiàn)環(huán)境預(yù)測，產(chǎn)生新的適應(yīng)指令，并根據(jù)客觀環(huán)境規(guī)劃自己的行動。工業(yè)機(jī)器人的基本組成感受系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)機(jī)器人 — 環(huán)境交互系統(tǒng)二、 工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。控制部