工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)(ppt40頁)(編輯修改稿)
2025-01-30 03:29 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 連桿 2 關(guān)節(jié) 2 連桿 1 關(guān)節(jié) 1 連桿 0 b) 機(jī)構(gòu)簡圖 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī) 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)問題 所 處 (1) 運(yùn)動學(xué)正問題 對給定的機(jī)器人操作機(jī)，己知各關(guān)節(jié)角矢量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系的位姿，稱之為 正向運(yùn)動學(xué) （運(yùn)動學(xué)正解或 Where 問題 ）。 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 Where is my hand? 返回 目錄 運(yùn)動學(xué)正問題（示教） 機(jī)器人示教時(shí)，機(jī)器人控制器即逐點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)正解運(yùn)算。 (2) 運(yùn)動學(xué)逆問題 對給定的機(jī)器人操作機(jī)，已知末端執(zhí)行器在參考坐標(biāo)系中的初始位姿和目標(biāo)（期望）位姿，求各關(guān)節(jié)角矢量，稱之為 逆向運(yùn)動學(xué) （運(yùn)動學(xué)逆解或 How 問題 ）。 How do I put my hand here? 運(yùn)動學(xué)逆問題（再現(xiàn)） 機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，機(jī)器人控制器即逐點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)逆解運(yùn)算，并將矢量分解到操作機(jī)各關(guān)節(jié) 。 機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動和連續(xù)路徑運(yùn)動 所 處 位 (1) 點(diǎn)位運(yùn)動（ Point to Point, PTP ） PTP 運(yùn)動只關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器運(yùn)動的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)位姿， 不關(guān)心這兩點(diǎn)之間的運(yùn)動軌跡。 置 ———— (2) 連續(xù)路徑運(yùn)動（ Continuous Path, CP ） CP 運(yùn)動不僅關(guān)心機(jī)器人末端執(zhí)行器達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的精度， 而且必須保證機(jī)器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)重復(fù)運(yùn)動 。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 Z Y A X ①② ③ E D B C 工業(yè)機(jī)器人 PTP 運(yùn)動和 CP 運(yùn)動 機(jī)器人的點(diǎn)位運(yùn)動和連續(xù)路徑運(yùn)動 所 機(jī)器人 CP 運(yùn)動的實(shí)現(xiàn)是以點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動為基礎(chǔ)，通過在相鄰兩點(diǎn)之間采用滿足精度要求的直線或圓弧軌跡插補(bǔ)運(yùn)算即可實(shí)現(xiàn)軌跡的連續(xù)化 。 機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)主控制器（上位機(jī)從）存儲器中逐點(diǎn)取出各示教點(diǎn)空間位姿坐標(biāo)值，通過對其進(jìn)行直線或圓弧或插補(bǔ)運(yùn)算，生成相應(yīng)路徑規(guī)劃，然后把各插補(bǔ)點(diǎn)的位姿坐標(biāo)值通過運(yùn)動學(xué) 逆解運(yùn)算 轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)角度值，分送機(jī)器人各關(guān)節(jié)或關(guān)節(jié)控制器（下位機(jī)）。 處 位 置 ———— 【 課 堂 認(rèn) 知 】 關(guān)節(jié)控制器 1 （下位機(jī)） 機(jī)器人主控制器 （上位機(jī)） 關(guān)節(jié)控制器 2 （下位機(jī)） 機(jī)器人關(guān)節(jié) 軌跡 角度值 θ i 示教點(diǎn)位姿 中間位姿 直線 / 圓弧插補(bǔ) 運(yùn)動學(xué)逆問題 … 關(guān)節(jié)控制器 n
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