【正文】 成本型通貨膨脹。瑞典的ABB公司是世界上最大機器人制造公司之一。所生產(chǎn)的機器人廣泛應(yīng)用在儀器、汽車、航天、食品、制藥、醫(yī)學(xué)、鑄造、塑料等工業(yè)，主要用于材料處理、機床裝備、包裝、堆垛、焊接、表面休整等領(lǐng)域。其中，日本機器人數(shù)量據(jù)世界首位。全球諸多國家近半個世紀(jì)的工業(yè)機器人的使用實踐表明，工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)，提高社會生產(chǎn)效率，推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段?？v觀世界各國發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的過程，可歸納為三種不同的發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美國模式。中國工程院在《我國制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報告》中認為，我國應(yīng)從“美國模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。（1）遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成和控制策略研究包括建模－遙控機器人模型，人行為模型，人控制動態(tài)建模，圖形仿真建模，虛擬工具和虛擬傳感器建模；以人為主體的人機共享規(guī)劃與控制；局部自治控制；多傳感融合技術(shù)；雙向力反應(yīng)控制；知識庫的建立，學(xué)習(xí)與推理方法；人機交互的高級控制技術(shù)；虛擬現(xiàn)實（VR）控制與真實世界控制的相互關(guān)系；監(jiān)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。（2）面向機器人裝配的設(shè)計技術(shù)包括數(shù)字化裝配與CAD集成技術(shù)；產(chǎn)品機器人化裝配規(guī)劃生成技術(shù)；產(chǎn)品可裝配性模糊評價。它是在機械手的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，國外稱為industrial robot。此外還有日本日立制作的Hivip，列寧格勒的“變壓器裝配小組”。在張老師的精心指導(dǎo)下，老師們的大力配合下，此次培訓(xùn)內(nèi)容進行的非常順利。作為一名技校教師要經(jīng)常學(xué)習(xí)先進的科學(xué)技術(shù)和最新的研究理論，時刻更新豐富自己的知識，用最新的理論知識指導(dǎo)自己的教學(xué)，指導(dǎo)自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創(chuàng)新，為我校為社會多做貢獻。這次培訓(xùn)學(xué)習(xí)的主要內(nèi)容有工業(yè)機器人安全事項、工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)及參數(shù)、Robot studio 機器人仿真軟件等，在培訓(xùn)期間，通過張玉山老師專業(yè)的指導(dǎo)、教練示范、講解，加上我們的動手實踐，不僅提高了我們的業(yè)務(wù)水平，而且也為后續(xù)學(xué)習(xí)機器人奠定了基礎(chǔ)。比如我國灘坊磚廠制造了一只有260個指頭的機械手。（2）機電一體化智能傳感器包括具有感知、自主運動、自清污（自調(diào)整、自適應(yīng)）的機電一體化傳感器研究；面向工藝要求的運動機構(gòu)設(shè)計、實現(xiàn)檢測和清污的自主運動；調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)；機器人機構(gòu)和控制技術(shù)在傳感器設(shè)計中的應(yīng)用。（2）機器人化無人值守和具有自適應(yīng)能力的多機遙控操作的大型散料輸送設(shè)備包括散料輸送系統(tǒng)監(jiān)控和遙控操作的傳感器融合和配置技術(shù)；采用智能傳感器的現(xiàn)場總線技術(shù)；機器人運動規(guī)劃在等量堆取料、自主操作中的應(yīng)用；基于廣域網(wǎng)的遠程實時通訊；具有監(jiān)測和管理功能的故障診斷系統(tǒng)。（6）電子行業(yè)用裝配機器人產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計。美國國內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機器人，企業(yè)需要機器人通常由工程公司進口，再自行設(shè)計、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。在發(fā)達國家中，工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。其中：歐盟31100臺(比2003年增加15％，但比2001年的記錄僅增加1％)；北美16100臺(比2003年增加27％，比2000年的記錄高24％)；亞洲51400臺，主要在日本，但中國市場增長迅速(比2003年增長24％)。1973年研制開發(fā)了KUKA的第一臺工業(yè)機器人。目前在普及第一代工業(yè)機器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機器人經(jīng)推廣應(yīng)用成為主流安裝機型，而第三代智能機器人已占有一定比重并成為發(fā)展的方向。%左右，%。毫無疑問，在美國誕生并已投入生產(chǎn)的工業(yè)機器人給日本帶來了福音。（2）自校正適應(yīng)控制自校正適應(yīng)控制由表現(xiàn)機器人動力學(xué)離散時間模型各參數(shù)的估計機構(gòu)與用其結(jié)果來決定控制器增益或控制輸入的部分組成，采用輸入輸出數(shù)與機器人自由度相同的模型，把自校正適應(yīng)控制法用于機器人。這種關(guān)節(jié)伺服結(jié)構(gòu)簡單，目前大部分關(guān)節(jié)機器人都由這種關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)來控制。（4）位置檢測裝置通過附設(shè)的力、位移、觸覺、視覺等不同的傳感器，檢測機器人的運動位置和工作狀態(tài)，并隨時反饋給控制系統(tǒng)，以便執(zhí)行機構(gòu)以一定的精度和速度達到設(shè)定的位置。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。這段時間的學(xué)習(xí)、實踐，使我更加清晰的看到了自身知識和能力的不足，作為一名青年教師，應(yīng)該更加客觀地去重新認識、評價自我，激發(fā)了我們潛心思考自身的發(fā)展問題。在國外，機器人大約在20世紀(jì)50年代末就已經(jīng)應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中，但是在中國，只有少數(shù)幾家大型企業(yè)有采用機器人操作。跟人交互的一些安全措施還沒有做到位。智能化就是機器人的操控將越來越簡單，很多東西機器人就能自主判斷，不需要人示教，不需要高級的技術(shù)人員操作。二、工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu) 通過這門課使我了解到智能機器人所必需的三部分，就如上面所列的，人工智能，超級計算機和機械結(jié)構(gòu)。但從完整的更為深遠的機器人定義來看，應(yīng)該更強調(diào)機器人智能，所以人們又提出來機器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學(xué)習(xí)、情感和對外界一種邏輯判斷思維的這種機器。通過這次培訓(xùn)，我不但夯實了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進行了交流，分享了教學(xué)經(jīng)驗，真實受益匪淺。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。本次的機器人培訓(xùn)課程雖然只是基礎(chǔ)入門課程，但這次的培訓(xùn)為自身打開了機器人學(xué)習(xí)的大門，同時為即將開始的白木Housing自動化項目打下了理論基礎(chǔ)。機器人模擬仿真。如寫一段直線運動程序代碼如下，MoveL p1, v100, z10, toool1。常用RAPID指令包括賦值指令、運動指令、I/O控制指令、邏輯指令。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機器人運動的速度不熟練的話。每臺機器人配有一部示教器，它是進行機器人的手動操縱、程序編寫、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是我們最常打交道的控制裝置。執(zhí)行程序時，機器人就是將TCP 移至編程位置。ABB六軸機器人坐標(biāo)系包括：基座標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系。六個轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機驅(qū)動，每個電機后均有編碼器。此次培訓(xùn)共有來自全鎮(zhèn)20家企業(yè)的60名技術(shù)人員參加，而我非常有幸被領(lǐng)導(dǎo)指派參加了此次的培訓(xùn)活動。為此，石碣鎮(zhèn)人力資源局開展了工業(yè)機器人應(yīng)用基礎(chǔ)精品培訓(xùn)班。六軸機械手臂是由六個轉(zhuǎn)軸組成的空間六桿開鏈機構(gòu)，理論上可達到運動范圍內(nèi)空間任何一點。機器人使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的微動控制或編程。工具坐標(biāo)系將工具中心點設(shè)為零位，由此定義工具的位置和方向，工具坐標(biāo)系中心縮寫為TCP(Tool Center Point)。機器人示教。機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)的運動，也可理解為機器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。RAPID程序數(shù)據(jù)存儲類型：VAR(變量)、PERS(可變量)、CONST(常量)。Procedures沒有返回值，可以直接調(diào)用；Functions有特定的返回值，必須通過表達式調(diào)用；Traps例行程序提供處理中斷的方法，它和某個特定的中斷連接，一旦中斷條件滿足將被自動執(zhí)行，不能在程序中直接用。本次培訓(xùn)課程中，授課講師為我們詳細介紹了DSQC652板的配置方法，通過對機器人輸入輸出的信號進行配置以及合理編寫程序，我們成功實現(xiàn)工件的拿取及搬運。同時作為一名工程技術(shù)人員要經(jīng)常學(xué)習(xí)先進的科學(xué)技術(shù)和最新的理論，時刻更新豐富自己的知識，用最新的理論知識指導(dǎo)自己的方向，指導(dǎo)自己的理念，使自己的思想有所突破、有所創(chuàng)新，為公司