【正文】 控制系統(tǒng)；（2）沿軌跡作業(yè)型——這類機(jī)器人執(zhí)行某種移動(dòng)作業(yè)，如焊接、噴漆等；（3）遠(yuǎn)距作業(yè)型——比如在月球上自動(dòng)工作的機(jī)器人；（4）智能型——這類機(jī)器人具有感知、適應(yīng)以及思維和人機(jī)通信機(jī)能。這段時(shí)間的學(xué)習(xí)、實(shí)踐，使我更加清晰的看到了自身知識(shí)和能力的不足，作為一名青年教師，應(yīng)該更加客觀地去重新認(rèn)識(shí)、評(píng)價(jià)自我，能讓我們產(chǎn)生一種緊迫感和危機(jī)感，又激發(fā)了我們潛心思考自身的發(fā)展問題。在國(guó)外，機(jī)器人大約在20世紀(jì)50年代末就已經(jīng)應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)中，但是在中國(guó)，只有少數(shù)幾家大型企業(yè)有采用機(jī)器人操作。為此今年7月底至8月初廣東三向培訓(xùn)學(xué)院面向全國(guó)廣大技工院校教師組織了“工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與維護(hù)”項(xiàng)目培訓(xùn)班。本次機(jī)器人培訓(xùn)課程中，我們所實(shí)際使用的程序也是通過在軟件上先進(jìn)行模擬仿真后再上機(jī)操作的，逼真的模擬動(dòng)畫讓我們學(xué)習(xí)機(jī)器人變得更加簡(jiǎn)單方便。工業(yè)機(jī)器人I/O通信。MoveC: 機(jī)器人通過中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為每秒10步）。如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。這樣就能將一個(gè)或多個(gè)新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點(diǎn)。IRB 120僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍達(dá)580mm，廣泛適用于電子、食品飲料、機(jī)械、太陽能、制藥、醫(yī)療、研究等領(lǐng)域。以下為本次機(jī)器人培訓(xùn)所學(xué)內(nèi)容的分享。第一篇：工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)生產(chǎn)工程部 雷超目前我國(guó)制造行業(yè)正處于加快轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要時(shí)期，以工業(yè)機(jī)器人為主體的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，正是破解產(chǎn)業(yè)成本上升、環(huán)境制約問題的重要路徑選擇。初識(shí)工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系。大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。單軸運(yùn)動(dòng)即為單獨(dú)控制某一個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測(cè)，一般只用于移動(dòng)某個(gè)關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點(diǎn)等場(chǎng)合。那么可以使用“增量”模式，來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人程序編寫。邏輯指令包括IF條件判斷、WHLIE循環(huán)、FOR循環(huán)、GOTO跳轉(zhuǎn)指令。ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模擬輸入ai、模擬輸出ao、以及輸送鏈跟蹤。經(jīng)過六個(gè)周末的培訓(xùn)，我們完成了工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)應(yīng)用的培訓(xùn)。同時(shí)本人有幸被學(xué)院指派參加了此次培訓(xùn)。隨著人口紅利的逐漸下降，企業(yè)用工成本不斷上漲，工業(yè)機(jī)器人正逐步走進(jìn)公眾的視野。不斷地去提高自身素質(zhì)，爭(zhēng)當(dāng)一名教學(xué)理念新、奉獻(xiàn)精神強(qiáng)、師德高尚、有精湛專業(yè)技能的“雙師型”素質(zhì)的專業(yè)教師?，F(xiàn)有機(jī)器人細(xì)分: 操作型機(jī)器人：能自動(dòng)控制，可重復(fù)編程，多功能，有幾個(gè)自由度，可固定或運(yùn)動(dòng)，用于相關(guān)自動(dòng)化系統(tǒng)中。機(jī)械結(jié)構(gòu)是機(jī)器人的物理組成部分，一個(gè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)所具有的自由度數(shù)的多少，以及結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的大小，決定了機(jī)器人活動(dòng)的靈活性。這種機(jī)器用在工廠里，基本可以代替人做所有的工作。機(jī)器人技術(shù)將類似于80年代的手機(jī)、90年代的互聯(lián)網(wǎng)、2000年代的移動(dòng)設(shè)備，經(jīng)歷一個(gè)技術(shù)融合的過程。這次培訓(xùn)班的學(xué)習(xí)，我們每一個(gè)參訓(xùn)者都收益良多，一段在職教領(lǐng)域具有先進(jìn)性和代表性的專業(yè)理論知識(shí)和技能操作的學(xué)習(xí)培訓(xùn)，給我們實(shí)實(shí)在在的專業(yè)提升?！娟P(guān)鍵詞】：發(fā)展現(xiàn)狀前景應(yīng)用序言工業(yè)機(jī)器人是生產(chǎn)過程中的關(guān)鍵設(shè)備，可用于安裝、制造、檢測(cè)、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，并廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件、電氣電子、化工、工程機(jī)械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè)，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是一組具有與人手腳功能相似的機(jī)械機(jī)構(gòu)，俗稱操作機(jī)，通常由手部、腕部、臂部、機(jī)身、機(jī)座及行走機(jī)構(gòu)組成。（3）按自動(dòng)化程度分，可分為順序控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)、自適應(yīng)控制系統(tǒng)、人工智能系統(tǒng)。（1）模型參考自適應(yīng)控制這種方法控制器的作用是使得系統(tǒng)的輸出響應(yīng)趨近于某指定的參考模型，因而必須設(shè)計(jì)相應(yīng)的參數(shù)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。于是在1959年美國(guó)的一家汽車公司，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。再加上日本政府采取的多方面鼓勵(lì)政策，這些機(jī)器人收到了廣大企業(yè)的歡迎。④ 日本自80年代起就采用推動(dòng)工業(yè)機(jī)器人的普及和促進(jìn)研究與發(fā)展的政策。1975年生產(chǎn)出第一臺(tái)焊接機(jī)器人。其機(jī)器人產(chǎn)品包括Smart系列多功能機(jī)器人和MASK系列龍門焊接機(jī)器人。其中日本的工業(yè)機(jī)器人密度達(dá)到了世界平均水平的10倍，也比排在第二位的新加坡多出了一倍。電氣和電子工程師協(xié)會(huì)（IEEE）的科學(xué)家在對(duì)未來科技發(fā)展方向進(jìn)行預(yù)測(cè)中提出了4個(gè)重點(diǎn)發(fā)展方向，機(jī)器人技術(shù)就是其中之一。即機(jī)器人制造廠商以開發(fā)新型機(jī)器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，并由其子公司或社會(huì)上的工程公司來設(shè)計(jì)制造各行業(yè)所需要的機(jī)器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程。（2）柔性仿形噴涂機(jī)器人開發(fā)：柔性仿形復(fù)合機(jī)構(gòu)開發(fā)，仿形伺服軸軌跡規(guī)劃研究，控制系統(tǒng)開發(fā)，整機(jī)安全防爆、防護(hù)技術(shù)開發(fā)，高速噴杯噴涂工藝研究。（3）面向遙控機(jī)器人的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)包括人機(jī)交互圖形生成及其程序設(shè)計(jì)；遙控機(jī)器人（載體和機(jī)械手）幾何動(dòng)態(tài)圖形建模；遙控操作環(huán)境圖形建模；遙控機(jī)器人操作與數(shù)據(jù)的獲??；虛擬傳感器及基于虛擬傳感器的雙向力反應(yīng)、反饋控制；面向任務(wù)的虛擬工具；基于虛擬現(xiàn)實(shí)的遙控操作的理論與方法；基于VR模型操作和真實(shí)世界操作的可切換、相容性和可交換性；VR監(jiān)控系統(tǒng)。（4）可重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)開展基于任務(wù)和環(huán)境的動(dòng)態(tài)重構(gòu)機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)理論研究；系統(tǒng)基于自治體（Agent）的分布式控制技術(shù)及系統(tǒng)各單元體間的協(xié)作規(guī)劃。隨著世界生產(chǎn)力的發(fā)展，必然促進(jìn)相應(yīng)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展。：核輻射、無毒氣氛、強(qiáng)噪聲、超低溫或高溫環(huán)境等不合適人工作的環(huán)境，甚至超越人能力范圍的環(huán)境。本次培訓(xùn)學(xué)習(xí)的是工業(yè)機(jī)器人仿真，前幾天主要以介紹工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、參數(shù)為主，隨后我們學(xué)習(xí)了工業(yè)機(jī)器人仿真軟件，開始學(xué)習(xí)時(shí)由于不熟悉仿真軟件的操作環(huán)境，在對(duì)工件坐標(biāo)系的創(chuàng)建、運(yùn)動(dòng)軌跡的仿真、操作窗口的意外關(guān)閉等內(nèi)容經(jīng)常出錯(cuò)，再加上以前從未接觸過機(jī)器人，被一些小問題搞的團(tuán)團(tuán)轉(zhuǎn)，一次次的請(qǐng)教老師，直到把問題弄明白為止。因此，作為職業(yè)學(xué)校教師來說，就應(yīng)該把實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié)放在一個(gè)重要的位置，從學(xué)生一入學(xué)開始就不斷地培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)際動(dòng)手能力，等到畢業(yè)時(shí)就能夠在短暫的培訓(xùn)后馬上進(jìn)入正常工作，給企業(yè)就能夠帶來穩(wěn)定和及時(shí)的利潤(rùn)，職業(yè)教育的目標(biāo)也就得到了充分的體現(xiàn)。：例如美國(guó)Centurion公司生產(chǎn)的“機(jī)器人教師”已成功為學(xué)生開設(shè)了“邏輯學(xué)”、“概率論”等課程，美國(guó)德克薩斯儀表公司制造的微型翻譯機(jī)器人，日本稻田大學(xué)研究出的“乳腺檢診機(jī)器人”。： Day通過大量的定后發(fā)現(xiàn)：在生產(chǎn)過程中，機(jī)器人在機(jī)床或其它設(shè)備上做上下料工作，以及在設(shè)備之間做短途搬運(yùn)工作所花時(shí)間占了整個(gè)生產(chǎn)時(shí)間的80%以上，搬運(yùn)費(fèi)占了加工費(fèi)的30%40%，而且有85%的生產(chǎn)事故發(fā)生在搬運(yùn)上，因此工業(yè)機(jī)器人的使用解決了很多難題。（6）智能裝配策略及其控制包括裝配狀態(tài)實(shí)時(shí)檢測(cè)和監(jiān)控；裝配順序和路徑智能規(guī)劃及控制技術(shù)。（5）基于計(jì)算機(jī)屏幕的多機(jī)器人遙控技術(shù)包括三維立體視覺建模；模型的計(jì)算機(jī)顯示；遙控機(jī)器人模型的控制；人機(jī)接口；網(wǎng)絡(luò)通訊。（4）弧焊機(jī)器人用激光視覺焊縫跟蹤裝置的開發(fā)：激光發(fā)射器的選用，CCD成象系統(tǒng)，視覺圖象處理技術(shù)，視覺跟蹤與機(jī)器人協(xié)調(diào)控制。即機(jī)器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計(jì)制造，全部由機(jī)器人制造廠商自己完成。這類機(jī)器人擁有規(guī)定的程序動(dòng)作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。雖然排在前三位的國(guó)家都在亞洲，