【文章內(nèi)容簡介】 在無 故障 的狀態(tài)下進行操作。 ? 不能出現(xiàn)在操作時有安全設備被拆卸。 ? 當操作 是在 危險區(qū)進行的，那么，如果操作很有必要，也只能在手動的速度以內(nèi) 運行。 . ? 在機器人附近的有關人員一定要被及時告知機器人什么時候要運行了。 ? 無論如何，如果有必要，最多也只能有一人呆在機器人的危險區(qū)內(nèi)。 ? 在傳感器輔助操作的過程中，如果控制柜上的 電源 開關沒有指在“關閉”的狀態(tài)， 機 器人易于運行不確定的軌跡。 ? 對于機器人系統(tǒng)，如：抓取器，搬運器，反饋設備以及 多機器人系統(tǒng)的個別機器人等，其組成部分的外圍系統(tǒng) 所帶來的損壞要予以關注。 ? 不允許任何未經(jīng)允許而擅自對機器人系統(tǒng)進行改動。 α 5 Extended position ? 機器人系統(tǒng)在維修工作之前必須關斷，如：主控柜上的主開關必須打到“關閉”狀態(tài)。 ? 掛上掛鎖，防止未經(jīng)許 可的重新開機。 ? 不要給供能 纜 線 供 能，勿連接 X1。 ? 在 更換電源單元之前 (電源模塊 ), 至少等待 5分鐘。 . ? 機器人系統(tǒng)的電 氣 設備只能由技術(shù)熟練的電工來完成。 ? 盡量避免皮膚與油脂接觸 。 ? 機器人的死點是指軌跡上 點間的運動不能通過迪卡爾變換實現(xiàn)。 在這些點的附近，相關的軸 需要 進行很大的加速。這將導致機器人的運動會被控制器 停止并且產(chǎn)生一個錯誤信息 。 4 7. 機器人系統(tǒng)的安全 要素 ：工作空間的 限制 ? 例： 軟件限制軸 1 $SOFTN_END[1] = 185176。 $SOFTP_END[1] = 185176。 軸的設計 ? 例： : 機器人 KR 125上的 機械 限位 軸 1 軸 3 軸 2 ? 一些類型的機器人安裝有 氣 液式或機械式平衡系統(tǒng)。 ? 氣壓液壓平衡系統(tǒng) 只能由具有豐富的 氣 液系統(tǒng)經(jīng)驗的人員進行操作。 ? 如果要操作氣液平衡系統(tǒng)，由其輔助的機器人部件 要固定牢 ，以防部件 的移動。 ? 工作空間 限制 的方式包括： ? 軟件 方式設定軸的轉(zhuǎn)角范圍 ? 用于某些軸的帶有緩沖器的機械式制動 ? 通過工作范圍變量 ($WORKSPACE),來監(jiān)視機器人的工作范圍 巨一 自動化裝備有限公司 5 8. 機器人系統(tǒng)的 安全要素 ： 溫度監(jiān)控 9. 機器人系統(tǒng)的安全 要素 ：試運行模式 10. 機器人的安全 要素 ： 使能 按 鍵 11. 機器人軸的 松開 裝置 – “啟動 ” 鍵 KUKA 示教器 (KCP)上的 使能 按鍵 使能按鍵 ? 當出現(xiàn)故障時，機器人可以通過主軸的驅(qū)動電機進行移 動 ，對于有些類型 機器人 ，也可以 通過腕部的驅(qū)動電機，這方式只適合在緊急的情況下使用。 ? 松開 裝置只有在機器人的控制柜 電源已經(jīng)關閉 的情況下使用。 ? 如果機器人的軸都通過 松開 裝置被移開了，那么所有的軸都要重新 校準 ， 相應的電動機液要更換。 ? 電動機 是 通過溫度傳感器來控制其載荷的大小，從而防止過載的發(fā)生。 ? 電動機在工作過程中會升溫，會燙傷皮膚，所以要注意預防 ? 控制柜的內(nèi)部溫度也是受控制的，當溫度超過設定值，控制器的 電源 將會跳掉。 ? 試運行模式 (安全功能 )。所有的程序都可以在試運 行的模式下低速運行。 然而，其運行是要在按鍵“啟動”被按下之后才可以，否則，機器人是不會動的。 6 ? 松開 設備是套在電動機軸上的 (移走防護帽 )。它將克服電動機停轉(zhuǎn)的阻力以及任何 作用在軸上的力。 電動機在工作過程中會升溫，會燙傷皮膚，所以要注意預防 12. 規(guī)劃和結(jié)構(gòu)：安全和工作空間 – – – 13. 安裝與操作 – 所有在機器人系統(tǒng)的危險區(qū)域內(nèi)工作的人員都必須穿戴防護服裝，這里特別要強調(diào)的是工作服和緊身服裝。 – 必須注意機器人的搬運狀態(tài)，只允許使用合適的， 技術(shù)性能完好無損的提升裝置以及具有足夠的承載能力 的起重工具。 – 請勿在懸掛的重物下停留或者工作。 ? 工作空間是被限制在必要的最小范圍之內(nèi)，在此范圍內(nèi)人員與設備的安全性是不考慮的。 ? 相反，危險區(qū)必須使用防護裝置安全地隔離開，地面上要設有標志。 ? 防護欄必須足夠高 ，不能有人能夠到頂部，防護欄要不易彎曲，上面的入口數(shù)量要求盡量的少，所有的入口必須與急停系統(tǒng)相連。 – 底座與外圍結(jié)構(gòu)必須滿足 KUKA機器人的要求。 – 預期載荷必須要在機器人所允許的范圍之內(nèi)。 – 普通的機器人是不允許在具有潛在的爆炸危險的地方進行 使用 的。 ? 機器人可以裝上碰撞防護裝置。 – 移動和安裝的工作站空間必須足夠大，以便更換工具。這些站必須能讓在危險區(qū)以外的工作人員所夠到，而且要求機器人通過特定的程序要能夠到達。 ? 如果機器人系統(tǒng)是在一個高端的控制器下操作的，那么其兩個急停需要連接在一起。 ? 這兩個急停需設計成自動防止故障功能的形式。 . ? 有一點是非常重要的，那就是要經(jīng)常對倆個急停 設備進行檢查以確保運行是 正 確的。 巨一 自動化裝備有限公司 7 14. 安裝與操作： 安裝的安全 15. 安全標 記 – 在機器人系統(tǒng)運行時，所有的安全準則都得明確。 – 機器人系統(tǒng)要每 隔 一次運行周期對其損傷進行檢查。 . – 不要在機器人或控制柜上攀 爬 。 . – 軟件需查毒。 – 請勿在控制柜打開的狀態(tài)下進行焊接，其中很重要的因素就是焊接所產(chǎn)生的紫外線會對可擦除只讀存儲器 (EPROM)的內(nèi)容進行破壞。需防止外界的物質(zhì)（如：碎屑、水、灰塵等）進入控制柜。 – 啟動的過程中，要檢查并確保所有的保護裝置完整 且工作正常。不允許任何人員和設備處在危險區(qū)域內(nèi)。在系統(tǒng)第一次運行時，須確保所下載的機械數(shù)據(jù)正確無誤。 – 在任何工作開始之前，相關人員要接受培訓，了解工作的內(nèi)容和范圍，以及其中將可能遇到的困難。 . – 記錄指導的相關內(nèi)容與范圍 – 所有的標記與符號等共同組成了機器人系 – 統(tǒng)的安全標示， 這些 標 示必須置于機器人以及其控制柜上面，為了 起到安全的作用，需要安置在顯目的位置。 – 禁止移動、覆蓋、清除、涂畫 或者是以其它的方式妨礙它們的清晰度。 – 功率提示 – 警醒標記 – 安全符號 – 標 示符以及 – 纜線標記 8 16. KUKA培訓的安全指導 ESD 指令 16 14 12 10 8 6 4 2 20 40 60 80 100 化纖的 棉制品 抗靜電 材料 例如沒有空氣溫度調(diào)節(jié)裝置的 辦公室（在冬季） U/kV 相對溫度 /% 15% 35% 人體可以攜帶的靜電電壓平均值 元件 MOS場效應 EPROM元件 JFET管 運算 放大器 CMOS電路 肖特基二極管 厚層和薄層印刷版電路 雙極性晶體管 肖特基 TTL器材 電壓 (V) 100200 100 1407000 1002500 2503000 3002500 3003000 3007000 10002500 半導體元件的抗靜電能力 靜電感應設備指導 ESD =靜電敏感設備 . =靜電放電 – 靜電放電可以通過人感覺不到的電壓處理掉。 – 此外， ESD不僅會導致部件的 完全損壞，有時它還可能部分地損壞集成電路 (IC)或者元件，其結(jié)果是導致使用壽命的下降，或者在目前還工作正常的部件上引起間發(fā)行故障。 正是出于這些原因，不僅必須按照靜電保護要求非常小心地對待新的組件，而且還必須同樣小心地處理有缺陷的組件。 – 只有在“ T1”的狀態(tài)下使用 KCP進行操作 時才允許進入機器人的運動范圍， – 在機器人附近的有關人員一定要被及時告知機器人什么時候要運行了。 – 在離開培訓單元的時候要按下 KCP上面的急停按鍵，設到“ T1”的工作模式，并將 KCP安全地掛到架子上面。 . – 不要側(cè)身于護欄之上。 – 當測試程序的時候，要在低速下先后在“ T1”的模式和“ T2”模式下運行。 . – 在 “T2” 模式運行中，不準人員在站內(nèi)，通向站的門要關閉。 – 機器人和工具不能觸碰到防護欄 。 – 敬告：從 KUKA內(nèi)轉(zhuǎn)儲的信息不能下載到加工系統(tǒng)。 巨一 自動化裝備有限公司 9 17. 受靜電威脅的組件的處理 二 、操作員控制 amp。 導航 1. 系統(tǒng)概述 ? 控制柜型號 : KR C2 – 控制柜最大可以裝下 8個 軸控制器 ? 允許的環(huán)境條件 : 最高 45 176。C （無冷卻裝置） , 最高 55 176。C （有冷卻裝置） ? 重量： 約 185 kg ? 電源線路： 3x400 V ? 微處理器 : 賽揚 433 MHz ? 主存儲器 : 64 MB 硬盤驅(qū)動器 KR C2 的 PC主機箱 軟 盤 驅(qū) 動器 CDROM 驅(qū) 動器 – 只允許在如下條件下打開包裝和接觸元器件： a)操作者必須穿有靜電保護功能的鞋 或 b) 在鞋上裝配接地帶 或 c)始終佩戴一個安全阻值在 1兆歐以上的手帶進行人體接地。 – 在接觸一個電子組件之前必須將自己的身體放電（接觸一下一個導電的接地物） – 電子組件不允許放在數(shù)據(jù)觀察裝置、熒光屏和電視機附近 – 所使用的相關設備工具必須要有接地措施的或者先作放電處理。 KR C2 的技術(shù)數(shù)據(jù) 10 機器人 上的 序列號 序列號 PC KR C2 PC接口 鍵盤 打印口 LPT1 串口 COM1 串口 COM2 以太網(wǎng)口 鼠標 外部監(jiān)視器 巨一 自動化裝備有限公司 11 ??????控制柜上的 序列號 ? 序列號 軟件 主存儲器 Windows 95 VxWorks 可視化操作 核心系統(tǒng) 驅(qū)動器 機器人程序 控制程序 CROSS 系統(tǒng)間通信 KUKA GUI R1 / STEU 12 2. 基本術(shù)語 用戶組 使用者 ? 啟動任務 (控制、工具校準 ) ? 簡單應用編程 (利用 inline窗口編程 , 運動指令 , 工藝指令 , 極限值檢測 , 語法錯誤檢測 ) 專家 ? KRL 高級編程語言 ? 復雜應用編程 (子程序、中斷編程、循環(huán)和分支 ) ? 數(shù)字運動設計 管理者 ? 機器人控制 器的配置 (外部軸 , 控制卡等 ) ? 機器人的配置 (現(xiàn)場總線、可視化系統(tǒng)等） ? 用戶使用 示教 定義的工藝指令 KUKA示教器(KCP) KUKA 機器人系統(tǒng)的 構(gòu)成 KUKA 機器人 (如 . KR 350/2 ) 機器人控制 柜 (. KR C2) 巨一 自動化裝備有限公司 13 KUKA工業(yè)機器人類型區(qū)分是基于額定有效載荷的 類型名稱是由下 面幾部分組成的 : KUKA 工業(yè) 機器人 用 KG表示的 額定有效載荷 特定機器 人的代數(shù) K R xxx / y 機器人類型命名 KUKA 示教器 (KCP) ? 大的圖形顯示器 ? 顯示器周圍的軟按鍵 ? 用于編程和顯示控制的硬按鍵 6D 鼠標（空間鼠標鍵） 數(shù)字小鍵盤 , 字母鍵盤 ,光標鍵 ? 模式選擇按鍵開關 ? 急停開關 ? 驅(qū)動開 /關 14 KRRRRR KKKkkKKKKKKKKRRRKR 150 / 2 KUKA 工業(yè)機器人 有效額定載荷 150 kg 第二代 例子 : 機器人類型命名 KUKA 機器人的機械 結(jié)構(gòu) 腕 連接臂 底座 臂 旋轉(zhuǎn)柱 巨一 自動化裝備有限公司 15 KUKA機器人的工作范圍（側(cè)視圖） KUKA 機器人軸的命名 Axis 2 Axis 1 Axis 3 Axes 1,