【正文】 ：通過光學(xué)傳感器，能夠通過機器人的掃描，獲得卡匣中晶圓有無缺片、傾斜等信息。機器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀(jì)90年代就已經(jīng)普及了第一和第二類工業(yè)機器人，并達到了其工業(yè)機器人發(fā)展史的鼎盛時期。一批國產(chǎn)工業(yè)機器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)，引進國外技術(shù)和設(shè)備，培養(yǎng)人才，打開市場。機器人總體設(shè)計一般分為系統(tǒng)分析和技術(shù)設(shè)計兩大步驟。電氣驅(qū)動的特點是：：多為開環(huán)控制，簡單，功率較小，多用于低精度、小功率的機器人；：易于控制，有較理想的機械特性，但其電刷易磨損，易形成火花；：結(jié)構(gòu)簡單，運行可靠，可以頻繁的啟動、制動。機身驅(qū)動力和力矩的計算主要分為三種：：作垂直運動時，除克服摩擦力之外，還要克服機身自身運動部件的重力和其承受的手臂、手腕、手部、工件等總重力以及升降運動的全部部件的慣性力，因此其驅(qū)動力的計算如下：；：作回轉(zhuǎn)運動時，驅(qū)動力矩只包括兩項：回轉(zhuǎn)部件的摩擦總力矩；機身自身運動部件和其攜帶的手臂、手腕、手部、工件等總慣性力矩，因此，其驅(qū)動力矩計算方法為：中，其。工業(yè)機器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支承手部的作用，手腕上的自由度主要是使手部（末端操作器）達到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)。手部與手腕有機械接口，也可能有電、氣、液接頭，當(dāng)作業(yè)對象不同時，可以方便地拆除和更換手部；，它可以是像人手那樣具有手指，也可以不具備手指，直接就是進行專業(yè)作業(yè)的工具。行走機構(gòu)是行走機器人的重要執(zhí)行部件，它由行走的驅(qū)動裝置、傳動機構(gòu)、位置檢測元件、傳感器、電纜以及管路組成。，書中主要給我們著重介紹了一下車輪式行走機構(gòu)和履帶式行走機構(gòu)、步行機構(gòu)，并簡單介紹了一下其他行走機構(gòu)。工業(yè)機器人的手部也稱末端操作器，是裝在工業(yè)機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。要使立柱在導(dǎo)套內(nèi)自由下降，則臂部總重量必須大于導(dǎo)套與立柱之間的摩擦力，這就是升降立柱靠自重下降而不卡死的條件：，書中給我們講的是機器人的腕部設(shè)計。機身設(shè)計要注意以下問題：；，升降運動的導(dǎo)套長度不宜過短，避免發(fā)生卡死現(xiàn)象，一般要有導(dǎo)向裝置；。氣壓驅(qū)動的優(yōu)點是：，容易達到高速（1m/s)；，可提供壓縮空氣，不必再額外的添加動力設(shè)備，而且空氣介質(zhì)對環(huán)境無污染，使用安全；，因此制造要求也低一些，價格低廉；，是系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)過載自動保護。這本書主要是從以下6個方面來講的：；；；；；。所以，我國工業(yè)機器人起步晚發(fā)展緩。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時避免了大量的工傷事故。(2)高速平穩(wěn)控制技術(shù)：通過軌跡優(yōu)化和提高關(guān)節(jié)伺服性能，實現(xiàn)潔凈搬運的平穩(wěn)性。采用軸在軸中的設(shè)計方法，減小軸之間的不同心以及慣量不對稱的問題。(4)激光加工機器人專用語言實現(xiàn)技術(shù)：根據(jù)激光加工及機器人作業(yè)特點，完成激光加工機器人專用語言。(2)協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機器人及變位機協(xié)調(diào)運動，既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求，又能避免焊槍和工件的碰撞。隨著汽車工業(yè)的發(fā)展，焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化，重量越來越大，165公斤點焊機器人是目前汽車焊接中最常用的一種機器人。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構(gòu)。戴沃爾提出的工業(yè)機器人有以下特點:將數(shù)控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機構(gòu)聯(lián)接在一起，預(yù)先設(shè)定的機械手動作經(jīng)編程輸入后，系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨立運行。20世紀(jì)40年代中后期，機器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關(guān)心與關(guān)注。第十三周：整理畢業(yè)設(shè)計材料，對其進行完善、補充；準(zhǔn)備畢業(yè)設(shè)計答辯。第五周：計算選定結(jié)構(gòu)的參數(shù)和精度，并著手畫AutoCAD圖。我國的高等院校，如長沙國防科技大學(xué)、上海交通大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等在步行機器人、精密裝配機器人及7自由度機器人研制等前沿領(lǐng)域內(nèi)也做出了可喜的成績，有了相當(dāng)?shù)幕A(chǔ)。四、本課題研究的方法和手段 研究方法：主要是搜索相關(guān)文獻，包括圖書館電子資源CNKI學(xué)術(shù)網(wǎng)絡(luò)總庫，Springer link電子期刊，專業(yè)圖書上課筆記，以及機器人等期刊，網(wǎng)上的豆丁網(wǎng)以及百度文庫中的許多論文和專利；通過對已有產(chǎn)品的分析，對信息進行分類和整理，作為依據(jù)，確定在我的機械手設(shè)計中相應(yīng)的參數(shù)，并對其進行改進和提高。首先，60年代末70年代初，由于世界石油價格的沖擊，國際競爭加劇，產(chǎn)品更新?lián)Q代的速度也越來越快，致使30年代～50年代逐步建立起來的單一產(chǎn)品的大規(guī)模生產(chǎn)流水線上遇上了在改變產(chǎn)品品種是，原有的單一產(chǎn)品專用生產(chǎn)裝置改變的困難（時間、投資、停產(chǎn)等）以及如何實現(xiàn)多品種、中小批量或混流生產(chǎn)的自動化難題。目前國內(nèi)外對發(fā)展這一新技術(shù)都很重視。而機器人在現(xiàn)代生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，作用越來越重要，工業(yè)機械手尤其如此，因此設(shè)計實用高效的機械手對于機械設(shè)計者來說是個富有意義和挑戰(zhàn)的課題。設(shè)計思路：結(jié)合直架型和關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)特點來進行機械結(jié)構(gòu)設(shè)計。要解決這一問題，應(yīng)解決好機器人平穩(wěn)工作這一基本問題。這是最為理想的靈活自動化?，F(xiàn)在的直架型工業(yè)機器人由于自身結(jié)構(gòu)的限制，只能在水平和垂直方向做移動，有的還可以繞某一軸轉(zhuǎn)動，這樣就使該類型的工業(yè)機器人在其工作空間上有了很大的限制。夏鯤等對工業(yè)機器人做了詳細的解釋，并對工業(yè)機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀及其應(yīng)用做了細致的介紹；同時，闡述了工業(yè)機器人給人們的生產(chǎn)和生活帶了的效益[4]。自從工業(yè)機器人產(chǎn)生以來，取得了很大的發(fā)展。在腰部支上固定著驅(qū)動大臂俯仰和小臂俯仰的電機。為實現(xiàn)機器人靈活自由地移動，驅(qū)動系統(tǒng)使用了蓄電池供電。一個國家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化），必須具備5個要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。雖然中國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進步中，但和國際同行相比，差距依舊明顯。二、國內(nèi)外研究綜述：20世紀(jì)50年代末，美國在機械手和操作機的基礎(chǔ)上，采用伺服機構(gòu)和自動控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組部分。某些關(guān)鍵技術(shù)已達到或接近世界水平。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科學(xué)家在對未來科技發(fā)展方向進行預(yù)測中提出了4個重點發(fā)展方向，機器人技術(shù)就是其中之一。這種驅(qū)動方式具有結(jié)構(gòu)簡單、易于控制、使用維修方便、不污染環(huán)境等優(yōu)點，這也是現(xiàn)代機器人應(yīng)用最多的驅(qū)動方式。作用是支承大臂部件，并完成腰部回轉(zhuǎn)運動。同計算機、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣,工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式[1]。同時，還揭示了我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展存在的問題并針對性的提出了對于我國機器人產(chǎn)業(yè)化得幾點建議[3]。由此看來，廣大學(xué)者對工業(yè)機器人的發(fā)展都非常的關(guān)注，并且不斷的在工業(yè)機器人的制造技術(shù)上進行研究和創(chuàng)新，使這一產(chǎn)業(yè)在各個領(lǐng)域都發(fā)揮了很大的作用，取得了驕人的成就。機器臂可以安裝在側(cè)面或倒置安裝，從而確保達到最大的工作范圍。前者決定機器人能否符合精度要求進行工作，后者直接關(guān)系到機器人能否適應(yīng)生產(chǎn)節(jié)拍的要求。用Solidworks對零件進行設(shè)計造型，再將每個零件裝配起來，利用仿真模塊進行運動仿真，從而確認其工作特性是不是符合給定的設(shè)計參數(shù)。機械手是機器人的一個重要組成部分，它是隨著機器人技術(shù)和傳感器技術(shù)的不斷成熟而不斷發(fā)展的。智能機器人涉及的知識內(nèi)容不僅包括一般的機械、液壓、氣動等基礎(chǔ)知識，而且還應(yīng)用了一些電子技術(shù)、電視技術(shù)、通信技術(shù)、計算技術(shù)無線電控制、仿生學(xué)和假肢工藝等，因此它是一項綜合性較強的新技術(shù)。如此高的增長率有其深刻的社會背景。（任務(wù)量為3張零號圖紙）目標(biāo)是希望通過本課題，能鞏固和加強專業(yè)基本理論知識，理解機械手的功能、組成及工作原理，研究步進電機的性能，熟悉以PLC為核心的編程與控制裝置應(yīng)具備的基本功能，掌握整個機電一體會系統(tǒng)的設(shè)計思想和具體方法；同時訓(xùn)練專業(yè)基本技能，提高自己查閱資料，獨立分析問題和解決問題的能力，為以后深造研究打下良好基礎(chǔ)。而各工程中心_L作的側(cè)重點又有所不同:東北地區(qū)以特種機器人、水下機器人開發(fā)為L,華北地區(qū)以噴漆Y1lt人、焊接機器人開發(fā)為主，華東地區(qū)以搬運機器人、裝配機器人、移動機