碼垛機(jī)器人及其操作應(yīng)用(ppt73頁)(編輯修改稿)
2025-03-26 21:11 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 1 ） 確認(rèn)自己和機(jī)器人之間保持安全距離。 2 ）機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)。 位 置 ———— （ 2 ）新建作業(yè)程序 點(diǎn)按示教器的相關(guān)菜單或按鈕，新建一個(gè)作業(yè)程序，如“ Spot_sheet” 。 【 課 堂 認(rèn) 知 】 ? （ 3 ）程序點(diǎn)的登錄 ? 在示教模式下，手動(dòng)操作移動(dòng)關(guān)節(jié)式碼垛機(jī)器人軌跡設(shè)定程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 8 （程序點(diǎn) 1 和程序點(diǎn) 8 設(shè)置在同一點(diǎn)可提高作業(yè)效率），此外程序點(diǎn) 1 至程序點(diǎn) 8 需處與工件、夾具互不干涉位置。 碼垛機(jī)器人的作業(yè)示教 碼垛作業(yè)示教 所 處 程序點(diǎn) 示教方法 位 置 ① 按第 3 章手動(dòng)操作機(jī)器人要領(lǐng)移動(dòng)機(jī)器人到碼垛原點(diǎn)。 ———— 程序點(diǎn) 1 ② 插補(bǔ)方式選擇“ PTP” 。 （機(jī)器人原點(diǎn)） ③ 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 1 為碼垛機(jī)器人原點(diǎn)。 【 ① 手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)臨近點(diǎn)，并調(diào)整抓手姿態(tài)。 程序點(diǎn) 2 課 ② 插補(bǔ)方式選擇“ PTP” 。 （碼垛臨近點(diǎn)） 堂 ③ 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 2 為碼垛機(jī)器人作業(yè)臨近點(diǎn)。 認(rèn) 知 ① 手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人移動(dòng)到碼垛起始點(diǎn)且保持抓手位姿不變。 】 ② 插補(bǔ)方式選擇“ 直線插補(bǔ) ”。 程序點(diǎn) 3 ③ 再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)起始點(diǎn)。 （碼垛作業(yè)點(diǎn)） ④ 若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。 ① 手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點(diǎn)，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。 ② 插補(bǔ)方式選擇“ 直線插補(bǔ)”。 程序點(diǎn) 4 ③ 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 4 為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 （碼垛中間點(diǎn)） ① 手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛中間點(diǎn)，并適度調(diào)整抓手姿態(tài)。 ② 插補(bǔ)方式選擇“ PTP” 。 程序點(diǎn) 5 ③ 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 5 為碼垛機(jī)器人作業(yè)中間點(diǎn)。 （碼垛中間點(diǎn)） 所 碼垛作業(yè)示教 處 位 置 程序點(diǎn) 示教方法 ———— ① 手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人移動(dòng)到碼垛終止點(diǎn)且調(diào)整抓手位姿以適合安 放工件。 ② 插補(bǔ)方式選擇 “直線插補(bǔ)”。 程序點(diǎn) 6 ③ 再次確認(rèn)程序點(diǎn)，保證其為作業(yè)終止點(diǎn)。 （碼垛作業(yè)點(diǎn)） 【 ④ 若有需要可直接輸入碼垛作業(yè)命令。 課 堂 ① 手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到碼垛作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。 認(rèn) 程序點(diǎn) 7 ② 插補(bǔ)方式選擇 “直線插補(bǔ)”。 知 ( 碼垛規(guī)避點(diǎn) ) ③ 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 7 為碼垛機(jī)器人作業(yè)規(guī)避點(diǎn)。 】 ① 手動(dòng)操作碼垛機(jī)器人到機(jī)器人原點(diǎn)。 程序點(diǎn) 8 ② 插補(bǔ)方式選擇“ PTP” 。 ( 機(jī)器人原點(diǎn) ) ③ 確認(rèn)并保存程序點(diǎn) 8 為碼垛機(jī)器人原點(diǎn)。 ? （ 4 ）設(shè)定作業(yè)條件 ? 設(shè)定碼垛參數(shù) 碼垛參數(shù)設(shè)定主要為 TCP 設(shè)定、物料重心設(shè)定、托盤坐標(biāo)系設(shè)定、末端執(zhí)行器姿態(tài)設(shè)定、物料重量設(shè)定、碼垛層數(shù)設(shè)定、計(jì)時(shí)指令設(shè)定等。 （ 5 ）檢查試運(yùn)行 確認(rèn)碼垛機(jī)器人周圍安全，作進(jìn)行跟蹤測試作業(yè)程序跟蹤測試： 1 ） 打開要測試的程序文件。 2 ） 移動(dòng)光標(biāo)到程序開頭位置。 3 ） 按住示教器上的有關(guān) 【 跟蹤功能鍵 】 ，實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人單步或連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。 （ 6 ）再現(xiàn)碼垛 1 ）打開要再現(xiàn)的作業(yè)程序，并將光標(biāo)移動(dòng)到程序的開始位置，將示教器上的 【 模式開關(guān) 】 設(shè)定到“再現(xiàn) / 自動(dòng)”狀態(tài)。 2 ）按示教器上 【 伺服 ON 按鈕 】 ，接通伺服電源。 3 ）按 【 啟動(dòng)按鈕 】 ，碼垛機(jī)器人開始運(yùn)行。 ? 碼垛機(jī)器人編程時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡上的 關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)位置 可通過示教或坐標(biāo)賦值方式進(jìn) 行設(shè)定，在實(shí)際生產(chǎn)當(dāng)中若托盤相對較大，采用示教方式找尋關(guān)鍵點(diǎn)；若產(chǎn)品尺寸同托盤碼垛尺寸合理，采用坐標(biāo)賦值方式獲取關(guān)鍵點(diǎn)。 ? 采用賦值法獲取 關(guān)鍵點(diǎn) ，圖中紅點(diǎn)為產(chǎn)品的幾何中心點(diǎn)，即所需找到托盤上表面這些幾何點(diǎn)垂直投影點(diǎn)所在位置。 Ⅳ Ⅲ Ⅴ Ⅱ Ⅰ Z Y X 250 0 300 0 碼垛產(chǎn)品 實(shí)際移動(dòng)碼垛機(jī)器人尋找關(guān)鍵點(diǎn)時(shí)，需用到校準(zhǔn)針。 校準(zhǔn)針 校準(zhǔn)針 ? 第一層碼垛示教完畢，第二層只需在第一層基礎(chǔ)上 Z 方向加上 相應(yīng)產(chǎn)品高度 即可，示教方式如同第一層，第三層可調(diào)用第一層程序并在第二層基礎(chǔ)上加上產(chǎn)品高度，以此類推。 碼垛控制指令 相關(guān)程序知識(shí) 繼續(xù)程序編寫 碼垛控制指令的應(yīng)用 知識(shí)鏈接 碼垛機(jī)器
環(huán)評(píng)公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1