機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用(參考版)
2025-08-08 11:06本頁(yè)面
【正文】 。 AUTOPASS、 LUMA、 RAPT等都屬于這一級(jí)語(yǔ)言。例如上圖所示，機(jī)器人末端執(zhí)行器由 A點(diǎn)移動(dòng)到 B點(diǎn)和 C點(diǎn)，我們用 LUNA語(yǔ)言來(lái)編制程序?yàn)椋? 10 DO PA PB PC GO 10 可見(jiàn)，用 LUNA語(yǔ)言可以極為簡(jiǎn)便地編制動(dòng)作程序。指令又可以分為由系統(tǒng)提供的基本指令和由使用者用基本指令定義的用戶(hù)指令，詳見(jiàn)表 92。 ? 1. 語(yǔ)言概要 ? LUNA語(yǔ)言使用的數(shù)據(jù)類(lèi)型有標(biāo)量（整數(shù)或?qū)崝?shù)）、由四個(gè)標(biāo)量組成的矢量，它用直角坐標(biāo)系（ OXYZ）來(lái)描述機(jī)器人和目標(biāo)物體的位姿，使人易于理解，而且坐標(biāo)系與機(jī)器人的結(jié)構(gòu)無(wú)關(guān)。 LUNA語(yǔ)言具有與BASIC相似的語(yǔ)法，它是在 BASIC語(yǔ)言基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出來(lái)的，且增加了能描述 SRX系列機(jī)器人特有的功能語(yǔ)句。 編制這個(gè)程序采取的步驟是： （ 1）定義機(jī)座、導(dǎo)板、料斗、導(dǎo)板孔、螺栓柄等的位置和姿態(tài)； （ 2）把裝配作業(yè)劃分為一系列動(dòng)作，如移動(dòng)機(jī)器人、抓取物體和完成插入等； （ 3）加入傳感器以發(fā)現(xiàn)異常情況和監(jiān)視裝配作業(yè)的過(guò)程；
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