工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用(教案)5-搬運(yùn)機(jī)器人及其操作應(yīng)用(編輯修改稿)
2025-05-14 00:51 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 工作環(huán)境具有高溫、粉塵等條件惡劣情況。特點(diǎn)： 定位精確、生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍可調(diào)、運(yùn)行平穩(wěn)可靠、維修方便。TCP 點(diǎn)確定：末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤平面交點(diǎn)處；夾鉗式其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處。 吸盤式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn)TCP 點(diǎn)確定：末端執(zhí)行器不同而設(shè)置在不同位置，就吸附式而言其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與吸盤平面交點(diǎn)處；夾鉗式其 TCP 一般設(shè)在法蘭中心線與手爪前端面交點(diǎn)處。夾鉗式 TCP 生產(chǎn)再現(xiàn) 冷加工搬運(yùn)作業(yè) 以機(jī)加工件搬運(yùn)為例，選擇龍門式（ 5 軸），末端執(zhí)行器為氣吸附，采用在線示教方式為機(jī)器人輸入搬運(yùn)作業(yè)程序。搬運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌跡圖例程序點(diǎn)說(shuō)明程序點(diǎn) 說(shuō)明 吸盤動(dòng)作 程序點(diǎn) 說(shuō)明 吸盤動(dòng)作程序點(diǎn) 1 機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn) 8 搬運(yùn)中間點(diǎn)吸取程序點(diǎn) 2 移動(dòng)中間點(diǎn) 程序點(diǎn) 9 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取程序點(diǎn) 3 搬運(yùn)臨近點(diǎn) 程序點(diǎn) 10 搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn) 放置程序點(diǎn) 4 搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn) 吸取 程序點(diǎn) 11 搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn)程序點(diǎn) 5 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取 程序點(diǎn) 12 移動(dòng)中間點(diǎn)程序點(diǎn) 6 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取 程序點(diǎn) 13 機(jī)器人原點(diǎn)程序點(diǎn) 7 搬運(yùn)中間點(diǎn) 吸取冷加工搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)示教流程 冷加工搬運(yùn)作業(yè)( 1) 示教前的準(zhǔn)備1) 確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。2) 機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。(2) 新建作業(yè)程序點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序，如“ Handle_cold” 。(3) 程序點(diǎn)的登錄 示教模式下，手動(dòng)操作移動(dòng)龍門搬運(yùn)機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 13 ，程序點(diǎn) 1 和程序點(diǎn) 13 需設(shè)置在同一點(diǎn)，可方便編寫程序，此外程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 13 需處于與工件、夾具互不干涉位置。 冷加工搬運(yùn)作業(yè)示教程序點(diǎn)示教方法程序點(diǎn) 1 （機(jī)器人原點(diǎn)） ? 按第 3 章手動(dòng)操作機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到搬運(yùn)原點(diǎn)。? 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。程序點(diǎn) 2 （移動(dòng)中間點(diǎn)） ?確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。?手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到移動(dòng)中間點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。程序點(diǎn) 3 ( 搬運(yùn)臨近點(diǎn) ) ?確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 2 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)移動(dòng)中間點(diǎn)。? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。?插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。程序點(diǎn) 4（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)）?確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 3 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。?手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)到搬運(yùn)起始點(diǎn)且保持吸盤位姿不變。?插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。?再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。?若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。程序點(diǎn) 5 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。? 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 5 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn) 69 （搬運(yùn)中間點(diǎn)） ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)中間點(diǎn)，并適度調(diào)整吸盤姿態(tài)。? 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 69 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。程序點(diǎn) 10（搬運(yùn)作業(yè)點(diǎn)） ?手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人移動(dòng)到搬運(yùn)終止點(diǎn)且調(diào)整吸盤位姿以適合安放工件。? 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。? 再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。? 若有需要可直接輸入搬運(yùn)作業(yè)命令。 程序點(diǎn) 11 ( 搬運(yùn)規(guī)避點(diǎn) ) ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到搬運(yùn)作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。? 插補(bǔ)方式選擇“直線插補(bǔ)”。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 11 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。程序點(diǎn) 12 （移動(dòng)中間點(diǎn)） ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到移動(dòng)中間點(diǎn)，并調(diào)整吸盤姿態(tài)。? 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 12 為搬運(yùn)機(jī)器人作業(yè)移動(dòng)中間點(diǎn)。程序點(diǎn) 13 ( 機(jī)器人原點(diǎn) ) ? 手動(dòng)操作搬運(yùn)機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。? 插補(bǔ)方式選擇“ PTP ”。? 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 13 為搬運(yùn)機(jī)器人原點(diǎn)。 (4) 設(shè)定作業(yè)條件1 ）在作業(yè)開始命令中設(shè)定搬運(yùn)開始規(guī)范及搬運(yùn)開始動(dòng)作次序。2 ）在搬運(yùn)結(jié)束命令中設(shè)定搬運(yùn)結(jié)束規(guī)范及搬運(yùn)結(jié)束動(dòng)作次序。3 ）手動(dòng)調(diào)節(jié)相應(yīng)大小的負(fù)壓。依據(jù)實(shí)際情況，在編輯模式下合理選擇配置搬運(yùn)工藝參數(shù)。(5) 檢查試運(yùn)行1 ）打開要測(cè)試的程序文件。2 ）移動(dòng)光標(biāo)到程序開頭位置。3 ）按住示教器上的有關(guān)【跟蹤功能鍵】，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人單步
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