【正文】 的形象。有代表性的定義。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展過程可分為三個(gè)階段：① 第一代機(jī)器人 示教再現(xiàn)機(jī)器人② 第二代機(jī)器人 帶感覺的機(jī)器人③ 第三代機(jī)器人 智能機(jī)器人美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)（ RIA）定義日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（ JIRA）定義國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ ISO）定義中國(guó)機(jī)器人定義二、 機(jī)器人的定義n 美國(guó)機(jī)器協(xié)會(huì)（ RIA）：德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人 ；1959年德沃爾與美國(guó)發(fā)明家約瑟夫 則。外。該劇是奴隸的意思。工業(yè)機(jī)器人1011(2)第一章 概論n 工業(yè)機(jī)器人的 由來n 工業(yè)機(jī)器人的定義n 工業(yè)機(jī)器人的分類n 工業(yè)機(jī)器人的工作環(huán)境n 工業(yè)機(jī)器人的基本組成n 工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)n 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 東漢、張衡發(fā)明的 指南車 1886法國(guó)作家 利爾亞當(dāng) 給機(jī)器人起名 1920捷克劇作家 卡佩克 首次提出 Robota一詞“ 機(jī)器人 ” 一詞起源于 捷克語 ，意為強(qiáng)迫勞動(dòng)力或奴隸。 1886年法國(guó)作家利爾亞當(dāng)在他的小說年法國(guó)作家利爾亞當(dāng)在他的小說 《《 未來夏娃未來夏娃》》 中將外表像人的機(jī)器起名為中將外表像人的機(jī)器起名為 android，它由四部分組，它由四部分組成：成： 1：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)：生命系統(tǒng)（平衡、步行、發(fā)聲、身體擺動(dòng)、感覺、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)等）；、感覺、表情、調(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)等）； 2：造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動(dòng)的金屬覆蓋體：造型解質(zhì)（關(guān)節(jié)能自由運(yùn)動(dòng)的金屬覆蓋體，一種盔甲）；，一種盔甲）； 3：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、：人造肌肉（在上述盔甲上有肉體、靜脈、性別等身體的各種形態(tài)）；性別等身體的各種形態(tài)）； 4：人造皮膚（含有膚色、機(jī)理、輪廓、頭發(fā)：人造皮膚（含有膚色、機(jī)理、輪廓、頭發(fā)、視覺、牙齒、手爪等）。 卡佩克發(fā)表了卡佩克發(fā)表了科幻劇本科幻劇本 《《 羅薩姆的萬能機(jī)器人羅薩姆的萬能機(jī)器人 》》 。該劇預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對(duì)人類社會(huì)的悲劇性影響預(yù)告了機(jī)器人的發(fā)展對(duì)人類社會(huì)的悲劇性影響，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一，引起了大家的廣泛關(guān)注，被當(dāng)成了機(jī)器人一詞的起源。 這是給機(jī)器人賦予的倫理性綱領(lǐng)。 1950美國(guó)科幻作家 阿西莫夫 ,提出 機(jī)器人三定律 1954美國(guó)人 喬治 英格伯格聯(lián)手制造出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。一是森政弘與合田周平提出的：一是森政弘與合田周平提出的： ““ 機(jī)器人是一種具有移動(dòng)機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性等等 7個(gè)特征的柔性機(jī)器個(gè)特征的柔性機(jī)器 ”” 。另一個(gè)是加藤一郎提出具有如下另一個(gè)是加藤一郎提出具有如下 3個(gè)條件的機(jī)器稱機(jī)器人個(gè)條件的機(jī)器稱機(jī)器人：： 1\具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體；具有腦、手、腳等三要素的個(gè)體； 2\具有非接觸傳感器具有非接觸傳感器 (用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息用眼、耳接受遠(yuǎn)方信息 )和接觸傳和接觸傳感器感器 。操作機(jī)。② 具有通用性。工業(yè)機(jī)器人是能模仿人體某些器官的功能 (主要是動(dòng)作功能 )、有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、可以改變工作程序和編程的多用途自動(dòng)操作裝置。在工業(yè)自動(dòng)化中使用。注：左鍵單擊圖片可演示視頻機(jī)器人焊接 機(jī)器人去毛刺認(rèn)識(shí)機(jī)器 3工業(yè)機(jī)器人數(shù)控加工中的工業(yè)機(jī)器人注：左鍵單擊圖片可演示視頻三 、機(jī)器人的分類 所謂工業(yè)機(jī)器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。一、 工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人大體可按其 坐標(biāo)形式 、驅(qū)動(dòng)方法 、 運(yùn)動(dòng)控制方式 和 應(yīng)用 環(huán)境進(jìn)行分類。工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方法可分為電力、液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)三種 1） 電力驅(qū)動(dòng) 2） 液壓驅(qū)動(dòng) 3） 氣壓驅(qū)動(dòng) 電力驅(qū)動(dòng) to采用點(diǎn)位按制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)間的直線運(yùn)動(dòng)，不涉及兩點(diǎn)間的移動(dòng)路徑，只在目標(biāo)點(diǎn)處控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。運(yùn)動(dòng)軌跡是空間的連續(xù)曲線，機(jī)器人在空間的整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程都要控制，比較復(fù)雜。工業(yè)機(jī)器人的基本組成感受系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)機(jī)器人 — 環(huán)境交互系統(tǒng)二、 工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。① 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ?　 　 要使機(jī)器人運(yùn)行起來 , 需給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置 , 這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、末端執(zhí)行器 三大部分組成 , 如圖所示。 手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。n 手臂部分： 分為大臂、小臂和手腕，完成各種動(dòng)作。工業(yè)機(jī)器人典型結(jié)構(gòu)③ 感受系統(tǒng) ?　 　 感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成 , 用以獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元 , 如加工制造單元、 焊接單元、裝配單元等。 ⑥ 控制系統(tǒng) ?控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。根據(jù)控制運(yùn)動(dòng)的形式 ,控制系統(tǒng)可分為點(diǎn)位控制和軌跡控制。 點(diǎn)焊機(jī)器人 : 典型的應(yīng)用領(lǐng)域是汽車車身的焊裝流水線。二、焊接機(jī)器人的優(yōu) 點(diǎn)n 穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保証其均勻性。 n 縮短產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。n ② 沿軌跡高速運(yùn)動(dòng)，途經(jīng)各點(diǎn)均為作業(yè)點(diǎn) 。 具 有 設(shè) 計(jì) 方 案 合 理 ； 機(jī) 、 電 、 液 匹 配 協(xié) 調(diào) ； 控 制 系 統(tǒng) 設(shè) 計(jì) 合 理 ； 元 件 國(guó) 產(chǎn) 化 程 度 高 等 特 點(diǎn)。 動(dòng) 作 范 圍 ： 1600 1300 500mm 　 操 作 方 式 ： 示 教 — 再 現(xiàn) ， PTC/CP 　 衛(wèi)生陶瓷施釉機(jī)器人工作站隨著機(jī)器人智能程度的提高，使得它有可能對(duì)復(fù)雜產(chǎn)品如汽車發(fā)動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)等進(jìn)行自動(dòng)裝配，并可大大提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。它共有 4個(gè)自由度 :兩個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，上下移動(dòng)以及手腕的轉(zhuǎn)動(dòng)。電動(dòng)手爪電動(dòng)手爪 造價(jià)比較高，主要用在一些特殊場(chǎng)合造價(jià)比較高，主要用在一些特殊場(chǎng)合 帶有傳感器的裝配機(jī)器人可以更好地順應(yīng)對(duì)象物進(jìn)行柔軟的操作。 力傳感器 一般裝在腕部，用來檢測(cè)腕部受力情況，一般在精密裝配或去飛邊一類需要力控制的作業(yè)中使用。 ① 零件供給器 零件供給器的作用是保證機(jī)器人能逐個(gè)正確地抓取待裝配零件，保證裝配作業(yè)正常進(jìn)行。 輸送裝置的技術(shù)問題是 停止精度、停止時(shí)的沖擊和減速振。其機(jī)器人操作機(jī)多采用點(diǎn)焊或弧焊機(jī)器人結(jié)構(gòu)，也有的采用框架式和直角坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)形式。激光加工則是充分利用了激光的特性，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的精密切割、鉆孔、焊接以及表面熱處理這些作業(yè)往往是傳統(tǒng)的加工手段無法完成的。但這些行業(yè)的特點(diǎn)是超精密化和精細(xì)化，產(chǎn)品的質(zhì)量與環(huán)境的好壞有直接關(guān)系，在這種環(huán)境下作業(yè)對(duì)機(jī)器人有特殊要求，因此產(chǎn)生了 凈化機(jī)器人 。并且機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不同于一般工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，具有一定的特殊性。n 工作范圍n 機(jī)器人