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正文內(nèi)容

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式與各類(lèi)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)(編輯修改稿)

2025-07-21 19:56 本頁(yè)面
 

【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 降、回轉(zhuǎn)或或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上。臂部的運(yùn)動(dòng)愈多,機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力愈復(fù)雜。機(jī)身既可以是固定式的,也可以是行走式的,即在它的下部裝有能行走的機(jī)構(gòu),可沿地面或架空軌道運(yùn)行。常用的機(jī)身結(jié)構(gòu):升降回轉(zhuǎn)型機(jī)身結(jié)構(gòu),俯仰型機(jī)身結(jié)構(gòu),直移型機(jī)身結(jié)構(gòu),類(lèi)人機(jī)器人機(jī)身結(jié)構(gòu)。臂部結(jié)構(gòu)(1)手臂部件(簡(jiǎn)稱(chēng)臂部)是機(jī)器人的主要執(zhí)行部件,它的作用是支撐腕部和手部,并帶動(dòng)它們?cè)诳臻g運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的臂部主要包括臂桿以及與其伸縮、屈伸或自轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)有關(guān)的構(gòu)件,如傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向定位裝置、支撐聯(lián)接和位置檢測(cè)元件等。此外,還有與腕部或手臂的運(yùn)動(dòng)和聯(lián)接支撐等有關(guān)的構(gòu)件、配管配線(xiàn)等。根據(jù)臂部的運(yùn)動(dòng)和布局、驅(qū)動(dòng)方式、傳動(dòng)和導(dǎo)向裝置的不同可分為:伸縮型臂部結(jié)構(gòu),轉(zhuǎn)動(dòng)伸縮型臂部結(jié)構(gòu),驅(qū)伸型臂部結(jié)構(gòu),其他專(zhuān)用的機(jī)械傳動(dòng)臂部結(jié)構(gòu)。(2)機(jī)身和臂部的配置形式:機(jī)身和臂部的配置形式基本上反映了機(jī)器人的總體布局。由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)要求、工作對(duì)象、作業(yè)環(huán)境和場(chǎng)地等因素的不同,出現(xiàn)了各種不同的配置形式。目前常用的有如下幾種形式:橫梁式,立柱式,機(jī)座式,驅(qū)伸式手腕結(jié)構(gòu)手腕是聯(lián)接手臂和手部的結(jié)構(gòu)部件,它的主要作用是確定手部的作業(yè)方向。因此它具有獨(dú)立的自由度,以滿(mǎn)足機(jī)器人手部完成復(fù)雜的姿態(tài)。要確定手部的作業(yè)方向,一般需要三個(gè)自由度,這三個(gè)回轉(zhuǎn)方向?yàn)椋罕坜D(zhuǎn) 繞小臂軸線(xiàn)方向的旋轉(zhuǎn);手轉(zhuǎn) 使手部繞自身的軸線(xiàn)方向旋轉(zhuǎn);腕擺 使手部相對(duì)于臂進(jìn)行擺動(dòng)。腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要滿(mǎn)足傳動(dòng)靈活、結(jié)構(gòu)緊湊輕巧、避免干涉。機(jī)器人多數(shù)將腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)部分安排在小臂上。首先設(shè)法使幾個(gè)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)傳遞到同軸旋轉(zhuǎn)的心軸和多層套筒上去。運(yùn)動(dòng)傳入腕部后再分別實(shí)現(xiàn)各個(gè)動(dòng)作。在用機(jī)器人進(jìn)行精密裝配作業(yè)中,當(dāng)被裝配零件的不一致、工件的定位夾具、機(jī)器人的定位精度不能滿(mǎn)足裝配要求時(shí),會(huì)導(dǎo)致裝配困難。這就提出了柔順性要求。柔順裝配技術(shù)有兩種:一種是從檢測(cè)、控制的角度,采取各種不同的搜索方法,實(shí)現(xiàn)邊校正邊裝配。一種是從機(jī)械結(jié)構(gòu)的角度在手腕部配置一個(gè)柔順
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