1工業(yè)機器人的基本知識-資料下載頁
2025-02-19 08:26本頁面
【正文】 機器人動力學是研究機器人各關節(jié)的驅動力 /力矩與機器人末端執(zhí)行器的位姿、速度和加速度之間的動態(tài)關系。由于機器人的復雜性，其動力學模型通常是一個多自由度、多變量、高度非線性、多參數(shù)耦合的復雜系統(tǒng)。 建立機器人動力學模型的方法主要有拉格朗日法和牛頓－歐拉法。機器人動力學拉格朗日法拉格朗日函數(shù) L定義為系統(tǒng)動能 K和位能 P之差，即由拉格朗日函數(shù) L描述的系統(tǒng)動力學方程為 i=1,2,…, n 其中 n為連 桿數(shù)目； qi為 廣 義 坐 標 ；為 廣 義 速度；為 作用在第 i個關 節(jié) 上的廣 義 力 用拉格朗日法推導機器人的動力學模型可按以下步驟進行： 算任一連桿上任一點的速度； ；c. 計算各連桿的位能和機器人的總位能； 日函數(shù)； ，得到機器人的動力學方程 機器人動力學牛頓－歐拉法剛體的一般運動可以分解為隨質心的平動和繞質心的轉動 隨質心平動的動力學特性可用牛頓定理來描述 繞質心轉動的動力學特性可用歐拉定理來描述 用牛頓－歐拉法和拉格朗日法建立機器人動力學模型的最大不同之處在于：牛頓－歐拉方程描述的是機器人系統(tǒng)中每一個剛體的動力學特性，得出的動力學模型為聯(lián)立方程組，而拉格朗日方程可以描述機器人系統(tǒng)中多剛體的動力學特性，可以得到封閉形式的動力學模型。機器人動力學動力學模型的一般形式慣性力項 與離心加速度和哥氏加速度有關的項 重力項 廣義力項 第十部分 — 機器人的控制 — 軌跡控制運動控制 動態(tài)控制 ?“運動控制 ”完全不考慮機器人的動力學特性，只是按照機器人實際軌跡與期望軌跡間的偏差進行負反饋控制，控制器常采用位置和速度增益控制。? “動態(tài)控制 ”引入了一個內控制回路，對機器人動力學特性進行動態(tài)補償，使機器人轉化為解耦的線性定常系統(tǒng)。內控制回路補償器通常采用各種動力學補償和反饋線性化等方法，外控制回路的設計可采用位置和速度增益控制、自適應控制、變結構控制及各種魯棒控制設計方法等?！斑\動控制 ”控制律簡單，易于實現(xiàn)。但難以保證機器人具有良好的動態(tài)和靜態(tài)品質，主要應用于定點控制?！皠討B(tài)控制 ”可使機器人具有良好的動態(tài)和靜態(tài)品質，但需要在線進行機器人動力學計算，主要應用于軌跡跟蹤控制。 基于控制律分解原理的控制方法 機器人的控制 — 軌跡控制環(huán)境約束 控制約束 機器人的力控制環(huán)境約束 控制約束 機器人的力控制通過力傳感器感知接觸的發(fā)生機器人的力控制當檢測到 z軸有向下的速度時，表明銷子已插入孔中環(huán)境約束 控制約束 機器人的力控制當 z軸方向向上的力達到一定值時，表明銷子已插入孔底 在約束坐標系中的某個自由度上若有環(huán)境的位置約束，則在該自由度上就應進行力的控制約束；反之，某個自由度上若有環(huán)境的力約束，則在該自由度上就應進行位置的控制約束。這就是位置和力的混合控制原理。機器人的力控制機器人的位置和力混合控制演講完畢，謝謝觀看
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