【正文】 率、減輕操作人員勞動強度。圖 1a、 b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。n 為焊接柔性生產(chǎn)線提供技術(shù)基礎(chǔ)。n 改善工人勞動條件，可在有害環(huán)境下工作。n 按照結(jié)構(gòu)坐標系來分，可以分為 ：直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、全關(guān)節(jié)型。每個關(guān)節(jié)內(nèi)有電動機和減速器認識機器 5工業(yè)機器人操作機工業(yè)機器人電機底座軸殼減速器滾子軸承基座焊接機器人焊接機器人n 焊接機器人則是工業(yè)機器人應(yīng)用最為廣泛的一種類型，即應(yīng)用于焊接操作的工業(yè)機器人。若具備信息反饋特征 , 則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。 ⑤ 人機交互系統(tǒng) ?　 　 人機交互系統(tǒng)是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯(lián)系的裝置， 例如 , 計算機的標準終端 , 指令控制臺 , 信息顯示板 , 危險信號報警器等。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的 , 然而 ,對于一些特殊的信息 , 傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。實現(xiàn)機身、手臂各部分、末端操作器之間的相對運動。 工業(yè)機器人日本安川六自由度關(guān)節(jié)型機器人 日本三菱五自由度關(guān)節(jié)型機器人 工業(yè)機器人的組成工業(yè)機器人一般有以下幾部分構(gòu)成：n 機身部分： 如同機床的床身結(jié)構(gòu)一樣，機器人機身構(gòu)成機器人的基礎(chǔ)支撐。 若基座具備行走機構(gòu) , 則構(gòu)成行走機器人 。 可以是直接驅(qū)動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接驅(qū)動。機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機器人－環(huán)境交互系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng) , 連續(xù)軌跡控制Path)點位控制3. 按運動控制方式分 早期多采用步進電動機 (SM)驅(qū)動，后來發(fā)展了直流伺服電動機 (DC)，現(xiàn)在交流伺服電動機 (AC)驅(qū)動也開始廣泛應(yīng)用。工業(yè)機器人的發(fā)展過程可分為三個階段：① 第一代機器人 示教再現(xiàn)機器人② 第二代機器人 帶感覺的機器人③ 第三代機器人 智能機器人基本坐標結(jié)構(gòu)機械手基本坐標結(jié)構(gòu)機械手2．按驅(qū)動方法分特種機器人n 而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進機器人?！　∷^操作機是一種機器，其機構(gòu)通常是由一系列相互鉸接或相對滑動的構(gòu)件所組成。認識機器 2工業(yè)機器人　　工業(yè)機器人的定義：　　其操作機是自動控制的，可重復(fù)編程、多用途，并可對三個和三個以上的軸進行編程。機器人要完成一定的工作，對外界產(chǎn)生作用。③ 直接對外界工作。n 根據(jù)上述的各種定義，我們可以把具有下述性質(zhì)的機械看作是機器人：① 代替人進行工作，能像人那樣使用工具和機械。工業(yè)機器人的定義工業(yè)機器人的定義1988年法國的埃斯皮奧將機器人定義為：年法國的埃斯皮奧將機器人定義為：““ 機器人學(xué)是指設(shè)計能根據(jù)傳感器信息實現(xiàn)預(yù)機器人學(xué)是指設(shè)計能根據(jù)傳感器信息實現(xiàn)預(yù)先規(guī)劃好的作業(yè)系統(tǒng)，并以此系統(tǒng)的使用方法先規(guī)劃好的作業(yè)系統(tǒng)，并以此系統(tǒng)的使用方法作為研究對象作為研究對象 ”” 。具有平衡覺和固有覺的傳感器。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業(yè)性、通用性、信自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動性等息性、柔性、有限性、移動性等 10個特性來表示機器人的形象。工業(yè)機器人的定義工業(yè)機器人的定義1967年日本召開的第一屆機器人學(xué)術(shù)會議上，提出了兩個年日本召開的第一屆機器人學(xué)術(shù)會議上，提出了兩個有代表性的定義。 個人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用三、 工業(yè)機器人的發(fā)展過程 第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論1954年美國人喬治 機器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準器人學(xué)術(shù)界一直將這三原則作為機器人開發(fā)的準則。 3，機器人應(yīng)能保護自己，與第一條相抵，機器人應(yīng)能保護自己，與第一條相抵觸者除觸者除 外。 2，機器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條，機器人應(yīng)遵守人類的命令，與第一條違背的違背的 命令除外；命令除外； 1，機器人不應(yīng)傷害人類；，機器人不應(yīng)傷害人類； 工業(yè)機器人的工業(yè)機器人的 由來由來為了防止機器人傷害人類，科幻作家阿西莫為了防止機器人傷害人類，科幻作家阿西莫夫于夫于 1940年提出了年提出了 ““ 機器人三原則機器人三原則 ”” ：： 在劇本中，卡佩克把捷克語，卡佩克把捷克語 ““ Robota” 寫成了寫成了““ Robot” ， ““ Robota” 是奴隸的意思。工業(yè)機器人的工業(yè)機器人的 由來由來1920年捷克作家卡雷爾年捷克作家卡雷爾 一、機器人的由來工業(yè)機器人的 由來這個詞是由劇作家 Karel Capek 引入的，他虛構(gòu)創(chuàng)作的機器人很象怪物 : 由化學(xué)和生物學(xué)方法而不是機械方法創(chuàng)造的生物。、視覺、牙齒、手爪等）。在劇本中。詞的起源。機這是給機器人賦予的倫理性綱領(lǐng)。德沃爾 設(shè)計了第一臺關(guān)節(jié)式示教再現(xiàn)型作業(yè)機械手，于 1961年發(fā)表了該項專利 1962美國通用汽車公司（ GM）公司使用全球第一臺機器人 Unimate，這標志著第一代工業(yè)機器人的誕生一、機器人的由來第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論個人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論個人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用古希臘的長篇敘事詩《伊利亞特》中的冶煉之神用黃金制造出的侍女，希臘神話《阿魯歌探險船》中的青銅巨人泰洛斯，我國西周時流傳巧匠偃師制作的歌舞機器人，以及許多科幻小說中都有機器人的身影。個人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論世界上第一家機器人制造工廠 Unimation公司制造的 Unimate 與 1962年美國 AMF公司生產(chǎn)出的 VERSTRAN成為真正商業(yè)化的工業(yè)機器人，并出口到世界各國，掀起了全世界對機器人和機器人研究的熱潮 個人應(yīng)用想象 工業(yè)應(yīng)用 商業(yè)應(yīng)用第一節(jié) 機器人概述機器人的產(chǎn)生與發(fā)展第一章 緒論1998年丹麥樂高公司推出機器人（ Mindstorms）套件，讓機器人制造變得跟搭積木一樣，相對簡單又能任意拼裝，使機器人開始走入個人世界。機器人是一種用于 移動 各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過程序動作來執(zhí)行各種任務(wù)，并 具有編程能力 的多功能操作機。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用。 3\ 具有平衡覺和固有覺的傳感器。工業(yè)機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。 ” 工業(yè)機器人的定義工業(yè)機器人的定義我國科學(xué)家對機器人的我國科學(xué)家對機器人的定義是：定義是： “機器人是一種自動化機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化一種具有高度