1工業(yè)機(jī)器人的基本知識(shí)(編輯修改稿)
2025-03-09 08:26 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 分類并聯(lián)機(jī)器人 25 并聯(lián)機(jī)構(gòu)在 1965年由 Stewart提出．原是作為飛行模擬器用于訓(xùn)練飛行員的。機(jī)艙由 6個(gè)液壓缸支撐和驅(qū)動(dòng)，可以使機(jī)艙獲得任何需要的位姿。 澳大利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授 Hunt 在 1978年提出?？梢詰?yīng)用6自由度的 Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)作為機(jī)器人機(jī)構(gòu)。到 80年代末，特別是 90年代以來，并聯(lián)式機(jī)器人才被廣為主意，并成為了新的熱點(diǎn)。262728293—RPS 機(jī)構(gòu)6—RSS 機(jī)構(gòu)6—SPS 機(jī)構(gòu) 6—SPS 雙三角機(jī)構(gòu)306—RSS 機(jī)構(gòu)6—PSS 機(jī)構(gòu)6—SPS 單三角機(jī)構(gòu)3—RRR 球面機(jī)構(gòu)31機(jī)器人本體的材料 制作機(jī)器人的材料是多種多樣的。選擇制作材料時(shí)，主要考慮以下幾個(gè)方面： 1）材料要能滿足機(jī)器人的強(qiáng)度和剛度要求； 2）材料的加工工藝性好； 3）材料的穩(wěn)定性好； 4）材料的密度盡量??； 5）材料的成本盡可能低； 6）機(jī)器人的用途。 此外，對(duì)于一些特殊環(huán)境下的機(jī)器人，還要考慮環(huán)境對(duì)材料性能的要求和影響。 32n 關(guān)節(jié)是空間機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行部件 , 一個(gè)空間機(jī)械臂少則 3～ 4 個(gè)關(guān)節(jié) ,多則十幾個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)要完成產(chǎn)生與傳遞動(dòng)力、運(yùn)動(dòng)感知、機(jī)械連接三個(gè)任務(wù)。它通常包括：驅(qū)動(dòng)器（多為電機(jī)）、傳動(dòng)裝置、傳感器、線束管理裝置、數(shù)據(jù)采集處理電路等部分。n 每個(gè)關(guān)節(jié)上還有熱控需要的溫度傳感器、主動(dòng)控溫裝置等 ,以及涂層、包覆、導(dǎo)熱、絕熱等措施；也要有抗輻照加固和電磁性能控制手段。n 在有限的體積和重量下集成如此繁復(fù)的功能，多學(xué)科一體化設(shè)計(jì)是解決關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)與制造問題的關(guān)鍵，需要將電機(jī)、減速器、測量元件等集成在一起并保證其相互協(xié)調(diào)與匹配。空間機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)216。 空間機(jī)械臂的關(guān)節(jié)33n 臂桿是機(jī)械臂的主要結(jié)構(gòu)部分，用來連接與支撐關(guān)節(jié)以及機(jī)械臂端部的手爪、視覺的負(fù)載。電纜網(wǎng)通常沿臂桿布置，有的在臂桿內(nèi)部穿過 ,有的沿臂桿外壁布置。n 空間機(jī)械臂的臂桿常常采用復(fù)合材料制作，以滿足輕量化要求。另外在滿足強(qiáng)度、剛度要求的前提下，各部件材料在溫度變化下的延伸率也是要考慮的重要因素。 216。 空間機(jī)械臂的臂桿34n 手爪是完成抓握動(dòng)作的主要工具 ,由動(dòng)力源、傳動(dòng)副（常采用連桿傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、絲杠螺母傳動(dòng)等） 、手指機(jī)構(gòu)等主要部分構(gòu)成。n 空間機(jī)械臂的手爪常常根據(jù)作業(yè)需要而設(shè)計(jì)為多套組合形式。216。 空間機(jī)械臂的手爪35216。 模塊化的空間機(jī)械臂n 模塊化設(shè)計(jì)是未來空間機(jī)械臂設(shè)計(jì)的一個(gè)發(fā)展方向。第六部分 — 機(jī)器人系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)1. 機(jī)械本體：機(jī)器人的機(jī)械本體機(jī)構(gòu)基本上分為兩大類，一類是操作本體機(jī)構(gòu)，它類似人的手臂和手腕，另一類為移動(dòng)型本體結(jié)構(gòu)，主要實(shí)現(xiàn)移動(dòng)功能。 2. 驅(qū)動(dòng)伺服單元：伺服單元的作用是使驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)并帶動(dòng)負(fù)載按預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。已廣泛采用的驅(qū)動(dòng)方式有：液壓伺服驅(qū)動(dòng)、電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)。3. 3. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)：各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)的指令值由主計(jì)算機(jī)
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