工業(yè)自動(dòng)化控制第6章工業(yè)機(jī)器人(參考版)
2025-02-07 06:36本頁(yè)面
【正文】 當(dāng)工件接觸限位開(kāi)關(guān)時(shí)發(fā)信號(hào)，汽缸通過(guò)連桿 3驅(qū)動(dòng)指爪夾緊工件 。噴氣式吸盤(pán)圖例：7．?dāng)D氣式吸盤(pán)：? 主要 構(gòu)成 ：– 吸盤(pán)架、壓蓋、密封墊、吸盤(pán)? 工作原理：擠氣式吸盤(pán)工作原理圖：1．平行指手爪機(jī)構(gòu)：? 工作原理： 回轉(zhuǎn)動(dòng)力源 1和 6驅(qū)動(dòng)構(gòu)件 2和 5順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，通過(guò)平行四邊形機(jī)構(gòu)帶動(dòng)手指 3和 4作平動(dòng)，夾緊或釋放工件六、手部結(jié)構(gòu)的應(yīng)用實(shí)例2．設(shè)有檢測(cè)開(kāi)關(guān)的手爪裝置：? 工作原理： 手爪裝有限位開(kāi)關(guān) 5和 7。當(dāng)管路截面收縮到最小處時(shí)，氣流速度達(dá)到臨界速度，然后噴嘴管路的截面逐漸增加，使與橡膠皮碗相連的吸氣口處，造成很高的氣流速度而形成負(fù)壓。擴(kuò)大了真空吸盤(pán)在機(jī)器人上的應(yīng)用。? 工作原理：– 形成真空吸附工件：? 電機(jī) → 真空泵 →3 ＃ 電磁閥左側(cè) → 從吸盤(pán) 5處抽氣– 釋放工件：? 電機(jī)、泵停轉(zhuǎn) → 大氣經(jīng) 6＃ 口 → 4 ＃ 電磁閥左側(cè)→ 3 ＃ 電磁閥右側(cè) → 送氣至吸盤(pán) 5處真空吸盤(pán)控制系統(tǒng)圖例：1DT2DT真空吸盤(pán)結(jié)構(gòu)圖例：4．自適應(yīng)吸盤(pán)：? 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)： 該吸盤(pán)具有一個(gè)球關(guān)節(jié)，使吸盤(pán)能傾斜自如，適應(yīng)工件表面傾角的變化。鐵磁材料高溫下的磁性會(huì)消失。– 適合于定位精度要求不高的工件。? 工作原理：– 夾持工件：? 線(xiàn)圈通電 → 空氣間隙的存在 → 線(xiàn)圈產(chǎn)生大的電感和啟動(dòng)電流 → 周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)（通電導(dǎo)體一定會(huì)在周?chē)a(chǎn)生磁場(chǎng)） → 吸附工件– 放開(kāi)工件：? 線(xiàn)圈斷電 → 磁吸力消失 → 工件落位 2．電磁吸盤(pán) (2)： ? 適用范圍：– 適用于用鐵磁材料做成的工件；不適合于由有色金屬和非金屬材料制成的工件。– 磁力吸盤(pán)： 永磁吸盤(pán)、電磁吸盤(pán)。– 單關(guān)節(jié)式、多關(guān)節(jié)式。– 平移式、平動(dòng)式、旋轉(zhuǎn)式。? 平移型– 當(dāng)手爪夾緊和松開(kāi)工件時(shí)， 手指作平移運(yùn)動(dòng) ，并保持夾持中心的固定不變，不受工件直徑變化的影響。當(dāng)被抓物體的直徑大小變化時(shí)，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變。? 內(nèi)外夾持式：– 手部與工件的內(nèi)、外表面相接觸。四、手部的分類(lèi)工件的定位和夾緊：F2．按夾持方式分： ? 外夾式– 手部與被夾件的外表面相接觸。– 釋放： 在指定位置結(jié)束手部和工件之間的約束關(guān)系。– 抓?。?在給定的目標(biāo)位置和期望姿態(tài)上抓住工件，工件必須有 可靠的定位 ，保持工件和手爪之間的準(zhǔn)確的相對(duì)位置關(guān)系，以保持機(jī)器人后續(xù)作業(yè)的準(zhǔn)確性。 1．按用途分：? 手爪： 具有一定的通用性。? 智能化手部還應(yīng)配有相應(yīng)的傳感器：– 由于感知手爪和物體之間的接觸狀態(tài)、物體表面狀況和夾持力的大小等，以便根據(jù)實(shí)際工況進(jìn)行調(diào)整等。? 保證適當(dāng)?shù)膴A持精度：– 手指應(yīng)能順應(yīng)被夾持工件的形狀，應(yīng)對(duì)被夾持工件 形成所要求的約束 。4．手部的通用性比較差：? 工業(yè)機(jī)器人的手部通常是專(zhuān)用裝置： 一種手爪往往只能抓住一種或幾種在 形狀 、 尺寸 、重量 等方面相近的工件；一種工具只能執(zhí)行一種作業(yè)任務(wù)。末端操作器圖例（ 2）：3．手部是一個(gè)獨(dú)立的部件：? 工業(yè)機(jī)器人通常分為三個(gè)大的部件： 機(jī)身 、手臂（含手腕） 、 手部 。 末端操作器圖例（ 1）：每個(gè)手指有三個(gè)或四個(gè)關(guān)節(jié)。對(duì)這些部件的接口一定要求具有互換性。 機(jī)器人手部結(jié)構(gòu)1．手部與手腕相連處可拆卸：? 手部與手腕處有可拆卸的機(jī)械接口： 根據(jù)夾持對(duì)象的不同，手部結(jié)構(gòu)會(huì)有差異，通常一個(gè)機(jī)器人配有多個(gè)手部裝置或工具，因此要求手部與手腕處的接頭具有 通用性 和 互換性 。l手臂的 驅(qū)動(dòng)方式 ：液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)及復(fù)合驅(qū)動(dòng)等。l作用 ：是把物料運(yùn)送到工作范圍內(nèi)的給定位置上。p繞小臂軸線(xiàn) X旋轉(zhuǎn)的臂轉(zhuǎn)p相對(duì)于小臂擺動(dòng)的腕擺p繞自身軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)的手轉(zhuǎn)56設(shè)計(jì)機(jī)器人的手腕結(jié)構(gòu)的時(shí)候要注意：l可以由 手臂 完成的動(dòng)作，盡量 不設(shè)置手腕 ；l手腕 結(jié)構(gòu)盡可能簡(jiǎn)化 ，對(duì)不需要三個(gè)自由度的手腕，可采用兩個(gè)或一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)；l手腕處的結(jié)構(gòu)要求緊湊，重量輕， 驅(qū)動(dòng)裝置多用分離式573. 手臂l手臂： 是支持末端執(zhí)行器和手腕的部件，是機(jī)械操作臂中的重要部件。 放料時(shí)， 吸盤(pán)內(nèi)通入大氣，失去真空后 ，物料放下。505152（ 2）吸附式末端執(zhí)行器吸附式
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