【正文】 這次培訓(xùn)我看到了他人的長(zhǎng)處，也發(fā)現(xiàn)了自己很多方面的不足，深深地感覺(jué)到自己所學(xué)知識(shí)的膚淺和在實(shí)際運(yùn)用中的專業(yè)技能的缺乏，特別是專業(yè)理論、專業(yè)技能，還有教學(xué)方法、教學(xué)理論方面都有待加強(qiáng)，理論知識(shí)只有通過(guò)實(shí)踐、應(yīng)用到實(shí)際操作過(guò)程中，才能深刻理解和掌握。比如用于發(fā)現(xiàn)輸油管裂縫的機(jī)器人，日本生產(chǎn)了一種用于救火的“神奈川”機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人能夠極大地提高生產(chǎn)效率，已經(jīng)廣泛地進(jìn)入人們的生活生產(chǎn)領(lǐng)域。（5）裝配力覺(jué)、視覺(jué)技術(shù)包括高精度、高集成化六維腕力傳感技術(shù)；視覺(jué)識(shí)別與定位技術(shù)。（4）人機(jī)交互環(huán)境建模系統(tǒng)包括CAD建模中的人機(jī)交互技術(shù)；求知模型工件的反示過(guò)程中的交互技術(shù)；機(jī)器人與環(huán)境的布局及功能驗(yàn)證中的交互技術(shù)；傳感器數(shù)據(jù)處理中的交互技術(shù)；機(jī)器人標(biāo)定、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、動(dòng)力學(xué)建模中的交互技術(shù)。（3）焊接機(jī)器人（把弧焊與點(diǎn)焊機(jī)器人作為負(fù)載不同的一個(gè)系列機(jī)器人，可兼作弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、裝配、切割作業(yè)）產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化、通用化、模塊化、系列化設(shè)計(jì)。（2）歐洲模式歐洲模式的特點(diǎn)是：一攬子交鑰匙工程。1990年10月，國(guó)際機(jī)器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟匍_(kāi)了一次工業(yè)機(jī)器人國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)大會(huì)，并在這次大會(huì)上通過(guò)了一個(gè)文件，把工業(yè)機(jī)器人分為四類：⑴順序型。其中日本每萬(wàn)名工人擁有295臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，新加坡169臺(tái)，韓國(guó)164臺(tái)，德國(guó)163臺(tái)。廣泛應(yīng)用于汽車制造、鑄造、家具、食品、化工、航天、印刷等領(lǐng)域。到1980年兼并traflla噴漆機(jī)器人公司后，其機(jī)器人產(chǎn)品趨于完備。（3）工業(yè)機(jī)器人在世界其他主要國(guó)家的發(fā)展美國(guó)是工業(yè)機(jī)器人的誕生地，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進(jìn)。19801990年日本的工業(yè)機(jī)器人處于鼎盛時(shí)期，后來(lái)國(guó)際市場(chǎng)曾一度轉(zhuǎn)向歐洲和北美，但日本經(jīng)過(guò)短暫的低迷期又恢復(fù)其昔日的輝煌。美國(guó)人英格伯格和德奧爾制造出了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，他們發(fā)現(xiàn)可以讓機(jī)器人去代替工人一些簡(jiǎn)單重復(fù)的勞動(dòng)，而且不需要報(bào)酬和休息，任勞任怨。Dubowsky等人在這個(gè)參考系統(tǒng)中采用二維弱衰減模型，然后采用最陡下降法調(diào)整局部比例和微分伺服可變?cè)鲆?，使?shí)際系統(tǒng)的輸出和參考模型的輸出之差為最小。（4）按編程方式分，可分為物理設(shè)置編程控制系統(tǒng)、示教編程控制系統(tǒng)、離線編程控制系統(tǒng)。（2）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，控制與支配機(jī)器人按給定的程序動(dòng)作，并記憶人們示教的指令信息，如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度等，可再實(shí)現(xiàn)控制所儲(chǔ)存的示教信息。近年來(lái)，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，種種跡象表明工業(yè)自動(dòng)化時(shí)代已經(jīng)到來(lái)，工業(yè)機(jī)器人極有可能成為下一個(gè)迎來(lái)爆發(fā)式增長(zhǎng)的新興產(chǎn)業(yè)。通過(guò)這次培訓(xùn)，我不但夯實(shí)了理論基礎(chǔ)，提高了專業(yè)技能，還與同行進(jìn)行了交流，分享了教學(xué)經(jīng)驗(yàn)，真是受益匪淺。未來(lái)的機(jī)器人技術(shù)將在通信、感知、處理、移動(dòng)、意識(shí)、操作這六個(gè)方面突破。像現(xiàn)在單臂的機(jī)器人在裝配線上就沒(méi)法用，協(xié)調(diào)性達(dá)不到要求。三者只有相互結(jié)合，緊密聯(lián)系，才能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能化。程控型機(jī)器人：按預(yù)先要求的順序及條件，依次控制機(jī)器人的機(jī)械動(dòng)作。增強(qiáng)以后適應(yīng)社會(huì)、服務(wù)社會(huì)的能力，并更好地適應(yīng)教學(xué)的需要，培養(yǎng)出更適應(yīng)社會(huì)需要的人才。有專家認(rèn)為，人口紅利的持續(xù)消退，給機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來(lái)了重大的發(fā)展機(jī)遇；在國(guó)家政策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來(lái)爆發(fā)期。這次培訓(xùn)對(duì)于我個(gè)人而言，我認(rèn)為這次培訓(xùn)班舉辦的非常有意義，非常有必要，因?yàn)樗粌H讓我充實(shí)了更多的理論知識(shí)，更讓我開(kāi)闊了視野，解放了思想。這次機(jī)器人培訓(xùn)學(xué)習(xí)，我感觸很深，收獲很大。ABB機(jī)器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC，省去了原來(lái)與外部PLC進(jìn)行通信設(shè)置的麻煩，并且在機(jī)器人的示教器上就能實(shí)現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。機(jī)器人的應(yīng)用程序一般由三部分組成：程序數(shù)據(jù)、一個(gè)主程序main和幾個(gè)例行程序。ABBRAPID編程是一種基于計(jì)算機(jī)的高級(jí)編程語(yǔ)言，易學(xué)易用，靈活性強(qiáng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。線性運(yùn)動(dòng)即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中工具的姿態(tài)不變，常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人TCP位置；一些特定情況下需要重新定位工具方向，使其與工件保持特定的角度，以便獲得最佳效果，例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。坐標(biāo)系從一個(gè)稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過(guò)軸定義平面或空間。工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。同時(shí)隨著智能制造產(chǎn)業(yè)不斷升級(jí)以及人力成本的不斷上升，工業(yè)機(jī)器人代替人工作業(yè)已成為制造行業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)。通過(guò)此次的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用培訓(xùn)，我對(duì)6軸機(jī)器人的概念有了深刻的理解，對(duì)機(jī)器人常見(jiàn)功能的應(yīng)用方法如程序編輯、在線仿真模擬、點(diǎn)動(dòng)示教、機(jī)器人I/O信號(hào)接口通訊有了一定程度的理解與掌握。本次培訓(xùn)課程所用的機(jī)器人型號(hào)是ABB_IRB 120小型6軸機(jī)器人。因此它對(duì)于將機(jī)器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置很有幫助。所有機(jī)器人在手腕處都有一個(gè)預(yù)定義工具坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系被稱為tool0。機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步。MoveL: 機(jī)器人以線性移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)兩點(diǎn)決定一條直線，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。在編寫(xiě)運(yùn)行程序時(shí)要熟練的掌握每個(gè)常用運(yùn)動(dòng)控制指令的用法，并結(jié)合使用的需求和現(xiàn)場(chǎng)情況選擇合適的指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。軟件完全和現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際應(yīng)用一樣的示教器操作，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與真實(shí)一致，可以做到在RobotStudio里所見(jiàn)即真實(shí)環(huán)境所得。第二篇：工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)總結(jié)在信息科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，隨著人力成本逐漸的上升，工業(yè)機(jī)器人逐漸取代人力成為流水線上行的“操作員”已成為必然趨勢(shì)。此次學(xué)習(xí)主要對(duì)工業(yè)機(jī)器人的編程軟件進(jìn)行了培訓(xùn)。我也希望以后繼續(xù)有機(jī)會(huì)接受這樣的培訓(xùn)，以便更好地完成教學(xué)任務(wù)，更加努力地提高自己職教理論水平和專業(yè)技能素質(zhì)，堅(jiān)定不移地從事職業(yè)教育。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都不能走路，一般是靠軌道滑行，如汽車制造機(jī)器人等。超級(jí)計(jì)算機(jī)提供強(qiáng)大的處理數(shù)據(jù)的能力使的機(jī)器人能夠快速對(duì)傳感器信號(hào)處理?，F(xiàn)在的機(jī)器人是一個(gè)單臂的機(jī)器人，就不能像人手那樣靈活。工業(yè)機(jī)器人由于現(xiàn)在成本還很高，如果想打造很智能化的東西，成本很高就賣不出去，需要通過(guò)上規(guī)模降低成本。有專家認(rèn)為，人口紅利的持續(xù)消退，給機(jī)器人產(chǎn)業(yè)帶來(lái)了重大的發(fā)展機(jī)遇； 在國(guó)家政策支持下，產(chǎn)業(yè)有望迎來(lái)爆發(fā)期。增強(qiáng)以后適應(yīng)社會(huì)、服務(wù)社會(huì)的能力，并更好地適應(yīng)教學(xué)的需要，培養(yǎng)出更適應(yīng)社會(huì)需要的人才。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個(gè)國(guó)家工業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。（1）按結(jié)構(gòu)形式分類①直角坐標(biāo)機(jī)器人 ②圓柱坐標(biāo)機(jī)器人 ③球坐標(biāo)機(jī)器人 ④關(guān)節(jié)機(jī)器人（2）按驅(qū)動(dòng)方式分類①氣壓傳動(dòng)機(jī)器人 ②液壓傳動(dòng)機(jī)器人 ③電氣傳動(dòng)機(jī)器人（3）按系統(tǒng)功能分類①專用機(jī)器人 ②通用機(jī)器人 ③示教再現(xiàn)式機(jī)器人 ④智能機(jī)器人三、工業(yè)機(jī)器人的控制技術(shù)（1）按照控制回路的不同分，可分為開(kāi)環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng)。（2）坐標(biāo)伺服控制由于關(guān)節(jié)伺服控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，被較多的機(jī)器人所采用，但在三維空間對(duì)手臂進(jìn)行控制時(shí)，很多場(chǎng)合都要求直接給定手臂末端運(yùn)動(dòng)的位置和姿態(tài)，而關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)中的各個(gè)關(guān)節(jié)是獨(dú)立進(jìn)行控制的，難以預(yù)測(cè)有各個(gè)關(guān)節(jié)實(shí)際控制結(jié)果所得到的末端位置狀態(tài)的響應(yīng)，且難以調(diào)節(jié)各個(gè)關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)的增益。機(jī)器人的啟蒙思想其實(shí)很早就出現(xiàn)了，1920年捷克作家卡雷爾經(jīng)過(guò)短暫的搖籃階段，日本的工業(yè)機(jī)器人很快進(jìn)入實(shí)用階段，并由汽車業(yè)逐步擴(kuò)大到其它制造業(yè)以及非制造業(yè)。② 1973年十月爆發(fā)的第一次石油危機(jī)提高了勞動(dòng)力成本，日本政府不得不鼓勵(lì)私營(yíng)企業(yè)向自動(dòng)化領(lǐng)域投資，提高生產(chǎn)效率，以抑制由石油危機(jī)帶來(lái)的