工業(yè)機器人技術及應用(教案)2工業(yè)機器人的機械結構和運動控制(參考版)
2025-04-20 00:51本頁面
【正文】 （ ） 13。（ ）(2) 除個別運動精度不高、重負載或有防爆要求的機器人采用液壓、氣壓驅動外，工業(yè)機器人目前大多采用交流伺服電機驅動。①點動機器人；②編寫、測試和運行機器人程序；③設定機器人參數；④查閱機器人狀態(tài)A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④3 、判斷(1) 機器人手臂是連接機身和手腕的部分。它主要哪幾部分組成？（ ）①機械臂；②驅動裝置；③傳動單元；④內部傳感器A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④(2) 示教器也稱示教編程器或示教盒，主要由液晶屏幕和操作按鍵組成，可由操作者手持移動。(4) 對給定的機器人操作機，己知各關節(jié)角矢量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位姿，稱之為 _____ 運動學。題 2 圖 (3) 工業(yè)機器人的運動控制主要是實現 _____ 和 _____ 兩種。(2) 工業(yè)機器人主要由 ________ 、_______ 和 _______ 組成。工業(yè)機器人的運動控制是指工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器從一點移動到另一點的過程中，常采用點位（ PTP ）控制和連續(xù)路徑（ CP ）控制兩種方式?？刂破魇峭瓿蓹C器人控制功能的結構實現，一般由控制計算機和伺服控制器組成。工業(yè)機器人通常由操作機、控制器和示教器三部分組成。 伺服電機與伺服驅動器 本章小結工業(yè)機器人的機械結構部分稱為操作機。特點：當信號電壓為零時無自轉現象，轉速隨著轉矩的增加而勻速下降。1 ．步進電動機系統(tǒng)步進電機是一種將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制精密驅動元件 ，分為 反應式步進電機、永磁式步進電機和混合式步進電機 三種，其中混合式步進電機的應用最為廣泛，是一種精度高、控制簡單、成本低廉的驅動方案。關節(jié)控制器（下位機）是執(zhí)行計算機，負責伺服電機的閉環(huán)控制及實現所有關節(jié)的動作協(xié)調。 機器人再現時主控制器（上位機從）存儲器中逐點取出各示教點空間位姿坐標值，通過對其進行直線或圓弧或插補運算，生成相應路徑規(guī)劃，然后把各插補點的位姿坐標值通過運動學逆解運算轉換成關節(jié)角度值，分送機器人各關節(jié)或關節(jié)控制器（下位機）。(2) 連續(xù)路徑運動（ Continuous Path, CP ） CP 運動不僅關心機器人末端執(zhí)行器達到目標點的精度，而且必須保證機器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內重復運動。(2) 運動學逆問題 對給定的機器人操作機，已知末端執(zhí)行器在參考坐標系中的初始位姿和目標（期望）位姿，求各關節(jié)角矢量，稱之為逆向運動學 （運動學逆解或 How 問題）， 機器人再現時，機器人控制器即逐點進行運動學逆解運算，并將矢量分解到操作機各關節(jié)。編號時，基座稱為連桿 0 ，不包含在這 6 個連桿內，連桿 1 與基座由關節(jié) 1 相連，連桿 2 通過關節(jié) 2 與連桿 1 相連，依此類推。 a)
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