1工業(yè)機器人的基本知識(文件)
【正文】 裝配機器人 打保險機器人 自動鉆孔機器人 設備維護機器人 包裝機器人 堆跺機器人 機器人的應用領域涂層機器人 去毛刺機器人 磨銷機器人 高溫噴涂機器人 機器人的應用領域醫(yī)用并聯(lián)機器人 機器人的應用領域天文望遠鏡 繩索機器人 機器人的應用領域三桿并聯(lián)機床 機器人的應用領域Tricept 1005機器人機器人機構簡圖機構簡圖固定平臺固定平臺（框架）（框架）萬向鉸鏈萬向鉸鏈伸縮桿伸縮桿 動平臺動平臺高速銑頭機構簡圖高速銑頭機構簡圖框框 架架Tricept 1005 機器人及機器人及主軸部件主軸部件高速銑頭高速銑頭伸縮桿伸縮桿伺服伺服 電動機電動機機器人的應用領域六桿并聯(lián)機床 機器人的應用領域六足行走機器人 第五部分 — 機器人的分類串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人串聯(lián)機器人 —— 直角坐標系機器人 n 兩種基本關節(jié)形式 216。 澳大利亞著名機構學教授 Hunt 在 1978年提出。選擇制作材料時，主要考慮以下幾個方面： 1）材料要能滿足機器人的強度和剛度要求； 2）材料的加工工藝性好； 3）材料的穩(wěn)定性好； 4）材料的密度盡量??； 5）材料的成本盡可能低； 6）機器人的用途。n 每個關節(jié)上還有熱控需要的溫度傳感器、主動控溫裝置等 ,以及涂層、包覆、導熱、絕熱等措施；也要有抗輻照加固和電磁性能控制手段。電纜網(wǎng)通常沿臂桿布置，有的在臂桿內(nèi)部穿過 ,有的沿臂桿外壁布置。 空間機械臂的臂桿34n 手爪是完成抓握動作的主要工具 ,由動力源、傳動副（常采用連桿傳動、齒輪傳動、絲杠螺母傳動等） 、手指機構等主要部分構成。 模塊化的空間機械臂n 模塊化設計是未來空間機械臂設計的一個發(fā)展方向。3. 3. 計算機控制系統(tǒng)：各關節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出。第七部分 — 機器人的技術參數(shù)?自由度：機器人所具有的獨立運動坐標軸的數(shù)目，有時海包括手爪（末端操作器）的開合自由度。?精度：包括定位精度和重復定位精度。?最大工作速度：指工業(yè)機器人主要自由度上最大的穩(wěn)定速度，或手臂末端的最大合成速度。運動學逆問題：已知機器人各桿件的幾何參數(shù)，給定末端執(zhí)行器相對于笛卡兒坐標系的位置和姿態(tài)，確定關節(jié)變量的大小。第九部分 — 機器人動力學 機器人動力學是研究機器人各關節(jié)的驅(qū)動力 /力矩與機器人末端執(zhí)行器的位姿、速度和加速度之間的動態(tài)關系。機器人動力學動力學模型的一般形式慣性力項 與離心加速度和哥氏加速度有關的項 重力項 廣義力項 第十部分 — 機器人的控制 — 軌跡控制運動控制 動態(tài)控制 ?“運動控制 ”完全不考慮機器人的動力學特性，只是按照機器人實際軌跡與期望軌跡間的偏差進行負反饋控制，控制器常采用位置和速度增益控制。但難以保證機器人具有良好的動態(tài)和靜態(tài)品質(zhì)，主要應用于定點控制。機器人的力控制機器人的位置和力混合控制演講完畢，謝謝觀
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