機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)(updated)(編輯修改稿)
2025-02-03 20:59 本頁面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 擺動(dòng) ( )；電機(jī) 6通過聯(lián)軸器、兩對(duì)圓錐齒輪和一對(duì)圓柱齒輪驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械接口 (法蘭盤 )相對(duì)于手腕的球殼回轉(zhuǎn) () ? 可以看出， 6個(gè)電機(jī)通過一系列的聯(lián)軸器和齒輪副，形成了6條傳動(dòng)鏈，得到了 6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，從而形成了一定的工作空間并使工具各式各樣的運(yùn)動(dòng)姿勢(shì) ? 這里所使用的聯(lián)軸器，都是具有撓性的螺旋形聯(lián)軸器 (如圖 2—3) ；齒輪傳動(dòng)都具有消隙機(jī)構(gòu)，從而保證了正反轉(zhuǎn)時(shí)的回差在一定的精度范圍內(nèi)。由于先進(jìn)的制造技術(shù)，雖然使用了一般的多級(jí)齒輪傳動(dòng)，但仍具有很高的運(yùn)動(dòng)和定位精度 (2)機(jī)器人 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖直角坐標(biāo)式圓柱坐標(biāo)式123456123456多關(guān)節(jié)型機(jī)械手 (手爪手爪 )結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)1. 滑槽杠桿式手部 4.斜楔杠桿式 手指類型：u電 磁式吸盤u氣吸式吸盤常見的另兩種手部 : 滾動(dòng)軸承座圈鋼板齒輪多孔鋼板雙吸頭吸盤 多吸頭吸盤 吸取瓦楞板雙吸頭吸盤 雙吸頭架式吸盤 多吸頭板式吸盤其它手部 : 工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)216。腕部影響手部的姿態(tài)（方位）腕部影響手部的姿態(tài)（方位）216。臂部確定手部的位置臂部確定手部的位置1. 車輪型車輪型 移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)器人u兩輪型兩輪型u三輪型三輪型u四輪型四輪型2. 履帶式履帶式救援機(jī)器人3. 步行式軍用昆蟲機(jī)器人爬纜索機(jī)器人水下 6000米無纜自治機(jī)器人蛇形機(jī)器人 ? 直接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū)動(dòng)器的輸出軸和機(jī)器人手臂的關(guān)節(jié)軸直接相連 ． 間接驅(qū)動(dòng)方式是驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過減速器或鋼絲繩、皮帶、平行連桿等裝置后與關(guān)節(jié)軸相連 (1)關(guān)節(jié)間接驅(qū)動(dòng)方式的缺點(diǎn)． 大部分機(jī)器人的關(guān)節(jié)是間接驅(qū)動(dòng)．這種間接驅(qū)動(dòng)，通常其驅(qū)動(dòng)器的輸出力矩大大小于驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)所需要的力矩，所以必須使用減速器．另外，由于手臂通常采用懸臂梁結(jié)構(gòu)，所以多自由度機(jī)器人關(guān)節(jié)上安裝減速器會(huì)使手臂根部關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的負(fù)荷增大 ? 目前中小型機(jī)器人一般采用普通的直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)作為機(jī)器人的執(zhí)行電機(jī)．由于電機(jī)速度較高，所以需配以大速比減速裝置，進(jìn)行間接傳動(dòng)．但是，間接驅(qū)動(dòng)帶來了機(jī)械傳動(dòng)中不可避免的誤差，引起沖擊振動(dòng)，影響機(jī)器人系統(tǒng)的可靠性，并且增加關(guān)節(jié)重量和尺寸 (2)關(guān)節(jié)直接驅(qū)動(dòng)方式 直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人也叫作 DD機(jī)器人 (Direct drive robot)， 簡(jiǎn)稱 DDR． DD機(jī)器人一般指驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過機(jī)械接口直接與關(guān)節(jié)連接 ．? DD機(jī)器人的特點(diǎn)是驅(qū)動(dòng)電機(jī)和關(guān)節(jié)之間沒有速度和轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)換 ? DD機(jī)器人與間接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人相比，有如下優(yōu)點(diǎn)：① 機(jī)械傳動(dòng)精度高． ② 振動(dòng)小，結(jié)構(gòu)剛度好． ③機(jī)械傳動(dòng)損耗?。?④
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1