機器人操作培訓(xùn)資料(編輯修改稿)
2025-02-08 23:35 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 （ 通用坐標(biāo)系 ） 是一個不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系 。 其原點是用戶坐標(biāo)系和點動坐標(biāo)系的參考位置 。 Tool Frame（ 工具坐標(biāo)系 ） 是直角坐標(biāo)系 ， TCP位于其原點 。 默認(rèn)的 Tool Frames TCP位于法蘭盤中心點 User Frame（ 用戶坐標(biāo)系 ） 是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系 ， 用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系 。 JOINT Frame（ 點動坐標(biāo)系 ） 每個關(guān)節(jié)活動 。 機器人坐標(biāo)系 系統(tǒng)默認(rèn)工具坐標(biāo)系 用戶設(shè)置工具坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系的所有測量都是相對于 TCP的，用戶最多可以設(shè)置 24個工具坐標(biāo)系。 缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點位于機器人 T軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點 TCP（ Tool Center Point）。 設(shè)置方法 五 點法 +手動輸入法 FRAMES設(shè)置 /示教機器人 SIASUN 14 超 越 期 望 Beyond Expectation 示教機器人 示教坐標(biāo) 關(guān)節(jié)坐標(biāo) 直角坐標(biāo)（包含用戶坐標(biāo)，工具坐標(biāo)） 圓柱坐標(biāo) 或者按住 【 轉(zhuǎn)換 】＋【 坐標(biāo) 】 鍵選擇用戶自己建立的坐標(biāo)系 設(shè)置示教速度 示教速度鍵 手動速度有 4個等級 (低、中、高和微動 )。 每按一次 [高 ] ，速度按以下順序變化： “ 微動 ” ?? “ 低 ” ?? “ 中 ” ?? “ 高 ” 高速鍵 手動操作時，按住軸操作鍵中的一鍵再按此鍵，此時，機器人可快速移動 FRAMES設(shè)置 /示教機器人 按 TP上的 鍵進行選擇 SIASUN 15 超 越 期 望 Beyond Expectation 示教機器人 1）將 TP開關(guān)置于 TECH模式、再 按下 伺服準(zhǔn)備 開關(guān) ， 2）按下 DEADMAN鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。 DEADMAN鍵和示教鍵的任何一個松開， 機器人就會停止運動 注意：示教機器人人前，請確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。 TP開關(guān)置示教模式 If you press the DEADMAN switch fully, robot motion will not be allowed and an error occurs. This is the same as when the DEADMAN switch is released. To clear the error, press the DEADMAN switch in the center position and press CLEAR 對于直角和 TOOL坐標(biāo)系 法蘭盤中心點沿著 X方向移動 法蘭盤中心點沿著 Y方向移動 法蘭盤中心點沿著 Z方向移動 法蘭盤中心點沿著 X軸轉(zhuǎn)動 法蘭盤中心點沿著 Y軸轉(zhuǎn)動 法蘭盤中心點沿著 Z軸轉(zhuǎn)動 對于 JOINT坐標(biāo)系 S L U R B T FRAMES設(shè)置 /示教機器人 SIASUN 16 超 越 期 望 Beyond Expectation 機器人指令介紹 I/O指令 DOUT/DIN/WAIT/PULSE/AOUT/ARATION/ARATIOF/ANTOUT 控制指令 JUMP/CALL/TIMER/*(LABLE)/’(COMMENT)/RET/NOP/PAUSE/CWAIT/MSG/ADVINIT/ADVSTOP/ 操作指令 CLEAR/INC/DEC/SET/ADD/RET/SUB/MUL/DIV/CNVRT/AND/OR/NOT/XOR/MFRAME/SETE/GETE/GETS/SQRT/SIN/COS/ATAN/MULMAT/INVMAT/SETFILE/
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