工業(yè)機器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)(編輯修改稿)
2025-06-20 10:40 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 器人動作的中心。分 為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。 機器人工作原理 機器人的基本工作原理是示教再現(xiàn)；示教也稱導(dǎo)引，即由用戶導(dǎo)引機器人，一步步按實際任務(wù)操作一遍，機器人在導(dǎo)引過程中自動記憶示教的每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)＼工藝參數(shù)等，并自動生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的程序。完成示教后，只需給機器人一個啟動命令，機器人將精確地按示教動作，一步步完成全部操作； 冗余自由度機器人 利用冗余自由度可以增 加機器人的靈活性、躲避障 礙物和改善動力性能。人 的手臂 (大臂、小臂、 手腕 ) 共有七個自由度 , 所以工 作起來很靈巧 ,手部可回 避障礙而從不同方向到達 同一個目的點。 可以用 精密度、正確度、和準確度 三個參數(shù)來衡量。 定位精度 （ Positioning accuracy） ： 指機器人末端參考點實際到達的位置與所需要到達的理想位置之間的差距 。 重復(fù)性 （ Repeatability） 或重復(fù)精度 ：指機器人重復(fù)到達某一目標位置的差異程度 。 或 在相同的位置指令下 ， 機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況 。 它是衡量一列誤差值的密集程度 ， 即重復(fù)度 。 o o 3．工作范圍 : 指機器人末端操作器所能到達的 區(qū)域 。 工作空間（ Working space）： 機器人手腕參考點或末端操作器安裝點（不包括末端操作器）所能到達的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達的區(qū)域。 4．工作速度： 指機器人各個方向的移動速度或轉(zhuǎn)動速度 。 這些速度可以相同 ， 可以不同 。 5．承載能力： 指機器人在工作范圍內(nèi)的 任何位姿 上所能承受的
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1