freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內(nèi)容

1工業(yè)機(jī)器人的基本知識(shí)-資料下載頁

2025-02-19 08:26本頁面
  

【正文】 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)是研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力 /力矩與機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿、速度和加速度之間的動(dòng)態(tài)關(guān)系。由于機(jī)器人的復(fù)雜性,其動(dòng)力學(xué)模型通常是一個(gè)多自由度、多變量、高度非線性、多參數(shù)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)。 建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的方法主要有拉格朗日法和牛頓-歐拉法。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)拉格朗日法拉格朗日函數(shù) L定義為系統(tǒng)動(dòng)能 K和位能 P之差,即由拉格朗日函數(shù) L描述的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程為 i=1,2,…, n 其中 n為連 桿數(shù)目; qi為 廣 義 坐 標(biāo) ;為 廣 義 速度;為 作用在第 i個(gè)關(guān) 節(jié) 上的廣 義 力 用拉格朗日法推導(dǎo)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型可按以下步驟進(jìn)行: 算任一連桿上任一點(diǎn)的速度; ;c. 計(jì)算各連桿的位能和機(jī)器人的總位能; 日函數(shù); ,得到機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)牛頓-歐拉法剛體的一般運(yùn)動(dòng)可以分解為隨質(zhì)心的平動(dòng)和繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng) 隨質(zhì)心平動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性可用牛頓定理來描述 繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性可用歐拉定理來描述 用牛頓-歐拉法和拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的最大不同之處在于:牛頓-歐拉方程描述的是機(jī)器人系統(tǒng)中每一個(gè)剛體的動(dòng)力學(xué)特性,得出的動(dòng)力學(xué)模型為聯(lián)立方程組,而拉格朗日方程可以描述機(jī)器人系統(tǒng)中多剛體的動(dòng)力學(xué)特性,可以得到封閉形式的動(dòng)力學(xué)模型。機(jī)器人動(dòng)力學(xué)動(dòng)力學(xué)模型的一般形式慣性力項(xiàng) 與離心加速度和哥氏加速度有關(guān)的項(xiàng) 重力項(xiàng) 廣義力項(xiàng) 第十部分 — 機(jī)器人的控制 — 軌跡控制運(yùn)動(dòng)控制 動(dòng)態(tài)控制 ?“運(yùn)動(dòng)控制 ”完全不考慮機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)特性,只是按照機(jī)器人實(shí)際軌跡與期望軌跡間的偏差進(jìn)行負(fù)反饋控制,控制器常采用位置和速度增益控制。? “動(dòng)態(tài)控制 ”引入了一個(gè)內(nèi)控制回路,對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行動(dòng)態(tài)補(bǔ)償,使機(jī)器人轉(zhuǎn)化為解耦的線性定常系統(tǒng)。內(nèi)控制回路補(bǔ)償器通常采用各種動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償和反饋線性化等方法,外控制回路的設(shè)計(jì)可采用位置和速度增益控制、自適應(yīng)控制、變結(jié)構(gòu)控制及各種魯棒控制設(shè)計(jì)方法等?!斑\(yùn)動(dòng)控制 ”控制律簡(jiǎn)單,易于實(shí)現(xiàn)。但難以保證機(jī)器人具有良好的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)品質(zhì),主要應(yīng)用于定點(diǎn)控制。“動(dòng)態(tài)控制 ”可使機(jī)器人具有良好的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)品質(zhì),但需要在線進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)計(jì)算,主要應(yīng)用于軌跡跟蹤控制。 基于控制律分解原理的控制方法 機(jī)器人的控制 — 軌跡控制環(huán)境約束 控制約束 機(jī)器人的力控制環(huán)境約束 控制約束 機(jī)器人的力控制通過力傳感器感知接觸的發(fā)生機(jī)器人的力控制當(dāng)檢測(cè)到 z軸有向下的速度時(shí),表明銷子已插入孔中環(huán)境約束 控制約束 機(jī)器人的力控制當(dāng) z軸方向向上的力達(dá)到一定值時(shí),表明銷子已插入孔底 在約束坐標(biāo)系中的某個(gè)自由度上若有環(huán)境的位置約束,則在該自由度上就應(yīng)進(jìn)行力的控制約束;反之,某個(gè)自由度上若有環(huán)境的力約束,則在該自由度上就應(yīng)進(jìn)行位置的控制約束。這就是位置和力的混合控制原理。機(jī)器人的力控制機(jī)器人的位置和力混合控制演講完畢,謝謝觀看
點(diǎn)擊復(fù)制文檔內(nèi)容
試題試卷相關(guān)推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖鄂ICP備17016276號(hào)-1