工業(yè)機器人技術及應用(教案)5搬運機器人及其操作應用(完整版)
【正文】 運機器人移動到搬運終止點且調整吸盤位姿以適合安放工件。?再次確認程序點，保證其為作業(yè)起始點。?手動操作搬運機器人到移動中間點，并調整吸盤姿態(tài)。夾鉗式 TCP 生產再現(xiàn) 冷加工搬運作業(yè) 以機加工件搬運為例，選擇龍門式（ 5 軸），末端執(zhí)行器為氣吸附，采用在線示教方式為機器人輸入搬運作業(yè)程序。手爪做平面移動或者直線往復移動來實現(xiàn)開啟閉合，多用于夾持具有平行面的工件，設計結構相對復雜，應用不如回轉型手爪廣泛。2) 平面型爪 多數(shù)用于加持方形工件（至少有兩個平行面如方形包裝盒等），厚板形或者短小棒料。平滑爪面:指爪面光滑平整，多數(shù)用來加持已加工好的工件表面，保證加工表面無損傷。 1 — 橡膠吸盤； 2 — 心套； 3 — 透氣螺 釘4 — 支撐架； 5 — 噴嘴； 6 — 噴嘴套氣流負壓氣吸附利用吸盤變形和拉桿移動改變吸盤內外部壓力完成工件吸取和釋放動作。以關節(jié)式搬運機器人為例，其工作站主要有 操作機、控制系統(tǒng)、搬運系統(tǒng)（氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置和手爪等）和安全保護裝置組成。 廣泛應用于國內外生產廠家，是關節(jié)式機器人的理想替代品，但其負載程度相對于關節(jié)式機器人小。其也可隨不同的應用采取相應的結構形式 。改善工人勞作條件，擺脫有毒、有害環(huán)境 。課堂認知 搬運機器人的分類及特點搬運機器人具有通用性強、工作穩(wěn)定的優(yōu)點，且操作簡便、功能豐富，逐漸向第三代智能機器人發(fā)展，其主要優(yōu)點有。 龍門式搬運機器人其坐標系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成。擺臂式搬運機器人其坐標系主要由 X 軸、 Y 軸和 Z 軸組成。3 ）能夠與傳送帶、移動滑軌等輔助設備集成，實現(xiàn)柔性化生產。1) 氣吸附 主要是利用吸盤內壓力和大氣壓之間壓力差進行工作，依據(jù)壓力差分為真空吸盤吸附、氣流負壓氣吸附、擠壓排氣負壓氣吸附等。 磁吸附只能吸附對磁產生感應物體起作用，故對于要求不能有剩磁的工件無法使用，且磁力受高溫影響較大，故在高溫下工作亦不能選擇磁吸附，所以在使用過程中有一定局限性。多用于負載重、高溫、表面質量不高等吸附式無法進行工作的場合。 柔性手 靈巧手搬運機器人夾鉗式、仿人式手爪需要連接相應外部信號控制裝置及傳感系統(tǒng)，以控制搬運機器人手爪實時的動作狀態(tài)及力的大小，其手爪驅動方式多為 氣動、電動和液壓驅動，對于輕型和中型的零件采用氣動的手爪，對于重型的零件采用液壓手爪，對于精度要求高或復雜的場合采用伺候的手爪。特點： 定位精確、生產質量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調、運行平穩(wěn)可靠、維修方便。 冷加工搬運作業(yè)示教程序點示教方法程序點 1 （機器人原點） ? 按第 3 章手動操作機器人要領移動機器人到搬運原點。程序點 4（搬運作業(yè)點）?確認并保存程序點 3 為搬運機器人作業(yè)臨近點。程序點 69 （搬運中間點） ? 手動操作搬運機器人到搬運中間點，并適度調整吸盤姿態(tài)。? 插補方式選擇“直線插補”。 (4) 設定作業(yè)條件1 ）在作業(yè)開始命令中設定搬運開始規(guī)范及搬運開始動作次序。2 ）按示教器上【伺服 ON 按鈕】，接通伺服電源。 熱加工搬運作業(yè)示教程序點示教方法程序點 1 （機器人原點） ? 按第 3 章手動操作機器人要領移動機器人到搬運原點。?再次確認程序點，保證其為作業(yè)起始點。程序點 7 （搬運中間點） ? 手動操作搬運機器人到搬運中間點，并適度調整夾鉗姿態(tài)。?插補方式選擇“直線插補”。 工位布局常見搬運機器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字 等布局。 COMAU 無線示教器 WiTP 2 ．傳感技術傳感技術運用到搬運機器人中，拓寬了搬運機器人的應用范圍，提高了生產效率，保證了產品質量的穩(wěn)定性和可追溯性。 貨叉型 AGV 帶升降工作臺型 帶升降工作臺型 AGV 主要應用于機器制造業(yè)和汽車制造業(yè)的組裝作業(yè)，因車帶有升降工作臺可使操作者在最佳高度下作業(yè)，提高工作質量和效率。 題 3 圖 2 、選擇(1) 依據(jù)壓力差不同，可將氣吸附分為（ ）。依圖畫出落料至一次拉伸工序間機器人物料搬運軌跡示意圖并完成下表（請在相應選項下打“ √ ”或選擇序號） 24。①運動軌跡 ②作業(yè)條件 ③作業(yè)順序A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③3 、判斷(1) 根據(jù)車間場地面積，在有利于提高生產節(jié)拍的前提下，搬運機器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字等布局。搬運機器人作業(yè)編程簡單，主要為運動軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序的示教。 小型工件散堆拾取3 ．AGV 搬運車AGV 搬運車是一種無人搬運車 (A
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