1工業(yè)機器人的基本知識(存儲版)
【正文】 動力學(xué)模型的一般形式慣性力項 與離心加速度和哥氏加速度有關(guān)的項 重力項 廣義力項 第十部分 — 機器人的控制 — 軌跡控制運動控制 動態(tài)控制 ?“運動控制 ”完全不考慮機器人的動力學(xué)特性，只是按照機器人實際軌跡與期望軌跡間的偏差進行負反饋控制，控制器常采用位置和速度增益控制。運動學(xué)逆問題：已知機器人各桿件的幾何參數(shù)，給定末端執(zhí)行器相對于笛卡兒坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)，確定關(guān)節(jié)變量的大小。?精度：包括定位精度和重復(fù)定位精度。3. 3. 計算機控制系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出。 空間機械臂的臂桿34n 手爪是完成抓握動作的主要工具 ,由動力源、傳動副（常采用連桿傳動、齒輪傳動、絲杠螺母傳動等） 、手指機構(gòu)等主要部分構(gòu)成。n 每個關(guān)節(jié)上還有熱控需要的溫度傳感器、主動控溫裝置等 ,以及涂層、包覆、導(dǎo)熱、絕熱等措施；也要有抗輻照加固和電磁性能控制手段。 澳大利亞著名機構(gòu)學(xué)教授 Hunt 在 1978年提出。 mm ABB IRB 340專為快速的拾取和放置動作而設(shè)計，適用于包裝工業(yè)中快速而準(zhǔn)確地移動物體國際上的主要機器人生產(chǎn)廠家多功能， 6軸驅(qū)動，可應(yīng)用于焊接、等離子切割、物料輸送， 64位的 CPU，結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍廣。 機器人的發(fā)展概況第三代機器人 目前正在研究的 “智能機器人 ”，它不僅具有比第二代機器人更加完善的環(huán)境感知能力，而且還具有邏輯思維、判斷和決策能力，可根據(jù)作業(yè)要求與環(huán)境信息自主地進行工作。 1954年美國的 G. C. Devol發(fā)表了 “通用機器人 ”專利； 1960年美國 AMF公司生產(chǎn)了 柱坐標(biāo)型 Versatran機器人 ，可進行點位和軌跡控制，這是世界上第一種應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)的機器人?！皺C器人 ”一詞的由來第一部分 — 機器人的發(fā)展概況第一代機器人 19世紀(jì) 50、 60年代，隨著機構(gòu)理論和伺服理論的發(fā)展，機器人進入了實用階段。第二代機器人已進入了使用化，在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛應(yīng)用。第三部分 — 國際上的主要機器人生產(chǎn)廠家Motoman UP500有效載荷 500kg，最大可達長度 2542mm， 6軸驅(qū)動，高可靠性 52023小時 MTBF，重復(fù)定位精度 177。機艙由 6個液壓缸支撐和驅(qū)動，可以使機艙獲得任何需要的位姿。它通常包括：驅(qū)動器（多為電機）、傳動裝置、傳感器、線束管理裝置、數(shù)據(jù)采集處理電路等部分。 216。已廣泛采用的驅(qū)動方式有：液壓伺服驅(qū)動、電機伺服驅(qū)動，氣動伺服驅(qū)動。例如， A4020裝配機器人具有 4個自由度，可以在印刷電路板上接插電子器件， PUMA562機器人具有 6個自由度，可以進行復(fù)雜空間曲面的弧焊作業(yè)。第八部分 — 機器人運動學(xué)運動學(xué)正問題：已知機器人各桿件的幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于笛卡兒坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。機器人動力學(xué)拉格朗日法拉格朗日函數(shù) L定義為系統(tǒng)動能 K和位能 P之差，即由拉格朗日函數(shù) L描述的系統(tǒng)動力學(xué)方程為 i=1
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