工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)(編輯修改稿)
2025-06-20 10:40 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 器人動(dòng)作的中心。分 為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。 機(jī)器人工作原理 機(jī)器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引，即由用戶導(dǎo)引機(jī)器人，一步步按實(shí)際任務(wù)操作一遍，機(jī)器人在導(dǎo)引過程中自動(dòng)記憶示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)＼工藝參數(shù)等，并自動(dòng)生成一個(gè)連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)命令，機(jī)器人將精確地按示教動(dòng)作，一步步完成全部操作； 冗余自由度機(jī)器人 利用冗余自由度可以增 加機(jī)器人的靈活性、躲避障 礙物和改善動(dòng)力性能。人 的手臂 (大臂、小臂、 手腕 ) 共有七個(gè)自由度 , 所以工 作起來(lái)很靈巧 ,手部可回 避障礙而從不同方向到達(dá) 同一個(gè)目的點(diǎn)。 可以用 精密度、正確度、和準(zhǔn)確度 三個(gè)參數(shù)來(lái)衡量。 定位精度 （ Positioning accuracy） ： 指機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的差距 。 重復(fù)性 （ Repeatability） 或重復(fù)精度 ：指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異程度 。 或 在相同的位置指令下 ， 機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況 。 它是衡量一列誤差值的密集程度 ， 即重復(fù)度 。 o o 3．工作范圍 : 指機(jī)器人末端操作器所能到達(dá)的 區(qū)域 。 工作空間（ Working space）： 機(jī)器人手腕參考點(diǎn)或末端操作器安裝點(diǎn)（不包括末端操作器）所能到達(dá)的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達(dá)的區(qū)域。 4．工作速度： 指機(jī)器人各個(gè)方向的移動(dòng)速度或轉(zhuǎn)動(dòng)速度 。 這些速度可以相同 ， 可以不同 。 5．承載能力： 指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的 任何位姿 上所能承受的
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