1工業(yè)機(jī)器人的基本知識(shí)-文庫(kù)吧在線文庫(kù)
【正文】 ,2,…, n 其中 n為連 桿數(shù)目； qi為 廣 義 坐 標(biāo) ；為 廣 義 速度；為 作用在第 i個(gè)關(guān) 節(jié) 上的廣 義 力 用拉格朗日法推導(dǎo)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型可按以下步驟進(jìn)行： 算任一連桿上任一點(diǎn)的速度； ；c. 計(jì)算各連桿的位能和機(jī)器人的總位能； 日函數(shù)； ，得到機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)牛頓－歐拉法剛體的一般運(yùn)動(dòng)可以分解為隨質(zhì)心的平動(dòng)和繞質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng) 隨質(zhì)心平動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性可用牛頓定理來(lái)描述 繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)特性可用歐拉定理來(lái)描述 用牛頓－歐拉法和拉格朗日法建立機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的最大不同之處在于：牛頓－歐拉方程描述的是機(jī)器人系統(tǒng)中每一個(gè)剛體的動(dòng)力學(xué)特性，得出的動(dòng)力學(xué)模型為聯(lián)立方程組，而拉格朗日方程可以描述機(jī)器人系統(tǒng)中多剛體的動(dòng)力學(xué)特性，可以得到封閉形式的動(dòng)力學(xué)模型。這就是位置和力的混合控制原理。“運(yùn)動(dòng)控制 ”控制律簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)。 對(duì)于 n自由度的機(jī)器人，其關(guān)節(jié)變量為 ,機(jī)器人末端執(zhí)行器在笛卡兒坐標(biāo)系中的位姿 求導(dǎo)可得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)雅可比矩陣的應(yīng)用之一：分離速度控制當(dāng)采用計(jì)算機(jī)控制時(shí)，把速度表示為位置增量的形式當(dāng) n≠6時(shí) ， J不是方 陣 ， 雅可比矩陣的逆用其偽逆雅可比矩陣的應(yīng)用之二：靜力學(xué)分析機(jī)器人末端執(zhí)行器與外界環(huán)境的接觸力為n個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力為則 當(dāng)要求機(jī)器人沿某軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)， △ P為已知，由上式求得關(guān)節(jié)變量的增量 △ Q，于是可以確定各關(guān)節(jié)的變量值，由伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)位置控制。?工作空間：機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能達(dá)到的所有點(diǎn)的集合（包括形狀和大小）。5. 輸入 /輸出系統(tǒng)接口：為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進(jìn)行聯(lián)系與應(yīng)答，還應(yīng)有各種通訊接口和人機(jī)通信裝置。 空間機(jī)械臂的手爪35216。 空間機(jī)械臂的關(guān)節(jié)33n 臂桿是機(jī)械臂的主要結(jié)構(gòu)部分，用來(lái)連接與支撐關(guān)節(jié)以及機(jī)械臂端部的手爪、視覺的負(fù)載。262728293—RPS 機(jī)構(gòu)6—RSS 機(jī)構(gòu)6—SPS 機(jī)構(gòu) 6—SPS 雙三角機(jī)構(gòu)306—RSS 機(jī)構(gòu)6—PSS 機(jī)構(gòu)6—SPS 單三角機(jī)構(gòu)3—RRR 球面機(jī)構(gòu)31機(jī)器人本體的材料 制作機(jī)器人的材料是多種多樣的。 PI M840 HexaLight 6軸驅(qū)動(dòng)，低慣量，動(dòng)態(tài)特性好，剛度高，無(wú)位置累計(jì)誤差，高重復(fù)定位精度和可靠性。?日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì) (JIRA):工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行裝置的、能夠完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器?，F(xiàn)在的工業(yè)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上大體都以此為基礎(chǔ)。工業(yè)機(jī)器人的基本知識(shí)主要內(nèi)容1. 機(jī)器人的發(fā)展概況2. 機(jī)
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