【正文】 這次培訓(xùn)我看到了他人的長處，也發(fā)現(xiàn)了自己很多方面的不足，深深地感覺到自己所學(xué)知識的膚淺和在實際運用中的專業(yè)技能的缺乏，特別是專業(yè)理論、專業(yè)技能，還有教學(xué)方法、教學(xué)理論方面都有待加強，理論知識只有通過實踐、應(yīng)用到實際操作過程中，才能深刻理解和掌握。比如用于發(fā)現(xiàn)輸油管裂縫的機器人，日本生產(chǎn)了一種用于救火的“神奈川”機器人。工業(yè)機器人能夠極大地提高生產(chǎn)效率，已經(jīng)廣泛地進入人們的生活生產(chǎn)領(lǐng)域。（5）裝配力覺、視覺技術(shù)包括高精度、高集成化六維腕力傳感技術(shù)；視覺識別與定位技術(shù)。（4）人機交互環(huán)境建模系統(tǒng)包括CAD建模中的人機交互技術(shù)；求知模型工件的反示過程中的交互技術(shù)；機器人與環(huán)境的布局及功能驗證中的交互技術(shù)；傳感器數(shù)據(jù)處理中的交互技術(shù)；機器人標定、運動學(xué)建模、動力學(xué)建模中的交互技術(shù)。（3）焊接機器人（把弧焊與點焊機器人作為負載不同的一個系列機器人，可兼作弧焊、點焊、搬運、裝配、切割作業(yè)）產(chǎn)品的標準化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計。（2）歐洲模式歐洲模式的特點是：一攬子交鑰匙工程。1990年10月，國際機器人工業(yè)人士在丹麥首都哥本哈根召開了一次工業(yè)機器人國際標準大會，并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機器人分為四類：⑴順序型。其中日本每萬名工人擁有295臺工業(yè)機器人，新加坡169臺，韓國164臺，德國163臺。廣泛應(yīng)用于汽車制造、鑄造、家具、食品、化工、航天、印刷等領(lǐng)域。到1980年兼并traflla噴漆機器人公司后，其機器人產(chǎn)品趨于完備。（3）工業(yè)機器人在世界其他主要國家的發(fā)展美國是工業(yè)機器人的誕生地，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進。19801990年日本的工業(yè)機器人處于鼎盛時期，后來國際市場曾一度轉(zhuǎn)向歐洲和北美，但日本經(jīng)過短暫的低迷期又恢復(fù)其昔日的輝煌。美國人英格伯格和德奧爾制造出了世界上第一臺工業(yè)機器人，他們發(fā)現(xiàn)可以讓機器人去代替工人一些簡單重復(fù)的勞動，而且不需要報酬和休息，任勞任怨。Dubowsky等人在這個參考系統(tǒng)中采用二維弱衰減模型，然后采用最陡下降法調(diào)整局部比例和微分伺服可變增益，使實際系統(tǒng)的輸出和參考模型的輸出之差為最小。（4）按編程方式分，可分為物理設(shè)置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)。（2）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是機器人的大腦，控制與支配機器人按給定的程序動作，并記憶人們示教的指令信息，如動作順序、運動軌跡、運動速度等，可再實現(xiàn)控制所儲存的示教信息。近年來，工業(yè)機器人的應(yīng)用越來越廣泛，種種跡象表明工業(yè)自動化時代已經(jīng)到來，工業(yè)機器人極有可能成為下一個迎來爆發(fā)式增長的新興產(chǎn)業(yè)。通過這次培訓(xùn)，我不但夯實了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進行了交流，分享了教學(xué)經(jīng)驗，真是受益匪淺。未來的機器人技術(shù)將在通信、感知、處理、移動、意識、操作這六個方面突破。像現(xiàn)在單臂的機器人在裝配線上就沒法用，協(xié)調(diào)性達不到要求。三者只有相互結(jié)合，緊密聯(lián)系，才能實現(xiàn)機器人的智能化。程控型機器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。增強以后適應(yīng)社會、服務(wù)社會的能力，并更好地適應(yīng)教學(xué)的需要，培養(yǎng)出更適應(yīng)社會需要的人才。有專家認為，人口紅利的持續(xù)消退，給機器人產(chǎn)業(yè)帶來了重大的發(fā)展機遇；在國家政策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來爆發(fā)期。這次培訓(xùn)對于我個人而言，我認為這次培訓(xùn)班舉辦的非常有意義，非常有必要，因為它不僅讓我充實了更多的理論知識，更讓我開闊了視野，解放了思想。這次機器人培訓(xùn)學(xué)習(xí)，我感觸很深，收獲很大。ABB機器人可以選配標準ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進行通信設(shè)置的麻煩，并且在機器人的示教器上就能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。機器人的應(yīng)用程序一般由三部分組成：程序數(shù)據(jù)、一個主程序main和幾個例行程序。ABBRAPID編程是一種基于計算機的高級編程語言，易學(xué)易用，靈活性強。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。線性運動即控制機器人TCP沿著指定的參考坐標系的坐標軸方向進行移動，在運動過程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動機器人TCP位置；一些特定情況下需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。工件坐標系是擁有特定附加屬性的坐標系。坐標系從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或空間。工業(yè)機器人由機械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。同時隨著智能制造產(chǎn)業(yè)不斷升級以及人力成本的不斷上升，工業(yè)機器人代替人工作業(yè)已成為制造行業(yè)發(fā)展的必然趨勢。通過此次的工業(yè)機器人應(yīng)用培訓(xùn)，我對6軸機器人的概念有了深刻的理解，對機器人常見功能的應(yīng)用方法如程序編輯、在線仿真模擬、點動示教、機器人I/O信號接口通訊有了一定程度的理解與掌握。本次培訓(xùn)課程所用的機器人型號是ABB_IRB 120小型6軸機器人。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。所有機器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標系，該坐標系被稱為tool0。機器人的線性運動是指安裝在機器人第六軸法蘭盤上的工具在空間中作線性運動。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機器人就移動一步。MoveL: 機器人以線性移動方式運動至目標點，當前點與目標點兩點決定一條直線，機器人運動狀態(tài)可控，運動路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點，常用于機器人在工作狀態(tài)移動。在編寫運行程序時要熟練的掌握每個常用運動控制指令的用法，并結(jié)合使用的需求和現(xiàn)場情況選擇合適的指令進行運動控制。軟件完全和現(xiàn)場實際應(yīng)用一樣的示教器操作，機器人運動仿真與真實一致，可以做到在RobotStudio里所見即真實環(huán)境所得。第二篇：工業(yè)機器人培訓(xùn)總結(jié)工業(yè)機器人培訓(xùn)總結(jié)在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢。此次學(xué)習(xí)主要對工業(yè)機器人的編程軟件進行了培訓(xùn)。我也希望以后繼續(xù)有機會接受這樣的培訓(xùn)，以便更好地完成教學(xué)任務(wù)，更加努力地提高自己職教理論水平和專業(yè)技能素質(zhì)，堅定不移地從事職業(yè)教育。大多數(shù)工業(yè)機器人都不能走路，一般是靠軌道滑行，如汽車制造機器人等。超級計算機提供強大的處理數(shù)據(jù)的能力使的機器人能夠快速對傳感器信號處理。現(xiàn)在的機器人是一個單臂的機器人，就不能像人手那樣靈活。工業(yè)機器人由于現(xiàn)在成本還很高，如果想打造很智能化的東西，成本很高就賣不出去，需要通過上規(guī)模降低成本。有專家認為，人口紅利的持續(xù)消退，給機器人產(chǎn)業(yè)帶來了重大的發(fā)展機遇； 在國家政策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來爆發(fā)期。增強以后適應(yīng)社會、服務(wù)社會的能力，并更好地適應(yīng)教學(xué)的需要，培養(yǎng)出更適應(yīng)社會需要的人才。機器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。（1）按結(jié)構(gòu)形式分類①直角坐標機器人 ②圓柱坐標機器人 ③球坐標機器人 ④關(guān)節(jié)機器人（2）按驅(qū)動方式分類①氣壓傳動機器人 ②液壓傳動機器人 ③電氣傳動機器人（3）按系統(tǒng)功能分類①專用機器人 ②通用機器人 ③示教再現(xiàn)式機器人 ④智能機器人三、工業(yè)機器人的控制技術(shù)（1）按照控制回路的不同分，可分為開環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。（2）坐標伺服控制由于關(guān)節(jié)伺服控制結(jié)構(gòu)簡單，被較多的機器人所采用，但在三維空間對手臂進行控制時，很多場合都要求直接給定手臂末端運動的位置和姿態(tài)，而關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)中的各個關(guān)節(jié)是獨立進行控制的，難以預(yù)測有各個關(guān)節(jié)實際控制結(jié)果所得到的末端位置狀態(tài)的響應(yīng)，且難以調(diào)節(jié)各個關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的增益。機器人的啟蒙思想其實很早就出現(xiàn)了，1920年捷克作家卡雷爾經(jīng)過短暫的搖籃階段，日本的工業(yè)機器人很快進入實用階段，并由汽車業(yè)逐步擴大到其它制造業(yè)以及非制造業(yè)。② 1973年十月爆發(fā)的第一次石油危機提高了勞動力成本，日本政府不得不鼓勵私營企業(yè)向自動化領(lǐng)域投資，提高生產(chǎn)效率，以抑制由石油危機帶來的