工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)(大四機(jī)器人課設(shè)作業(yè))(完整版)
【正文】 象；鏈傳動(dòng)只能實(shí)現(xiàn)平行軸間同向傳動(dòng)而且運(yùn)動(dòng)時(shí)不能保持恒定瞬時(shí)傳動(dòng)比；齒輪傳動(dòng)效率高，結(jié)構(gòu)緊湊，工作可靠，壽命長，傳動(dòng)比穩(wěn)定但是齒輪傳動(dòng)制造及安裝精度要求高價(jià)格較貴而且不宜用于傳動(dòng)距離過大場合。部分發(fā)達(dá)國家已制定出人工貨物裝卸的最大限度，超過限度的必須由貨物裝卸機(jī)器人來完成。 裝卸貨物裝卸是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高2 設(shè)計(jì)方案論證 本課題通過對(duì)貨物裝卸機(jī)器人工作對(duì)象及工作場所的分析研究，深入了解其工作是如何進(jìn)行，各部分零部件應(yīng)該如何運(yùn)行以及如何緊密配合，先確定其總體結(jié)構(gòu)再對(duì)主要零部件進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算確定其尺寸大小以及確定電機(jī)型號(hào)。 此次設(shè)計(jì)由于機(jī)器人用于貨物裝卸，其貨物裝卸高度為 500mm2500mm，而且貨物架需要靈活且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)速度不宜過大，綜合考慮以上因素本次設(shè)計(jì)采用蝸輪蝸桿減速器和鋼絲繩傳動(dòng)。因此選用電動(dòng)機(jī)和蝸輪蝸桿整合在一起的動(dòng)力設(shè)備，以此來減少所占用的空間。由于傳動(dòng)用鋼絲繩磙子上受鋼絲繩的徑向載荷，因此設(shè)計(jì)其直徑為 16mm，材料選用 45 號(hào)鋼。電動(dòng)機(jī)的型號(hào)有多種主要有以下幾種：直流電動(dòng)機(jī)、交流電動(dòng)機(jī)（三相異步電動(dòng)機(jī)、單相異步電動(dòng)機(jī)、同步電動(dòng)機(jī)）、伺服電動(dòng)機(jī)等。他按是否具有彈性元件又分為無彈性元件的撓性聯(lián)軸器和有彈性元件的腦性聯(lián)軸器兩種。只承受單向軸向載荷的軸承可以作單向限位支撐。 升降裝置的設(shè)計(jì) 確定傳動(dòng)方案 我們所學(xué)的傳動(dòng)方式有以下幾種：帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)和鋼絲繩傳動(dòng)等，一般地說，嚙合傳動(dòng)傳遞功率的能力高于摩擦傳動(dòng)；蝸輪傳動(dòng)工作的發(fā)熱情況較為嚴(yán)重，因而傳動(dòng)的功率不宜過大；摩擦輪傳動(dòng)由于必須有足夠的壓緊力，故而在傳遞同一圓周力時(shí)，其壓軸力比齒輪傳動(dòng)的大幾倍，因而不宜用于大功率傳動(dòng)。在機(jī)械中應(yīng)用聯(lián)軸器，可以方便地將組成機(jī)器的各個(gè)部分連接起來，有利于機(jī)器的設(shè)計(jì)、制造、運(yùn)輸和維修。較重的貨物應(yīng)盡可能裝在下部，而把較輕的貨物裝在上部。 （2）到達(dá)指定貨架前時(shí)，計(jì)算機(jī)接受到傳感器反饋的信息，經(jīng)處理，向升降裝置中的電機(jī)發(fā)出指令，電機(jī)開始正轉(zhuǎn)，貨叉開始上升，到達(dá)所要求的位置后，計(jì)算機(jī)發(fā)出停止指令，貨叉隨即停止，因所要求的定位精度不高，允許有一定的誤差。 （4）為防止貨物位于整個(gè)倉庫貨物裝卸機(jī)器人車體上面而導(dǎo)致車體行走時(shí)所帶來的不穩(wěn)定因素，計(jì)算機(jī)應(yīng)該再次發(fā)出控制指令，升降裝置中電機(jī)得到指令，使貨物降到合適位置。另外,在整機(jī)運(yùn)輸當(dāng)中,也是一個(gè)必不可少的技術(shù)參數(shù)。 剛性聯(lián)軸器對(duì)相對(duì)位移無補(bǔ)償能力，且全部由剛性零件組成，也沒有緩沖減震能力，故適用于被聯(lián)接的兩軸嚴(yán)格對(duì)中，在和平穩(wěn)的場合。綜合考慮以上因素本次設(shè)計(jì)采用蝸輪蝸桿減速和鏈傳動(dòng)。 3）軸承的調(diào)心性能 當(dāng)軸的中心線與軸承座中心線由于加工、安裝等誤差的影響而不重合時(shí)，或因受力后使軸向彎曲而撓度較大時(shí)，會(huì)造成軸承的內(nèi)外圈軸線發(fā)生偏斜，這時(shí)應(yīng)該選用調(diào)心性能好的調(diào)心球軸
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