【正文】 2)探索機器人 用于進行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器1按機器人的用途分類，可以將機器人分為哪幾大類？試簡述之。常用的工業(yè)機器人的傳動系統(tǒng)有那些？齒輪傳動，蝸桿傳動，滾珠絲桿出傳動，同步齒形帶傳動，鏈傳動和行星齒輪傳動在機器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個傳動（減速）系統(tǒng)？因為現(xiàn)在的電機一般速度較高，力矩較小，需要通過傳動系統(tǒng)降低轉(zhuǎn)速、提高力矩。（3）氣動驅(qū)動器的結(jié)構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。但需要增設液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場合。（1）電動驅(qū)動器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。通過這特征，在任意時刻都可以確定碼盤的精確位置。在所有利用增量式編碼器進行位置跟蹤的系統(tǒng)中，都必須在系統(tǒng)開始運行時進行復位。3）球坐標型（2RP）人手爪有哪些種類，各有什么特點？ 答：（1）機械手爪：依靠傳動機構來抓持工件；（2）磁力吸盤：通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；（3）真空式吸盤：利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時氣密性要好。這種機器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一個角，工作范圍可以擴大，且計算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。1）直角坐標/笛卡兒坐標/臺架型（3P）這種機器人由三個線性關節(jié)組成，這三個關節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。4）智能控制方式機器人的智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫做出相應的決策。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，因此系統(tǒng)中必須有力（力矩）傳感器。2）連續(xù)軌跡控制方式（CP）這種控制方式的特點是連續(xù)的控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成工作任務?？刂茣r只要求工業(yè)機器人快速、準確地實現(xiàn)相鄰各點之間的運動，而對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。工業(yè)機器人控制方式有幾種？ 工業(yè)機器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務的不同，主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。2直線運動的組合2回轉(zhuǎn)運動的組合。答：機器人的手臂按結(jié)構形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運動形式區(qū)分，手臂有直線運動的。Y（）機械手亦可稱之為機器人。N（）由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。（）（）（）磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。關節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。英格伯格 C 托莫維奇 D 阿西莫夫1當代機器人大軍中最主要的機器人為：（A）A 工業(yè)機器人 B 軍用機器人 C 服務機器人 D 特種機器人1手部的位姿是由哪兩部分變量構成的？（B）A 位置與速度 B 姿態(tài)與位置 C 位置與運行狀態(tài) D 姿態(tài)與速度1用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：C A接近覺傳感器 B接觸覺傳感器 C滑動覺傳感器 D壓覺傳感器1示教再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：B A操作人員勞動強度大 B占用生產(chǎn)時間 C操作人員安全問題 D容易產(chǎn)生廢品1下面哪個國家被稱為 “機器人王國”？C A 中國 B 英國 C 日本 D 美國三、是非題（對劃“√”，錯劃“”）示教編程用于示教－再現(xiàn)型機器人中。A扭轉(zhuǎn)剛度低 B 傳動側(cè)隙小 C慣量低 D 精度高1機器人三原則是由誰提出的。A 點焊和弧焊 B 間斷焊和連續(xù)焊 C平焊和豎焊 D氣體保護焊和氬弧焊1作業(yè)路徑通常用 坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。A傳動誤差 B 關節(jié)間隙 C機械誤差 D 連桿機構的撓性機器人的控制方式分為點位控制和。A 固定 B 定位 C 釋放 D 觸摸。A 高慣性 B 低慣性 C 高速比 D 大轉(zhuǎn)矩機器人外部傳感器不包括 傳感器。A 1 B 2C 3D 4D L真空吸盤要求工件表面、干燥清潔，同時氣密性好。無障礙旋轉(zhuǎn)的關節(jié)運動，通常用 來標記。機器人的精度主要依存于、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。)工作范圍是指機器人 或手腕中心所能到達的點的集合。1按幾何結(jié)構分劃分機器人分為： 串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人。1機器人上常用的可以測量轉(zhuǎn)速的傳感器有 測速發(fā)電機 和 增量式碼盤。1機器人的重復定位精度是指。機器人傳感器的主要性能指標有、重復性、分辨率、響應時間和抗干擾能力等。根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為、和 等三種基本類型。機器人分辨率分為 和，統(tǒng)稱為。機器人主要技術參數(shù)一般有、重復定位精度、承載能力及最大速度等。擁有自主品牌“妖怪機器人”的莫士特科技公司致力于提供機器人主板和解決方案，愿與各界同仁一道打造國產(chǎn)工業(yè)機器人的美好明天！第五篇：《工業(yè)機器人》復習題《工業(yè)機器人 》一、填空題按坐標形式分類，機器人可分為、球坐標型 和 四種基本類型。在國際強手面前，國內(nèi)的工業(yè)機器人企業(yè)面臨著相當大的競爭壓力。據(jù)預測，今后機器人將在醫(yī)療、保健、生物技術和產(chǎn)業(yè)、教育、救災、海洋開發(fā)、機器維修、交通運輸和農(nóng)業(yè)水產(chǎn)等領域得到應用。工業(yè)機器人在石油方面也有廣泛的應用，如海上石油鉆井、采油平臺、管道的檢測、煉油廠、大型油罐和儲罐的焊接等均可使用機器人來完成。在亞洲，2005年安裝工業(yè)機器人72，600臺，與2004年相比，增長了40％，而應用在電子行業(yè)的就占了31％左右。所以未來幾年工業(yè)機器人的需求將會呈現(xiàn)出高速增長趨勢，年增幅達到50％左右，工業(yè)機器人在我國汽車行業(yè)的應用將得到快速發(fā)展。在汽車生產(chǎn)中工業(yè)機器人是一種主要的制動化設備，在整車及零部件生產(chǎn)的弧焊、點焊、噴涂、搬運、涂膠、沖壓等工藝中大量使用。汽車制造是一個技術和資金高度密集的產(chǎn)業(yè)，也是工業(yè)機器人應用最廣泛的行業(yè)，幾乎占到整個工業(yè)機器人的一半以上。如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)用于維護維修的機器人等。隨著工業(yè)機器人發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高，工業(yè)機器人已在眾多領域得到了應用。從2O世紀9O年代初期起，我國的國民經(jīng)濟進入實現(xiàn)兩個根本轉(zhuǎn)變期，掀起了新一輪的經(jīng)濟體制改革和技術進步熱潮，我國的工業(yè)機器人又在實踐中邁進了一大步，先后研制了點焊，弧焊，裝配，噴漆，切割，搬運，碼垛等各種用途的工業(yè)機器人，并實施了一批機器人應用工程，形成了一批工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化基地，為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎。國家高技術研究發(fā)展計劃開始實施，經(jīng)過幾年研究，取得了一大批科研成果。隨著20世紀70年代世界科技快速發(fā)展，工業(yè)機器人的應用在世界掀起了一個高潮，在這種背景下，我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機器人。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的CO毗U及奧地利的工GM公司。目前，國際上的工業(yè)機器人公司主要分為日系和歐系。這個錯誤導致英國的機器人工業(yè)一蹶不振，在西歐幾乎處于末位。英國紀70年代末開始，推行并實施了一系措施列支持機器人發(fā)展的政策，使英國工業(yè)機器人起步比當今的機器人大國日本還要早，并曾經(jīng)取得了早期的輝煌。在政府組織的項目中，特別注重機器人基礎技術方面的研究，把重點放在開展機器人的應用研究上。目前，德國工業(yè)機器人的總數(shù)占世界第二位，僅次于日本。此外，在德國規(guī)定，對于一些危險、有毒、有害的工作崗位，必須以機器人來代替普通人的勞動。日本在1967年從美國引進第一臺機器人，1976年以后，隨著微電子的快速發(fā)展和市場需求急劇增加，日本當時勞動力顯著不足，工業(yè)機器人在企業(yè)里受到了“救世主”般的歡迎，使其日本工業(yè)機器人得到快速發(fā)展，現(xiàn)在無論機器人的數(shù)量還是機器人的密度都位居世界第一，素有“機器人王國”之稱。經(jīng)過40多年的發(fā)展，美國的機器人技術在國際上仍一直處于領先地位。第三代為智能型機器人它具有感知和理解外部環(huán)境的能力，在工作環(huán)境改變的情況下，也能夠成功地完成任務，它尚處于實驗研究階段。隨著科技的不斷進步，工業(yè)機器人的發(fā)展過程可分為三代，第—代，為示教再現(xiàn)型機器人，它主要由機器手控制器和示教盒組成，可按預先引導動作記錄下信息重復再現(xiàn)執(zhí)行，當前工業(yè)中應用最多。廣泛的應用工業(yè)機器人，可以逐步改善勞動條件，更強與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代。s industrial robots upsurge in practice and have made strides, and have developed spot welding, welding, assembling, paint, cutting, handling, palletizing etc various USES of industrial robot, and implement a batch of robot application engineering, formed a batch of industrial robots for our country industrialization base, the industrial robot soar laid a pared with the developed countries, China also has the very big disparity of industrial with the development of industrial robot depth and the breadth and raise the level of robot, industrial robots are has been applied in many the traditional automobile manufacturing sector to the manufacturing as mining robots, building robots and hydropower system used for maintenance robots, defense of military, medicine and health, food processing and life service areas such as the application of industrial robots will be more and manufacturing of automobiles is a technology and capital intensive industry, is also the most widely used of industrial robots, accounting for almost to the industry for more than half of the industrial China, the industrial robot first is also used in automobile and engineering machinery car production of industrial robot is a major in the equipment, the brake parts and whole production of arc welding, spot welding, painting, handling, glue, stamping process used in large country is forecast to rise period, entered the automobile ownership in the next few years, car will still growing at around 15 percent the next few years the industrial robot demand will show high growth trend, about 50% in growth, industrial robots in our automobile industry application will get a rapid robot in addition to the wide application of in the automotive industry in electronic, food processing, nonmetal processing, daily consumer goods and wood furniture processing industries forindustrial robots demand is growing Asia, 2005 72,600 sets, installation industrial robots, pared with 2004 grew by 40%, and application in electronic industry accounted for about 31%.In Europe, according to statistics, since 2004 and 2005 in l: tI industry robot in the food processing industry increased 17% the application of left and right sides, in the application of nonmetal processing industry increased 20%, and daily necessi