機(jī)器人操作及維護(hù)手冊(編輯修改稿)
2025-08-03 14:39 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 障，一旦發(fā)生，機(jī)器人系統(tǒng)會立即彈出故障信息窗口。每個故障信息都帶有故障代碼，并提供簡單故障原因，按下功能鍵OK，清除故障信息；按下功能鍵Check，還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯誤的方法和建議。Error code number 故障代碼。Category of error 故障類別。Reason for error 故障發(fā)生的原因。Message log 記錄故障發(fā)生的時間及簡單的原因。 緊急制動及緊急制動的復(fù)位： 當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。 排除引起急停的因素后，在示教器上按OK鍵確認(rèn)故障信息，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORS ON即可恢復(fù)系統(tǒng)。 關(guān)機(jī)：機(jī)器人所有的輸出信號都會因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來。 首先停止程序的運(yùn)行。 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由10，切斷380V電力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。第七章 編程與測試 程序儲存器( Program memory )的組成： 應(yīng)用程序( Program ) 系統(tǒng)模塊( System modules )所有例行程序與數(shù)據(jù)無論存在于哪個模塊，全部被系統(tǒng)共享；所有例行程序與數(shù)據(jù)除特殊定義外，名稱必須是唯一的。 應(yīng)用程序( Program )的組成： 主模塊( Main module )o 主程序( Main routine )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines ) 程序模塊( Program modules )o 程序數(shù)據(jù)( Program data )o 例行程序( Routines ) 系統(tǒng)模塊( System modules )的組成： 系統(tǒng)數(shù)據(jù)( System data ) 例行程序( Routines )所有ABB機(jī)器人都自帶兩個系統(tǒng)模塊，USER模塊與BASE模塊，根據(jù)機(jī)器人應(yīng)用不同，有些機(jī)器人會配備相應(yīng)應(yīng)用的系統(tǒng)模塊。建議不要對任何自動生成的系統(tǒng)模塊進(jìn)行修改。 編程窗口： 菜單鍵File： 1 Open… 打開一個現(xiàn)有文件。() 2 New… 新建一個程序。 3 Save program 存儲更改后的現(xiàn)有程序。 4 Save program as… 存儲一個新程序。 5 Print… 打印程序，現(xiàn)已經(jīng)不使用。 6 Preferences… 定義用戶化指令集。 7 Check program 檢驗(yàn)程序，光標(biāo)會提示錯誤。 8 Close 在程序儲存器中關(guān)閉程序。 9 Save module 存儲更改后的現(xiàn)有模塊。(只在Module窗口中存在) 0 Save module as… 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在) 菜單鍵Edit： 1 Cut 剪切，可能會丟失指令或數(shù)據(jù)。 2 Copy 復(fù)制。 3 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令或數(shù)據(jù)粘貼到相應(yīng)位置。 4 Go to Top 將光標(biāo)移至頂端。 5 Go to Bottom 將光標(biāo)移至底端。 6 Mark 定義一塊，涂黑部分。 7 Change Selected 修改指令中數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)位置按回車鍵。8 Show value 輸入數(shù)據(jù)，可直接將光標(biāo)移至相應(yīng)數(shù)據(jù)按回車鍵。 9 Modpos 修改機(jī)器人位置，功能鍵上有。 0 Search… 尋找指令，程序復(fù)雜時很有用。 功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在菜單鍵Edit中可以找到。 Test 為編程窗口與測試窗口切換鍵。 指令： 基本運(yùn)動指令：MoveL: 線性運(yùn)動 LinearMoveJ： 關(guān)節(jié)軸運(yùn)動 JointMoveC： 圓周運(yùn)動 Circular p1： 目標(biāo)位置。 ( robtarget ) v100： 運(yùn)行速度mm/s。 ( speeddata ) z10： 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 ( zonedata ) tool1： 工具中心點(diǎn)TCP。 ( tooldata ) 轉(zhuǎn)軸運(yùn)動指令：MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1jpos1： 目標(biāo)位置。 ( jointtarget ) v100： 運(yùn)行速度mm/s。 ( speeddata ) z10： 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。 ( zonedata ) tool1： 工具中心點(diǎn)TCP。 ( tooldata ) 輸入輸出群指令： do指機(jī)器人輸出信號。 di指輸入機(jī)器人信號。 輸入輸出信號必須在系統(tǒng)參數(shù)中定義。 輸入輸出信號有兩種狀態(tài)，1(High)為接通，0(Low)為斷開。 輸出信號指令： 輸出輸出信號指令：Set do1 do1： 輸出信號名。 ( signaldo )將一個輸出信號賦值為1。 復(fù)位輸出信號指令：Reset do1 do1： 輸出信號名。 ( signaldo )將一個輸出信號賦值為0。 輸出脈沖信號指令：PulseDO do1do1： 輸出信號名。 ( signaldo )輸出一個脈沖信號。參變量： [\PLength] ( num )脈沖長度。 輸入信號指令：WaitDI di1, 1 di1： 輸入信號名。 ( signaldi ) 1： 狀態(tài)。 ( dionum ) 通信指令(人機(jī)對話)： 清屏指令：TPErase 寫屏指令：TPWrite StringString： 顯示的字符串。 ( string ) 在示教器顯示屏上顯示字符串?dāng)?shù)據(jù)，也可以用“……”形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。 程序流程指令： 判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F： IF exp THEN 符合exp 條件， “Yespart” 執(zhí)行“Yespart” 指令。 ENDIF IF exp THEN 符合exp 條件，“Yespart” 執(zhí)行“Yespart” 指令。 ELSE 不符合exp 條件， “Notpart” 執(zhí)行“Notpart” 指令。 ENDIF IF exp1 THEN 符合exp1 條件， “Yespart1” 執(zhí)行“Yespart1” 指令。 ELSEIF exp2 THEN 符合exp2 條件，
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