2工業(yè)機器人的驅(qū)動方式-在線瀏覽
2025-02-11 19:51本頁面
【正文】 1．實現(xiàn)直線運動的液壓缸： ? 主要構(gòu)成 ： ? 主要由活塞 、活塞桿 、 缸體 、缸蓋 、 密封圈 、進出油口等構(gòu)成 。 、高分辨率運動控制精度。可通過 網(wǎng)絡(luò) 等遠程進行系統(tǒng)的操控。速度、行程與電脈沖有直接的對應(yīng)關(guān)系， 優(yōu)秀的生存力 、高 電磁 兼容性 、高抗干擾。 、低電磁輻射。由于數(shù)字液壓器件不采用線性電磁鐵作為控制核心，因此抗沖擊和震動能力大大提高。對液壓油的過濾精度沒有嚴(yán)格要求，甚至液壓油受到污染，同樣不會造成系統(tǒng)的精度降低，更不會造成嚴(yán)重的誤動作甚至是事故。無論采用 礦物油 還是水基 乳化液 等都可以很好工作。 、快速實現(xiàn)自動和手動的轉(zhuǎn)換控制。 簡單的設(shè)計、使用及維護性。從構(gòu)成來看，液壓馬達分為齒輪式、 葉片式 以及軸向柱塞式。 主要構(gòu)成： 缸體 定子 轉(zhuǎn)子 葉片 輸出軸 進油口 出油口 進油腔 a 回油腔 b 葉片式液壓馬達結(jié)構(gòu)圖： 6— 定子 7— 轉(zhuǎn)子 8— 葉片 數(shù)字液壓馬達 3．閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)（ 1）： ? 工作原理： ? 通常用運算放大器做成的 伺服放大器 向液壓伺服系統(tǒng)中的電液伺服閥提供一個電信號。 閉環(huán)伺服系統(tǒng)圖例（ 1）： 液壓伺服系統(tǒng)原理圖 閉環(huán)伺服系統(tǒng)圖例（ 2）： 用伺服閥控制液壓缸簡化原理圖 3．閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)（ 2）： ? 核心液壓元件： ? 在閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)中，核心液壓元件是 電液伺服閥 。 ? 分類： ? 電液伺服閥的種類繁多 。 其中以雙噴嘴擋板閥為最常用 。 前置級接受力矩馬達的控制信號 ，通過改變噴嘴的大小改變油的流量控制功率閥；功率閥接受前置級的流量信號控制并相應(yīng)動作控制機器人某關(guān)節(jié)動作 。 ? 工作原理 ： ? 擋板 4處于控制噴嘴 5中間位置 → 工作閥芯 7不動作 →力矩馬達 1通電 → 擋板 4移動 → 改變噴嘴 5口徑大小 →工作閥芯 7兩端產(chǎn)生壓差 → 閥芯移動 噴嘴擋板閥結(jié)構(gòu)示意圖： 力矩馬達 前置閥 功率閥 噴嘴擋板閥結(jié)構(gòu)示意圖： 四、電機驅(qū)動裝置的工作原理 1．步進電機： ? 概述： 1. 步進電機是一種電脈沖信號轉(zhuǎn)換成機械角位移的機電執(zhí)行元件。步進電機屬于同步電機，多數(shù)情況用做伺服電機，且控制簡單，工作可靠，能夠得到較高的精度。 2. 步進電機按其勵磁相數(shù)可分為三相、四相、五相、六相等；按其工作原理
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