2工業(yè)機器人的驅(qū)動方式(編輯修改稿)
2025-01-28 19:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 閥；功率閥接受前置級的流量信號控制并相應(yīng)動作控制機器人某關(guān)節(jié)動作 。 ? 特點： 能夠按照控制要求動作 。 ? 工作原理 ： ? 擋板 4處于控制噴嘴 5中間位置 → 工作閥芯 7不動作 →力矩馬達(dá) 1通電 → 擋板 4移動 → 改變噴嘴 5口徑大小 →工作閥芯 7兩端產(chǎn)生壓差 → 閥芯移動 噴嘴擋板閥結(jié)構(gòu)示意圖： 力矩馬達(dá) 前置閥 功率閥 噴嘴擋板閥結(jié)構(gòu)示意圖： 四、電機驅(qū)動裝置的工作原理 1．步進(jìn)電機： ? 概述： 1. 步進(jìn)電機是一種電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機械角位移的機電執(zhí)行元件。當(dāng)有脈沖信號輸入時，步進(jìn)電機就一步一步的轉(zhuǎn)動，每個輸入脈沖對應(yīng)電機的一個固定轉(zhuǎn)角，故稱為步進(jìn)電機。步進(jìn)電機屬于同步電機，多數(shù)情況用做伺服電機，且控制簡單，工作可靠，能夠得到較高的精度。它是唯一能夠以開環(huán)結(jié)構(gòu)用于數(shù)控機床的伺服電動機。 2. 步進(jìn)電機按其勵磁相數(shù)可分為三相、四相、五相、六相等；按其工作原理可分為反應(yīng)式、永磁式合混合式三大類。 步進(jìn)電機的基本特點： n 步進(jìn)電機受點脈沖信號的控制。每輸入以各脈沖信號，就變換以磁繞組的通電狀態(tài)，電機就相應(yīng)的轉(zhuǎn)動以步，因此電機的總回轉(zhuǎn)角合輸入脈沖個數(shù)嚴(yán)格成正比關(guān)系，電機的轉(zhuǎn)速則正比于脈沖的輸入頻率。改變步進(jìn)電機的定子繞組的通電順序，可以獲得所需要的轉(zhuǎn)向。改變輸入脈沖頻率，則可以得到所需要的轉(zhuǎn)速（但是不能夠超出極限頻率）。 n 當(dāng)步進(jìn)電機脈沖輸入停止時，只要維持繞組的激勵電流不變，電機保持在原固定位置上，因此可以獲得較高的定位精度，不需要安裝機械制動裝置從而達(dá)到精確制動。 n 誤差不長期積累，轉(zhuǎn)角精度高。由于每轉(zhuǎn)過 360176。 后，轉(zhuǎn)子的累積誤差為零，轉(zhuǎn)角精度較高。 n 反映時間快。 n 缺點：效率低、沒有過載能力。 步進(jìn)電機工作原理圖（ 1）： A相通電 B相通電 C相通電 定子 轉(zhuǎn)子 15176。 15176。 步進(jìn)電機驅(qū)動（ stepping motor） 步進(jìn)電機驅(qū)動系統(tǒng)主要用于開環(huán)位置控制系統(tǒng)。優(yōu)點：控制較容易，維修也較方便，而且控制為全數(shù)字化。缺點：由于開環(huán)控制，所以精度不高。 相數(shù)： 產(chǎn)生不同 N、 S對磁場的激磁線圈對數(shù)。 2. 相關(guān)術(shù)語 失步： 電機運轉(zhuǎn)時運轉(zhuǎn)的步數(shù)，不等于理論上的步數(shù)。 拍數(shù)： 完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)或?qū)щ姞顟B(tài)。四相四拍
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