1工業(yè)機(jī)器人的基本知識(完整版)
【正文】 器人的定義3. 國際上的主要機(jī)器人生產(chǎn)廠家4. 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域5. 機(jī)器人的分類6. 機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)7. 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)8. 機(jī)器人運動學(xué)9. 機(jī)器人動力學(xué)10. 機(jī)器人的控制 1920年，捷克劇作家卡里洛 這一時期的機(jī)器人屬于 “示教再現(xiàn) ”（ Teachin / Playback）型機(jī)器人，只具有記憶、存儲能力，按相應(yīng)程序重復(fù)作業(yè)，對周圍環(huán)境基本沒有感知與反饋控制能力。?國際標(biāo)準(zhǔn)化組織 (ISO):機(jī)器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)，這種操作機(jī)具有幾個軸，能夠借助可編程操作來處理各類材料、零件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。第四部分 — 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域弧焊機(jī)器人 激光焊機(jī)器人 電阻焊機(jī)器人 自動化焊接機(jī)器人 點焊機(jī)器人 等離子切割機(jī)器人 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域清潔機(jī)器人 上料機(jī)器人 物料輸送機(jī)器人 材料去除機(jī)器人 包裝機(jī)器人 噴漆機(jī)器人 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域部件移動機(jī)器人 裝配機(jī)器人 打保險機(jī)器人 自動鉆孔機(jī)器人 設(shè)備維護(hù)機(jī)器人 包裝機(jī)器人 堆跺機(jī)器人 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域涂層機(jī)器人 去毛刺機(jī)器人 磨銷機(jī)器人 高溫噴涂機(jī)器人 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域醫(yī)用并聯(lián)機(jī)器人 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域天文望遠(yuǎn)鏡 繩索機(jī)器人 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域三桿并聯(lián)機(jī)床 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域Tricept 1005機(jī)器人機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖機(jī)構(gòu)簡圖固定平臺固定平臺（框架）（框架）萬向鉸鏈萬向鉸鏈伸縮桿伸縮桿 動平臺動平臺高速銑頭機(jī)構(gòu)簡圖高速銑頭機(jī)構(gòu)簡圖框框 架架Tricept 1005 機(jī)器人及機(jī)器人及主軸部件主軸部件高速銑頭高速銑頭伸縮桿伸縮桿伺服伺服 電動機(jī)電動機(jī)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域六桿并聯(lián)機(jī)床 機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域六足行走機(jī)器人 第五部分 — 機(jī)器人的分類串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人串聯(lián)機(jī)器人 —— 直角坐標(biāo)系機(jī)器人 n 兩種基本關(guān)節(jié)形式 216。選擇制作材料時，主要考慮以下幾個方面： 1）材料要能滿足機(jī)器人的強度和剛度要求； 2）材料的加工工藝性好； 3）材料的穩(wěn)定性好； 4）材料的密度盡量?。? 5）材料的成本盡可能低； 6）機(jī)器人的用途。電纜網(wǎng)通常沿臂桿布置，有的在臂桿內(nèi)部穿過 ,有的沿臂桿外壁布置。 模塊化的空間機(jī)械臂n 模塊化設(shè)計是未來空間機(jī)械臂設(shè)計的一個發(fā)展方向。第七部分 — 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)?自由度：機(jī)器人所具有的獨立運動坐標(biāo)軸的數(shù)目，有時海包括手爪（末端操作器）的開合自由度。?最大工作速度：指工業(yè)機(jī)器人主要自由度上最大的穩(wěn)定速度，或手臂末端的最大合成速度。第九部分 — 機(jī)器人動力學(xué) 機(jī)器人動力學(xué)是研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動力 /力矩與機(jī)器人末端執(zhí)行器的位姿、速度和加速度之間的動態(tài)關(guān)系。但難以保證機(jī)器人具有良好的動態(tài)和靜態(tài)品質(zhì)，主要應(yīng)用于定點控制。 基于控制律分解原理的控制方法 機(jī)器人的控制 — 軌跡控制環(huán)境約束
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