【正文】 ? 400600mm 以及微型管道等管徑。機(jī)械手具有兩個自由度，手抓末端安 裝著末端操作器 — 鏟斗，可實(shí)現(xiàn)抬升和旋轉(zhuǎn)兩個運(yùn)動。該機(jī)器人的鏟掘作業(yè)和裝卸物料的作業(yè)都是通過操作臂來完成的，因此操作臂的設(shè)計(jì)要達(dá)到下列要求 : ； ，其轉(zhuǎn)角差不得超出一定范圍，以免在鏟斗舉升過程中物料撒落 ； ，其卸載角不小于一定值，以保證卸料干凈 ； ，應(yīng)滿足傳動角的要求，保證運(yùn)動輕巧，不得出現(xiàn)死點(diǎn) ； 操作 臂各構(gòu)件之間不允許發(fā)生運(yùn)動干涉 。機(jī)器人工作時，隨著履帶式移動機(jī)構(gòu)的移動，該機(jī)器人機(jī)械手上的鏟斗向前移動，將沉積在底部的灰鏟在鏟斗內(nèi)，鏟斗內(nèi) 的灰達(dá)到最大限度時，機(jī)器人移動到出灰口將灰倒出。 Pro/Engineer 與傳統(tǒng)的 CAD 系統(tǒng)僅提供繪圖工具有著極大的不同，它提供了一套完整的機(jī)械產(chǎn)品解 決方案，包括工業(yè)設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)、模具設(shè)計(jì)、板金設(shè)計(jì)、加工制造、機(jī)構(gòu)分析、有限元分析和產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理，甚至包括產(chǎn)品生命周期的管理，它使產(chǎn)品的設(shè)計(jì)效率大大提高，使產(chǎn)品在設(shè)計(jì)初期具有更多的靈活性，保證在日后根據(jù)系統(tǒng)要求進(jìn)行相應(yīng)的更改和計(jì)算 。 行為建模 技術(shù)功能主要體現(xiàn)在智能模型和目標(biāo)驅(qū)動式設(shè)計(jì)兩個方面。機(jī)構(gòu)裝配完成后，可以對整個裝配進(jìn)行工程分析。 二、 Pro/SURFACE Pro/SURFACE 是一個選項(xiàng)模塊，它擴(kuò)展了 Pro/ENGINEER 的生成、輸入和編輯復(fù)雜曲面和曲線的功能。使用戶能自行編寫參數(shù)化零件及組裝的自動化程序，這種程序可使不是技術(shù)性用戶也可產(chǎn)生自定義設(shè)計(jì)，只需要輸入一些簡單的參數(shù)即可。 Pro/MANUFACTURING 為下列機(jī)器操作產(chǎn)生自動化的工具路徑 : (Miffing) 加工 (Turning) (Dritting) 五、 Pro/NCCHECK 1. Pro/NCCHECK 提供圖形工具。此外， Pro/NCCHECK 能讓用戶對工具及夾具任ixture)進(jìn)行快速驗(yàn)證及評估，從而防止嚴(yán)重的損失。該機(jī)器人主要完成對 ? 700 1000mm 管道內(nèi)砂狀沉積物的清理。按桿數(shù)劃分的連桿機(jī)構(gòu)中，四連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 27 簡單，但因動臂前端須裝有自重較大的框架，減少了鏟斗的載重量，且影響攝像機(jī)的視線 ； 八連桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，鏟起力變化平緩 ； 六桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)較簡單，容易布置，一般能較好地滿足作業(yè)要求，因此在這 里鏟斗抬起運(yùn)動采用六桿機(jī) 構(gòu)。機(jī)器人鏟起灰物后舉升到運(yùn)輸過程中，保證物料不撒落，主要取決于鏟斗的形狀，其鏟斗提升狀態(tài)如圖 33 中所示，鏟斗內(nèi)灰物的重心通過鏟斗底部中心線時，此時鏟斗不易撒落物料。 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 31 操作臂死點(diǎn)分析 管道清灰機(jī)器人操作臂機(jī)構(gòu)簡圖如圖 5所示。可完成 360旋轉(zhuǎn)，保證完全清理爐灰。行走機(jī)構(gòu)由三個呈 120 度的履帶輪組成，與管壁底部接觸的兩個呈 120 度 的履帶為固定履帶，與管壁頂部接觸的履帶為可伸縮式的。沒有導(dǎo)師平時的嚴(yán)格要求和悉心教誨，本文是 不可能順利完成的；而且導(dǎo)師開闊的視野、敏銳的洞察力、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)風(fēng)范使我終生受益；她兢兢業(yè)業(yè)、不辭勞苦的工作態(tài)度，誠實(shí)做人的人生觀使我敬佩。在點(diǎn)位、直線控制系統(tǒng)中，定位精度影響工件的尺寸精度，在輪廓控制系統(tǒng)中，定位精度影響工件輪廓的加工精度，產(chǎn)生輪廓失真。從正、反方向趨近定位點(diǎn)時，位置偏差分別為 x? 與 x? ， 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 46 一、前言 物業(yè)管理作為一個新興行業(yè)，逐漸成為一個涉及社會方方面面，與千家萬戶息息相關(guān)的朝陽產(chǎn)業(yè)，目前正處于物業(yè)管理成長過程的關(guān)鍵階段。這樣要求小區(qū)管理者對物業(yè)管理進(jìn)行宏觀的和微觀的細(xì)致管理，其中最好的辦法是用計(jì)算機(jī)操作的小區(qū)物業(yè)管理系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)對小區(qū)物業(yè)的管理，這就為我們設(shè)計(jì) 小區(qū)物業(yè)管理系統(tǒng)提供了市場需要。 現(xiàn)代物業(yè)管理的特點(diǎn)及優(yōu)缺點(diǎn)分析： 隨著我國經(jīng)濟(jì)發(fā)展和城市開發(fā)，物業(yè)管理已形成規(guī)模，其效益也越來越明顯。而且其中不少物業(yè)管理往往是局部的或單一的，一些物業(yè)管理單位企業(yè)忽視自身建設(shè)，把物業(yè)管理看成只是收費(fèi)服務(wù)和簡單生產(chǎn)活動，對企業(yè)發(fā)展和專業(yè)管理水平提高，一無規(guī)劃，二無措施，沒有明確管理目標(biāo)責(zé)任制，企業(yè)既無壓力也無動力，管理不計(jì)成本，年終無核算，對該建立哪些規(guī)章制度和管理標(biāo)準(zhǔn)，心中無數(shù)，照搬照抄了別人的規(guī)章制度，使這些規(guī)章 制度流于形式。 。物業(yè)管理公司在其經(jīng)營管理服務(wù)過程中與街道、居委會、公安、交通、環(huán)保、衛(wèi)生、市政、園林、教育、公用事業(yè)、商業(yè)及文化娛樂等部門都有密切關(guān)系。物業(yè)是涉及房地產(chǎn)、市政、公安、工商、商業(yè)、規(guī)劃、通訊等多個部門的綜合經(jīng)濟(jì)行為，單一的部門法規(guī)在具體執(zhí)行的其權(quán)威性和規(guī)范作用受到限制，且上述單行法規(guī)自身存在各種局限性。 ，規(guī)范管理。 ，促進(jìn)物業(yè)行業(yè)健康發(fā)展。 2． 軟件工程 對于一個信息系統(tǒng)的開發(fā)也要具有軟件設(shè)計(jì)的思路和方法，這樣做出來的系統(tǒng)才符合標(biāo)準(zhǔn)與規(guī)范化。設(shè)計(jì)階段的工作包括對分析模型進(jìn)行必要的修改，同時可能需要對某些類結(jié)構(gòu)做一些修改，確定用戶表示層 (也就是通俗所說的界面定義 )、用戶服務(wù)層、業(yè)務(wù)邏輯層、數(shù)據(jù)庫服務(wù)層和具體數(shù)據(jù)庫所需要做的工作。 3． ASP技術(shù) ASP 既不是一種語言，也不是一種開發(fā)工具，而是一種內(nèi)含于 WINDOWS 操作系統(tǒng)下 IIS/PWS 之中的服務(wù)器端腳本語言環(huán)境（這種語言環(huán)境集成了 VBScript 語言、 Java script語言到 HTML 頁面的） ASP的特點(diǎn)如下 : (1)、 ASP可以混用 HTML、 DHTML、 Java 小程序、 ActiveX、 VBScript 或 Java Script，并可以相互嵌套。利用 ASP 提供的一組 ActiveX服務(wù)器組件可以繼續(xù)擴(kuò)充 ASP 的功能。 Server 生成 Active Server 組件實(shí) set con=(“”) Application 用來存儲、讀取用戶共享的應(yīng)用程序信息，如可以用該對象在網(wǎng)站的不同連接者之間傳送共用消息。只要你可以在服務(wù)器上安裝這些組件，通過訪問組件，你就可以快速、簡易地建立自己的 WEB應(yīng)用。 3)Pages： ASP 返回標(biāo)準(zhǔn)的 HTML 頁面，可以正常地在常用的瀏覽器中顯示。而瀏覽者一點(diǎn)覺察不出來，就像為他專 門制作的頁面一樣。雖然在 UNIX主機(jī)上同樣可以使用，但是無論功能還是性能都比較落后。 ASP 操作數(shù)據(jù)庫的功能非常強(qiáng)大。 ： 住戶資料模塊 包括：顯示 添加 修改 刪除 查詢。在許多領(lǐng)域，都是國外的產(chǎn)品和技術(shù)一統(tǒng)天下，特別是當(dāng)某種技術(shù)在國外研究多年而國內(nèi)才開始的 情況下。我是一個學(xué)生，分詞的結(jié)果是：我 是 一個 學(xué)生。中文分詞的準(zhǔn)確與否，常常直接影響到對搜索結(jié)果的相關(guān)度排序。蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 51 雖然在國外搜索引擎技術(shù)早就開始研究，但在國內(nèi)還是陸續(xù)涌現(xiàn)出優(yōu)秀的搜索引擎，像百度（ 引擎領(lǐng)域，國內(nèi)的搜索引擎已經(jīng)和國外的搜索引擎效果上相差不遠(yuǎn)。 ： 物業(yè)設(shè)備管理模塊 包括：顯示 添加 修改 刪除 查詢等。 ASP編寫出的系統(tǒng)，完全可以達(dá)到原來使用 CLIENT/SERVER 的網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)的水平。 ASP可以實(shí)現(xiàn)以往 CGI的所有功能。使用 FileSystemObject，可以對服務(wù)器上的文件進(jìn)行操作，瀏覽、復(fù)制、移動、 刪除等等。這樣就可以防止別人抄襲程序。這樣就不必?fù)?dān)心瀏覽器是否支持 ASP所使用的編程語言。 (9)、 ASP提供的 5個重要的服務(wù)器組件的名稱及功能如下： ADO組件：用于在 SQL SERVER、 MS ACCESS數(shù)據(jù) 庫中讀取或存儲數(shù)據(jù)； File System 組件：提供了可以用來訪問計(jì)算機(jī)文件系統(tǒng)的方法和屬性； Browser Capabilities 組件：用來鏈接不同的 HTML頁面使其操作更簡單； AD Rotator 組件：用于網(wǎng)頁上顯示橫幅廣告，并可以控制不同廣告的顯示頻率。此外還可以用 VB、 Java、 VC++等編程語言開發(fā) ActiveX服務(wù)器組件進(jìn)一步擴(kuò)充 ASP的功能。直接在服務(wù)器端運(yùn)行，并可以用記事本等基本的編輯器進(jìn)行編輯。進(jìn)入編碼工作之后，依然可能會發(fā)現(xiàn)前面分析或設(shè)計(jì)階段的某些錯誤，這時應(yīng)返回到前面的階段進(jìn)行必要的修改。 A、 理解用戶真正的需求。 它的 發(fā)展 有 三個階段 ：（ 1） 數(shù)據(jù)在三個世界間的轉(zhuǎn)換過程與 ER方法 （ 2） 三種結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)模型 （ 3） 關(guān)系模型及關(guān)系規(guī)范化 。 。 。 。但是，傳統(tǒng)的福利住房消費(fèi)觀還有相當(dāng)?shù)膽T性，不少住戶往往把物業(yè)管理理解為無償服務(wù)或低償服務(wù)。目前，小區(qū)的投資建設(shè)與物業(yè)管理脫節(jié)，沒有從物業(yè)的生產(chǎn)、流通與消費(fèi)的全過程來通盤設(shè)計(jì)和全方位運(yùn)作，蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 47 配套設(shè)施運(yùn)作不理想，物業(yè)管理滯后于住房消費(fèi)使用。同時，完善的物業(yè)管理能為開發(fā)商樹立良好的企業(yè)形象，吸引更多的房地產(chǎn)交易商和消費(fèi)者。伴隨著小區(qū)的的規(guī)模不斷擴(kuò)大和住戶的不斷增多，像小區(qū)中的汽車，小區(qū)附帶設(shè)施，小區(qū)的各項(xiàng)維修、投訴等都將越來越復(fù)雜，工作量也將越來越大 。我國加入 WTO 后，物業(yè)管理標(biāo)準(zhǔn)化、科學(xué)化、規(guī)范化、國際化已是物業(yè)公司迫在眉睫的首要任務(wù) 。定位誤差靠采用統(tǒng)計(jì)檢驗(yàn)的方法求得，它包括系統(tǒng)性誤差和隨機(jī)性誤差兩類。在此謹(jǐn)向劉老師表示誠摯的感謝和崇高的敬意！ 此外還要衷心感謝周圍同學(xué)的友好合作與對本人的熱情幫助！ 衷心感謝所有在學(xué)習(xí)上，生活中對我友情幫助和大力支持的老師和同學(xué)！ 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 41 參考文獻(xiàn) [1]林尚揚(yáng)，陳善本等，焊接機(jī)器人及其應(yīng)用 [M].機(jī)械工業(yè)出版社， 2021, 7 [2]吳宗澤，羅圣國等，機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊 [M].3 版 ， 北京教育出版社， 2021， 5 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器人結(jié)構(gòu)建模，建立了虛擬樣機(jī)，真實(shí)地表達(dá)了管道清灰機(jī)器人的物理樣機(jī)，為機(jī)器人的后續(xù)研究如運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制等的研究奠定了基礎(chǔ)。分析了鏟斗轉(zhuǎn)角差和卸載角，給出鏟斗最佳鏟掘位置和卸載位置，分析了該機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置，提出避免死點(diǎn)的方法。設(shè) KA為 x軸，由 K 指向 A為正向，將矢量閉鏈 AKFBA 和閉鏈 AKEDCBA 向 x、 y軸投影，得： 0c o sc o sc o s 32 ???? AKBABFKF ??? 0s i ns i ns i n 32 ??? ??? BABFKF 0c o s)c o s (c o sc o s)c o s ( 322541 ???????? ABBACBDCEDKE ??????? 0s i n)s i n (s i ns i n)s i n ( 322541 ???????? ABBACBDCEDKE ??????? 其中輸入角 ? 為一級坐標(biāo)， 2? 、 3? 、 4? 、 5? 為二級坐標(biāo)，由上式可求得矩陣表達(dá)式： .11.5.4.3.254322543223232)c o s ()s i n (c o ss i nc o sc o sc o s)c o s (s i ns i ns i n)s i n (00c o sc o s00s i ns i n???????????????????????????????????????????????????????????????????????KEKEKFKFDCEDBACBDCE