【正文】 件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工。(4)激光加工機(jī)器人專用語言實現(xiàn)技術(shù)：根據(jù)激光加工及機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn)，完成激光加工機(jī)器人專用語言。而且國外對中國買家嚴(yán)加審查，歸屬于禁運(yùn)產(chǎn)品目錄，真空機(jī)械手已成為嚴(yán)重制約我國半導(dǎo)體設(shè)備整機(jī)裝備制造的“卡脖子”問題。采用軸在軸中的設(shè)計方法，減小軸之間的不同心以及慣量不對稱的問題。根據(jù)半導(dǎo)體設(shè)備對MCBF的高要求，對各個部件的可靠性進(jìn)行測試、評價和控制，提高機(jī)械手各個部件的可靠性，從而保證機(jī)械手滿足IC制造的高要求。(2)高速平穩(wěn)控制技術(shù)：通過軌跡優(yōu)化和提高關(guān)節(jié)伺服性能，實現(xiàn)潔凈搬運(yùn)的平穩(wěn)性。20世紀(jì)50年代末，美國在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機(jī)器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。1990年10月，國際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_了一次工業(yè)機(jī)器人國際標(biāo)準(zhǔn)大會，并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機(jī)器人分為四類：⑴順序型。比如在月球上自動工作的機(jī)器人；⑷智能型。日本下一代機(jī)器人發(fā)展重點(diǎn)有：低成本技術(shù)、高速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、提高可靠性技術(shù)、計算機(jī)控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、高精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。某些關(guān)鍵技術(shù)已達(dá)到或接近世界水平。所以，我國工業(yè)機(jī)器人起步晚發(fā)展緩。3結(jié)束語工業(yè)機(jī)器人是機(jī)械科學(xué)技術(shù)的一個分支，它的發(fā)展需要機(jī)械及其他門類學(xué)科的發(fā)展來推動，它的發(fā)展也能推動工業(yè)系統(tǒng)的整體發(fā)展。這本書主要是從以下6個方面來講的：；；；；；。技術(shù)設(shè)計主要有以下幾個過程：（自由度數(shù)目、工作范圍、承載能力、運(yùn)動速度、定位精度等）；；；，繪制框圖；。氣壓驅(qū)動的優(yōu)點(diǎn)是：，容易達(dá)到高速（1m/s)；，可提供壓縮空氣，不必再額外的添加動力設(shè)備，而且空氣介質(zhì)對環(huán)境無污染，使用安全；，因此制造要求也低一些，價格低廉；，是系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)過載自動保護(hù)。其次它把驅(qū)動機(jī)構(gòu)分為了直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機(jī)構(gòu)，然后分別深入地給我們講解了這兩種機(jī)構(gòu)。機(jī)身設(shè)計要注意以下問題：；，升降運(yùn)動的導(dǎo)套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導(dǎo)向裝置；。手臂在總重量G的作用下，產(chǎn)生偏重力矩，導(dǎo)致立柱傾斜。要使立柱在導(dǎo)套內(nèi)自由下降，則臂部總重量必須大于導(dǎo)套與立柱之間的摩擦力，這就是升降立柱靠自重下降而不卡死的條件：，書中給我們講的是機(jī)器人的腕部設(shè)計。一般將手腕的翻轉(zhuǎn)稱為Roll，用R表示；將手腕的俯仰稱為Pitch，用P表示；將手腕的偏轉(zhuǎn)稱為Yaw，用Y表示，圖（d）所示的手腕即可實現(xiàn)RPY運(yùn)動。工業(yè)機(jī)器人的手部也稱末端操作器，是裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。手部的分類主要有以下幾種方法：：可分為手爪、工具。，書中主要給我們著重介紹了一下車輪式行走機(jī)構(gòu)和履帶式行走機(jī)構(gòu)、步行機(jī)構(gòu)，并簡單介紹了一下其他行走機(jī)構(gòu)。手部、工件，另一方面還根據(jù)工作任務(wù)的要求，帶動機(jī)器人實現(xiàn)在廣闊的空間內(nèi)運(yùn)動。固定軌跡式行走機(jī)構(gòu)主要用于工業(yè)機(jī)器人，無固定軌跡式主要有輪式、履帶式、步行式。行走機(jī)構(gòu)是行走機(jī)器人的重要執(zhí)行部件，它由行走的驅(qū)動裝置、傳動機(jī)構(gòu)、位置檢測元件、傳感器、電纜以及管路組成。：可分為兩指手爪、多指手爪。手部與手腕有機(jī)械接口，也可能有電、氣、液接頭，當(dāng)作業(yè)對象不同時，可以方便地拆除和更換手部；，它可以是像人手那樣具有手指，也可以不具備手指，直接就是進(jìn)行專業(yè)作業(yè)的工具。：可分為直接驅(qū)動手腕、遠(yuǎn)距離傳動手腕。工業(yè)機(jī)器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支承手部的作用，手腕上的自由度主要是使手部（末端操作器）達(dá)到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)。如果機(jī)身下降靠重力的話，則可能立柱被卡死在導(dǎo)套內(nèi)而不能作下降運(yùn)動，這就是自鎖。機(jī)身驅(qū)動力和力矩的計算主要分為三種：：作垂直運(yùn)動時，除克服摩擦力之外，還要克服機(jī)身自身運(yùn)動部件的重力和其承受的手臂、手腕、手部、工件等總重力以及升降運(yùn)動的全部部件的慣性力，因此其驅(qū)動力的計算如下：；：作回轉(zhuǎn)運(yùn)動時，驅(qū)動力矩只包括兩項：回轉(zhuǎn)部件的摩擦總力矩；機(jī)身自身運(yùn)動部件和其攜帶的手臂、手腕、手部、工件等總慣性力矩，因此，其驅(qū)動力矩計算方法為：中，其。旋轉(zhuǎn)驅(qū)動主要有齒輪鏈驅(qū)動、同步帶傳動裝置驅(qū)動、諧波齒輪驅(qū)動、擺線針輪傳動減速器驅(qū)動。電氣驅(qū)動的特點(diǎn)是：：多為開環(huán)控制，簡單，功率較小，多用于低精度、小功率的機(jī)器人；：易于控制，有較理想的機(jī)械特性，但其電刷易磨損，易形成火花；：結(jié)構(gòu)簡單，運(yùn)行可靠，可以頻繁的啟動、制動。首先它給我們分析了一下液壓、氣壓和電氣這三種驅(qū)動方式的優(yōu)缺點(diǎn)，其中液壓驅(qū)動的優(yōu)點(diǎn)是：，可以獲得較大的推力和轉(zhuǎn)矩；，系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，精度高；、速度、方向的自動控制；。機(jī)器人總體設(shè)計一般分為系統(tǒng)分析和技術(shù)設(shè)計兩大步驟。4參考文獻(xiàn)[1] [M].北京：[2] [M].北京：[3] [M].北京：[4] 張利平．現(xiàn)代液壓技術(shù)應(yīng)用220例（第 1版）[M].北京：[5] [M]．[6] [M].[7] 趙恩剛．純水液壓傳動技術(shù)的現(xiàn)狀與應(yīng)用展望[M]．[8] [M].[9] [M].北京：[10] Per and trends by the industrial application of water hydraulics[J].TheProceedings of The 6th第五篇：工業(yè)機(jī)器人讀書報告工業(yè)機(jī)器人讀書報告今天剛好沒什么事，于是就應(yīng)老師的要求把我們《工業(yè)機(jī)器人》這本書老師讓我們自己課后看的第二章認(rèn)真看了一遍。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，引進(jìn)國外技術(shù)和設(shè)備，培養(yǎng)人才，打開市場。和有著“機(jī)器人王國”之稱的日本相比，我國有著截然不同的基本國情，那就是人口多，勞動力過剩。一批國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機(jī)器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。按照一個工業(yè)機(jī)器人等價于10個勞動力的標(biāo)準(zhǔn)，百萬工業(yè)機(jī)器人相當(dāng)于千萬勞動力，是目前日本全部勞動人口的15%。日本工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀(jì)90年代就已經(jīng)普及了第一和第二類工業(yè)機(jī)器人，并達(dá)到了其工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史的鼎盛時期。這類機(jī)器人執(zhí)行某種移動作業(yè)，如焊接。機(jī)器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。(4)晶圓檢測技術(shù)：通過光學(xué)傳感器，能夠通過機(jī)器人的掃描，獲得卡匣中晶圓有無缺片、傾斜等信息。隨著生產(chǎn)技術(shù)水平不斷提高，其對生產(chǎn)環(huán)境的要求也日益苛刻，很多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)都要求在潔凈環(huán)境進(jìn)行，潔凈機(jī)器人是潔凈環(huán)境下生產(chǎn)需要的關(guān)鍵設(shè)備。(5)符合SEMI標(biāo)準(zhǔn)的真空機(jī)器人語言：根據(jù)真空機(jī)器人搬運(yùn)要求、機(jī)器人作業(yè)特點(diǎn)及SEMI標(biāo)準(zhǔn)，完成真空機(jī)器人專用語言。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)真空機(jī)器人新構(gòu)型設(shè)計技術(shù)：通過結(jié)構(gòu)分析和優(yōu)化設(shè)計，避開國際專利，設(shè)計新構(gòu)型滿足真空機(jī)器人對剛度和伸縮比的要求；(2)大間隙真空直驅(qū)電機(jī)技術(shù)：涉及大間隙真空直接驅(qū)動電機(jī)和高潔凈直驅(qū)電機(jī)開展電機(jī)理論分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計、制作工藝、電機(jī)材料表面處理、低速大轉(zhuǎn)矩控制、小型多軸驅(qū)動器等方面。，主要應(yīng)用于半導(dǎo)體工業(yè)中，實現(xiàn)晶圓在真空腔室內(nèi)的傳輸。關(guān)鍵技術(shù)包括：(1)激光加工機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計技術(shù)：采用大范圍框架式本體結(jié)構(gòu)，在增大作業(yè)范圍的同時，保證機(jī)器人精度；(2)機(jī)器人系統(tǒng)的誤差補(bǔ)償技術(shù)：針對一體化加工機(jī)器人工作空間大，精度高等要求，并結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，采取非模型方法與基于模型方法相結(jié)合的混合機(jī)器人補(bǔ)償方法，完成了幾何參數(shù)誤差和非幾何參數(shù)誤差的補(bǔ)償。激光加工機(jī)器人是將機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中，通過高精度工業(yè)機(jī)器人實現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。在該領(lǐng)域，本公司與國際大型工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)既是競爭亦是合作關(guān)系。2009年9月，經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺機(jī)器人完成并順利通過驗收，該機(jī)器人整體技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到國外同類機(jī)器人水平。點(diǎn)焊機(jī)器人主要用于汽車整車的焊接工作，生產(chǎn)過程由各大汽車主機(jī)廠負(fù)責(zé)完成。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動形式分為四種。美國在工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。1962年美國推出的一些工業(yè)機(jī)器人的控制方式與數(shù)控機(jī)床大致相似，但外形主要由類似人的手和臂組成?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。系統(tǒng)中加入力反饋，可使操作者獲知施加力的大小，主從機(jī)械手之