工業(yè)機器人技術及應用(教案)5搬運機器人及其操作應用(參考版)
2025-04-20 00:51本頁面
【正文】 依圖畫出落料至一次拉伸工序間機器人物料搬運軌跡示意圖并完成下表（請在相應選項下打“ √ ”或選擇序號） 24。( 2 ) 下圖是某品牌游戲機鈑金件生產(chǎn)線，該生產(chǎn)線主要由 5 臺沖壓機床和 6 臺垂直多關節(jié)搬運機器人組成。（ ）(3) 關于搬運機器人 TCP 點，吸盤類一般設置在法蘭中心線與吸盤底面的交點處，而夾鉗類通常設置在法蘭中心線與手爪前端面的交點處。①運動軌跡 ②作業(yè)條件 ③作業(yè)順序A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③3 、判斷(1) 根據(jù)車間場地面積，在有利于提高生產(chǎn)節(jié)拍的前提下，搬運機器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字等布局。 題 3 圖 2 、選擇(1) 依據(jù)壓力差不同，可將氣吸附分為（ ）。(3) 下圖所示為吸附式搬運機器人系統(tǒng)組成示意圖。思考練習 1 、填空(1) 從結(jié)構(gòu)形式上看，搬運機器人可分為 __________ 、 __________ 、 __________ 、__________和關節(jié)式搬運機器人。搬運機器人作業(yè)編程簡單，主要為運動軌跡、作業(yè)條件和作業(yè)順序的示教。 貨叉型 AGV 帶升降工作臺型 帶升降工作臺型 AGV 主要應用于機器制造業(yè)和汽車制造業(yè)的組裝作業(yè)，因車帶有升降工作臺可使操作者在最佳高度下作業(yè)，提高工作質(zhì)量和效率。 平板型 AGV 帶移載裝置型 帶移載裝置型 AGV 車裝有輸送帶或輥子輸送機等類型移載裝置，通常和地面板式輸送機或輥子機配合使用，以實現(xiàn)無人化自動搬運作業(yè)。 列車型 最早開發(fā)的產(chǎn)品，由牽引車和拖車組成，一輛牽引車可若干節(jié)拖車，適合成批量小件物品長距離運輸，在倉庫離生產(chǎn)車間較遠時運用廣泛。 小型工件散堆拾取3 ．AGV 搬運車AGV 搬運車是一種無人搬運車 (Automated Guided Vehicle) ，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。 COMAU 無線示教器 WiTP 2 ．傳感技術傳感技術運用到搬運機器人中，拓寬了搬運機器人的應用范圍，提高了生產(chǎn)效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性和可追溯性。 散堆工件的拾取與搬運 示教器 COMAU 公司的無線示教器 WiTP 與機器人控制單元之間的連接 “配對－解配對”安全連接程序，多個控制器可由一個示教器控制?！耙弧弊峙帕胁季?擴展與提高搬運機器人技術的新發(fā)展1 ．機器人系統(tǒng)操作機 日本 FANUC 公司推出的 FANUC R2000iB ，有緊湊的手腕結(jié)構(gòu)、狹小的后部干涉區(qū)域、可高密度布置機構(gòu)等特點；瑞士 ABB 公司推出的 IRB 6660 100/ ，解決坯件大、重、距離長等壓機上下料的難題，縮短生產(chǎn)節(jié)拍，是處理大坯件最快速的壓機上下料機器人。 L 型布局環(huán)狀布局 又稱“島式加工單元”，以關節(jié)式搬運機器人為中心，機床圍繞其周圍形成環(huán)狀，進行工件搬運加工，可提高生產(chǎn)、節(jié)約空間，適合小空間廠房作業(yè)。 工位布局常見搬運機器人工作站可采用 L 型、環(huán)狀、“品”字、“一”字 等布局。1) 滑移平臺 增加滑移平臺是搬運機器人增加自由度最常用的方法，可安裝在地面上或龍門框架上。?確認并保存程序點 10 為搬運機器人原點。程序點 10 ( 機器人原點 ) ? 手動操作搬運機器人到機器人原點。?插補方式選擇“直線插補”。?若有需要可直接輸入搬運作業(yè)命令。?插補方式選擇“直線插補”。?確認并保存程序點 7 為搬運機器人作業(yè)中間點。程序點 7 （搬運中間點） ? 手動操作搬運機器人到搬運中間點，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?插補方式選擇“ PTP ”。?確認并保存程序點 4 為搬運機器人作業(yè)中間點。程序點 4 （搬運中間點） ?手動操作搬運機器人到搬運中間點，并適度調(diào)整夾鉗姿態(tài)。?再次確認程序點，保證其為作業(yè)起始點。程序點 3（搬運作業(yè)點）? 手動操作搬運機器人移動到搬運起始點且保持夾鉗位姿不變。? 插補方式選擇“ PTP ”。? 確認并保存程序點 1 為搬運機器人原點。 熱加工搬運作業(yè)示教程序點示教方法程序點 1 （機器人原點） ? 按第 3 章手動操作機器人要領移動機器人到搬運原點。(2) 新建作業(yè)程序點按示教器的相關菜單或按鈕，新建一個作業(yè)程序，如“ Handle_hot ”。2 ）機器人原點確認。 熱加工搬運作業(yè) 模鍛工件搬運為例，選擇關節(jié)式（ 6 軸），末端執(zhí)行器為夾鉗式，采用在線示教方式為機器人輸入搬運作業(yè)程序，此程序由編號 1 至 10 的 10 個程序點組成。2 ）按示教器上【伺服 ON 按鈕】，接通伺服電源。3 ）按住示教器上的有關【跟蹤功能鍵】，實現(xiàn)搬運機器
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