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正文內(nèi)容

工業(yè)機(jī)器人復(fù)習(xí)題(存儲(chǔ)版)

  

【正文】 CARA型機(jī)器人。 直角坐標(biāo)式機(jī)器人特點(diǎn)?其優(yōu)點(diǎn)是剛度好,多做成龍門式或框架式結(jié)構(gòu),位置精度高、運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡(jiǎn)單、控制無(wú)耦合、控制簡(jiǎn)單。從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看, 在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人, 就叫做冗余自由度機(jī)器人。最大工作速度,有的廠家指工業(yè)機(jī)器人主要自由度上最大的穩(wěn)定速度,有的廠家指手臂末端最大的合成速度,通常都在技術(shù)參數(shù)中加以說(shuō)明。作業(yè)范圍(Working space):是指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的做有點(diǎn)的集合。特點(diǎn)是在垂直平面內(nèi)具有很好的剛度,在水平面內(nèi)具有較好的柔順性,且動(dòng)作靈活、速度快、定位精度高。 機(jī)器人應(yīng)具有哪三大特征? 機(jī)器人具有三大特征:
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