機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用-資料下載頁(yè)
2025-08-05 11:06本頁(yè)面
【正文】 UNA語(yǔ)言使用的數(shù)據(jù)類型有標(biāo)量（整數(shù)或?qū)崝?shù)）、由四個(gè)標(biāo)量組成的矢量，它用直角坐標(biāo)系（ OXYZ）來(lái)描述機(jī)器人和目標(biāo)物體的位姿，使人易于理解，而且坐標(biāo)系與機(jī)器人的結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān)。 LUNA語(yǔ)言的命令以指令形式給出，由解釋程序來(lái)解釋。指令又可以分為由系統(tǒng)提供的基本指令和由使用者用基本指令定義的用戶指令，詳見(jiàn)表 92。 2. 往返操作的描述 機(jī)器人的操作中，很多基本動(dòng)作都是有規(guī)律的往返動(dòng)作。例如上圖所示，機(jī)器人末端執(zhí)行器由 A點(diǎn)移動(dòng)到 B點(diǎn)和 C點(diǎn)，我們用 LUNA語(yǔ)言來(lái)編制程序?yàn)椋? 10 DO PA PB PC GO 10 可見(jiàn)，用 LUNA語(yǔ)言可以極為簡(jiǎn)便地編制動(dòng)作程序。 四、對(duì)象級(jí)語(yǔ)言 一 、 AUTOPASS語(yǔ)言及其特征 靠對(duì)象物狀態(tài)的變化給出大概的描述，把機(jī)器人的工作程序化語(yǔ)言，叫對(duì)象級(jí)語(yǔ)言。 AUTOPASS、 LUMA、 RAPT等都屬于這一級(jí)語(yǔ)言。 二、 RAPT語(yǔ)言及其特征 RAPT語(yǔ)言是英國(guó)愛(ài)丁堡大學(xué)開(kāi)發(fā)的實(shí)驗(yàn)用機(jī)器人語(yǔ)言，它的語(yǔ)法基礎(chǔ)來(lái)源于著名的數(shù)控語(yǔ)言 APT。
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