【正文】 出版社，2010 [7].柳暉.《互換性與技術測量基礎》.華東理工大學出版社，2006 [8].沈鴻.《機械工程手冊》.機械工業(yè)出版社，1983五、畢業(yè)設計（論文）進度安排（按周說明）第56周 收集并整理相關資料第78周 研究資料、編寫開題報告第910周 完成畢業(yè)設計論文的初稿第1112周 根據(jù)指導教師意見，修改和完善論文 第1314周 進一步完善論文，定稿并裝訂成冊 第1517周 準備畢業(yè)答辯，提交論文第二篇：直線軸工業(yè)機器人的設計 開題報告燕 山 大 學本科畢業(yè)設計（論文）開題報告課題名稱：直線軸工業(yè)機器人的設計學院（系）：機械工程學院年級專業(yè)：06級機電3班學生姓名：張長華指導教師：田行斌完成日期：2010年3月22日一、綜述本課題國內外研究動態(tài)，說明選題的依據(jù)和意義工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。它不僅具有更發(fā)達的感知功能，而且還具有邏輯判斷和決策功能，可根據(jù)作業(yè)要求和環(huán)境信息自行工作。結果表明,提出的三種模塊化關節(jié)在一定范圍內能較好地實現(xiàn)模塊化機器人的運動功能[7]。該型工業(yè)機器人是一種高成本效益的靈活解決方案，可以用于多個機器或站點，而性能不受影響。不僅如此，這還限制了機器人本身安裝傳感器，進而對機器人的功能改進有了一定的限制。這些問題都是本次設計中要重點考慮和解決的關鍵問題。第四階段（第十五周~第十六周），用Solidworks繪制機器人的三維實體零部件，并進行裝配進而完成運動仿真模擬，著手準備設計說明書。綜上所述，設計球坐標步進電機驅動的機械手是個很有意義的課題。這種機械手也稱第二代機械手。我國機器手的研究，有了長足的發(fā)展，有的方面已達到了世界先進水平。五、本課題可行性分析和已具備的實驗條件已具備的條件：我國的機器人研究始于70年代。該機械手的基本技術參數(shù)如下： 水平橫梁：3500mm,50mm/s 豎直大臂：1500mm,50mm/s 負載重量：200Kg；驅動方式：交流伺服電機驅動 樣式如圖11圖11 直角坐標機械手六、進度安排第一周：獲得設計題目，制定畢業(yè)設計進度計劃；查閱相關資料；著手進行外文翻譯。第九周：PLC選型。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智能技術制定的原則綱領行動。該專利的要點是借助伺服技術控制機器人的關節(jié)，利用人手對機器人進行動作示教，機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。當今工業(yè)機器人技術正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強的對作業(yè)環(huán)境的自適應能力的方向發(fā)展。工業(yè)機器人按執(zhí)行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續(xù)軌跡型。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。在該領域，國際大型工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應商提供單元產(chǎn)品為主。該系統(tǒng)通過對加工工件的自動檢測，產(chǎn)生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工。而且國外對中國買家嚴加審查，歸屬于禁運產(chǎn)品目錄，真空機械手已成為嚴重制約我國半導體設備整機裝備制造的“卡脖子”問題。根據(jù)半導體設備對MCBF的高要求，對各個部件的可靠性進行測試、評價和控制，提高機械手各個部件的可靠性，從而保證機械手滿足IC制造的高要求。20世紀50年代末，美國在機械手和操作機的基礎上，采用伺服機構和自動控制等技術，研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置，并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應用；1969年，美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。1990年10月，國際機器人工業(yè)人士在丹麥首都哥本哈根召開了一次工業(yè)機器人國際標準大會，并在這次大會上通過了一個文件，把工業(yè)機器人分為四類：⑴順序型。日本下一代機器人發(fā)展重點有：低成本技術、高速化技術、小型和輕量化技術、提高可靠性技術、計算機控制技術、網(wǎng)絡化技術、高精度化技術、視覺和觸覺等傳感器技術等。某些關鍵技術已達到或接近世界水平。3結束語工業(yè)機器人是機械科學技術的一個分支，它的發(fā)展需要機械及其他門類學科的發(fā)展來推動，它的發(fā)展也能推動工業(yè)系統(tǒng)的整體發(fā)展。技術設計主要有以下幾個過程：（自由度數(shù)目、工作范圍、承載能力、運動速度、定位精度等）；；；，繪制框圖；。其次它把驅動機構分為了直線驅動機構和旋轉驅動機構，然后分別深入地給我們講解了這兩種機構。手臂在總重量G的作用下，產(chǎn)生偏重力矩，導致立柱傾斜。一般將手腕的翻轉稱為Roll，用R表示；將手腕的俯仰稱為Pitch，用P表示；將手腕的偏轉稱為Yaw，用Y表示，圖（d）所示的手腕即可實現(xiàn)RPY運動。手部的分類主要有以下幾種方法：：可分為手爪、工具。手部、工件，另一方面還根據(jù)工作任務的要求，帶動機器人實現(xiàn)在廣闊的空間內運動。固定軌跡式行走機構主要用于工業(yè)機器人，無固定軌跡式主要有輪式、履帶式、步行式。：可分為兩指手爪、多指手爪。：可分為直接驅動手腕、遠距離傳動手腕。如果機身下降靠重力的話，則可能立柱被卡死在導套內而不能作下降運動，這就是自鎖。旋轉驅動主要有齒輪鏈驅動、同步帶傳動裝置驅動、諧波齒輪驅動、擺線針輪傳動減速器驅動。首先它給我們分析了一下液壓、氣壓和電氣這三種驅動方式的優(yōu)缺點，其中液壓驅動的優(yōu)點是：，可以獲得較大的推力和轉矩；，系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠，精度高；、速度、方向的自動控制；。4參考文獻[1] [M].北京：[2] [M].北京：[3] [M].北京：[4] 張利平．現(xiàn)代液壓技術應用220例（第 1版）[M].北京：[5] [M]．[6] [M].[7] 趙恩剛．純水液壓傳動技術的現(xiàn)狀與應用展望[M]．[8] [M].[9] [M].北京：[10] Per and trends by the industrial application of water hydraulics[J].TheProceedings of The 6th第五篇：工業(yè)機器人讀書報告工業(yè)機器人讀書報告今天剛好沒什么事，于是就應老師的要求把我們《工業(yè)機器人》這本書老師讓我們自己課后看的第二章認真看了一遍。和有著“機器人王國”之稱的日本相比，我國有著截然不同的基本國情，那就是人口多，勞動力過剩。按照一個工業(yè)機器人等價于10個勞動力的標準，百萬工業(yè)機器人相當于千萬勞動力，是目前日本全部勞動人口的15%。這類機器人執(zhí)行某種移動作業(yè)，如焊接。由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應性，能適應多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機床結合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。隨著生產(chǎn)技術水平不斷提高，其對生產(chǎn)環(huán)境的要求也日益苛刻，很多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)都要求在潔凈環(huán)境進行，潔凈機器人是潔凈環(huán)境下生產(chǎn)需要的關鍵設備。關鍵技術包括：(1)真空機器人新構型設計技術：通過結構分析和優(yōu)化設計，避開國際專利，設計新構型滿足真空機器人對剛度和伸縮比的要求；(2)大間隙真空直驅電機技術：涉及大間隙真空直接驅動電機和高潔凈直驅電機開展電機理論分析、結構設計、制作工藝、電機材料表面處理、低速大轉矩控制、小型多軸驅動器等方面。關鍵技術包括：(1)激光加工機器人結構優(yōu)化設計技術：采用大范圍框架式本體結構，在增大作業(yè)范圍的同時，保證機器人精度；(2)機器人系統(tǒng)的誤差補償技術：針對一體化加工機器人工作空間大，精度高等要求，并結合其結構特點，采取非模型方法與基于模型方法相結合的混合機器人補償方法，完成了幾何參數(shù)誤差和非幾何參數(shù)誤差的補償。在該領域，本公司與國際大型工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)既是競爭亦是合作關系。點焊機器人主要用于汽車整車的焊接工作，生產(chǎn)過程由各大汽車主機廠負責完成。工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。美國在工業(yè)機器人技術的綜合研究水平上仍處于領先地位，而日本生產(chǎn)的工業(yè)機器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位?，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。查培克在其劇本《羅薩姆的萬能機器人》中最早使用機器人一詞，劇中機器人“Robot”這個詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個具有人的外表，特征和功能的機器，是一種人造的勞力。第十一周：對控制部分進行整理。第三周：對機械手相關知識，軟件進行學習和準備工作。就全國來說，目前我國機器人研究開發(fā)工作做得較好的地區(qū)是:以中科院沈陽自動化研究所為首的東北地區(qū)機器人工程中心，以機電部廣州機床所為龍頭的華南地區(qū)的機器人工程中心。三、本課題研究目標和內容 本文研究的直角坐標電液控制機械手升降伸縮部分的設計，包括機械結構方案的確定，電動機控制系統(tǒng)的確定（設計選型和校核），編制PLC梯形圖，繪制I/O端子接線圖，控制系統(tǒng)原理圖，驅動電路原理圖，升降及伸縮機構零件圖和裝配圖。