工業(yè)機(jī)器人原理與應(yīng)用-資料下載頁(yè)
2025-01-24 05:09本頁(yè)面
【正文】 ；為 廣 義 速度；為 作用在第 i個(gè)關(guān) 節(jié) 上的廣 義 力 用拉格朗日法推導(dǎo)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型可按以下步驟進(jìn)行： 算任一連桿上任一點(diǎn)的速度； ；c. 計(jì)算各連桿的位能和機(jī)器人的總位能； 日函數(shù)； ，得到機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)牛頓－歐拉法剛體的一般運(yùn)動(dòng)可以分解為隨質(zhì)心的平動(dòng)和繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng) 隨質(zhì)心平動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性可用牛頓定理來描述 繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性可用歐拉定理來描述 用牛頓－歐拉法和拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的最大不同之處在于：牛頓－歐拉方程描述的是機(jī)器人系統(tǒng)中每一個(gè)剛體的動(dòng)力學(xué)特性，得出的動(dòng)力學(xué)模型為聯(lián)立方程組，而拉格朗日方程可以描述機(jī)器人系統(tǒng)中多剛體的動(dòng)力學(xué)特性，可以得到封閉形式的動(dòng)力學(xué)模型。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)動(dòng)力學(xué)模型的一般形式慣性力項(xiàng) 與離心加速度和哥氏加速度有關(guān)的項(xiàng) 重力項(xiàng) 廣義力項(xiàng) 第十部分 — 機(jī)器人的控制 — 軌跡控制運(yùn)動(dòng)控制 動(dòng)態(tài)控制 ?“運(yùn)動(dòng)控制 ”完全不考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性，只是按照機(jī)器人實(shí)際軌跡與期望軌跡間的偏差進(jìn)行負(fù)反饋控制，控制器常采用位置和速度增益控制。? “動(dòng)態(tài)控制 ”引入了一個(gè)內(nèi)控制回路，對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，使機(jī)器人轉(zhuǎn)化為解耦的線性定常系統(tǒng)。內(nèi)控制回路補(bǔ)償器通常采用各種動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償和反饋線性化等方法，外控制回路的設(shè)計(jì)可采用位置和速度增益控制、自適應(yīng)控制、變結(jié)構(gòu)控制及各種魯棒控制設(shè)計(jì)方法等。“運(yùn)動(dòng)控制 ”控制律簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。但難以保證機(jī)器人具有良好的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)品質(zhì)，主要應(yīng)用于定點(diǎn)控制?！皠?dòng)態(tài)控制 ”可使機(jī)器人具有良好的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)品質(zhì)，但需要在線進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算，主要應(yīng)用于軌跡跟蹤控制。 基于控制律分解原理的控制方法 機(jī)器人的控制 — 軌跡控制環(huán)境約束 控制約束 機(jī)器人的力控制環(huán)境約束 控制約束 機(jī)器人的力控制通過力傳感器感知接觸的發(fā)生機(jī)器人的力控制當(dāng)檢測(cè)到 z軸有向下的速度時(shí)，表明銷子已插入孔中環(huán)境約束 控制約束 機(jī)器人的力控制當(dāng) z軸方向向上的力達(dá)到一定值時(shí)，表明銷子已插入孔底 在約束坐標(biāo)系中的某個(gè)自由度上若有環(huán)境的位置約束，則在該自由度上就應(yīng)進(jìn)行力的控制約束；反之，某個(gè)自由度上若有環(huán)境的力約束，則在該自由度上就應(yīng)進(jìn)行位置的控制約束。這就是位置和力的混合控制原理。機(jī)器人的力控制機(jī)器人的位置和力混合控制謝 謝演講完畢，謝謝觀
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