工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本原理-資料下載頁(yè)
2025-08-05 05:45本頁(yè)面
【正文】 控制的伺服系統(tǒng)將計(jì)算機(jī)的速度，位置指令轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，它是一個(gè)三環(huán)系統(tǒng)，即電流環(huán)、速度環(huán)與位置環(huán)，由光電子編碼器反饋回來(lái)的信號(hào)作為位置及速度的檢測(cè)，與給定信號(hào)進(jìn)行比較，進(jìn)行誤差校正。（4）、傳感/檢測(cè)部件常用的傳感/檢測(cè)部件包括有限位開(kāi)關(guān)，壓力，加速度，速度，溫度等信號(hào)，其中的模擬信號(hào)須經(jīng)放大整形，再經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換器后轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)，然后送入計(jì)算機(jī)進(jìn)行存貯或處理，對(duì)于觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)和視覺(jué)等更高級(jí)的傳感/檢測(cè)設(shè)備，需要更精確的檢測(cè)手和復(fù)雜的識(shí)別和處理算法，通常也由一個(gè)單獨(dú)的微處理器對(duì)信息進(jìn)行處理。 （5）、人機(jī)交互部件工業(yè)機(jī)器人有多種人機(jī)交互的通信手段，用于編程和顯示的鍵盤(pán)，示教盒等，它們都是通過(guò)RS232C串行接口與系統(tǒng)CPU遠(yuǎn)程通信。液晶顯示器及鍵盤(pán)有單獨(dú)的微處理器進(jìn)行處理，其中ROM存放示教盒本身的操作監(jiān)控程序和通訊處理程序。RAM是用以存放通信顯示和掃描鍵盤(pán)的采樣數(shù)據(jù)。（6）、接口部件主要是主計(jì)算機(jī)系統(tǒng)與伺服系統(tǒng)，外部設(shè)備的工作環(huán)境通信聯(lián)系通道。磁盤(pán)、CRT、鍵盤(pán)、打印機(jī)等，標(biāo)準(zhǔn)外設(shè)與計(jì)算機(jī)的通信都是通過(guò)計(jì)算機(jī)內(nèi)的標(biāo)準(zhǔn)接口進(jìn)行的。與伺服系統(tǒng)通信則是采用專(zhuān)用接口，將主CPU的運(yùn)動(dòng)命令的位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成頻率和數(shù)量的脈沖。還要采用一些帶有A/D或D/A接口。（7）、軟件系統(tǒng)管理程序或?qū)崟r(shí)操作系統(tǒng)；用以對(duì)整個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件進(jìn)行任務(wù)的調(diào)度和管理，以滿(mǎn)足機(jī)器人控制的實(shí)時(shí)性能。系統(tǒng)控制程序：根據(jù)用戶(hù)編制的運(yùn)動(dòng)控制程序解釋執(zhí)行，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)執(zhí)行的插補(bǔ)運(yùn)算，各坐標(biāo)位置和速度的分配，外部事件的響應(yīng)與處理，實(shí)時(shí)信息和出錯(cuò)信息的處理和顯示。運(yùn)動(dòng)控制程序，這是由用戶(hù)特定的機(jī)器人語(yǔ)言編制的運(yùn)動(dòng)控制程序，在運(yùn)動(dòng)控制程序中，通過(guò)語(yǔ)句（或指令）指定機(jī)器人的工作方式、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度、坐標(biāo)位置、定時(shí)/計(jì)數(shù)及輸入/輸入通信要求，程序控制路徑的選擇等信息，在系統(tǒng)控制程序的解釋下執(zhí)行。機(jī)器人控制器是使機(jī)器人執(zhí)行各種操作的核心部分，分析機(jī)器人控制器的組成及工作原理，是更好地使用機(jī)器人進(jìn)行工作的基礎(chǔ)。因此深入研究控制原理及控制程序是很有必要的
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