機(jī)器人操作培訓(xùn)資料-文庫吧
2024-12-28 23:35 本頁面
【正文】 的狀態(tài)（ I/O設(shè)置，位置 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 /硬件 SIASUN 8 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 /硬件 SIASUN 9 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 /硬件 SIASUN 10 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人的軟件構(gòu)成主要有兩方面： 一、系統(tǒng)程序，類似于計算機(jī)的操作系統(tǒng)，為系統(tǒng)自帶，不可更改。 二、用戶程序，用戶編寫的應(yīng)用程序 示教程序（順序執(zhí)行） 【 運(yùn)動指令、條件判斷跳轉(zhuǎn)、輸入輸出等 】 CONCURRENT IO程序（內(nèi)置 PLC程序）（循環(huán)掃描） 【 邏輯指令、賦值運(yùn)算、移位 】 編寫用戶應(yīng)用程序的工具有兩種方式： 在線編程： TEACH PENDANT 離線編程： 對于示教程序可以用 MOTOSIMEG軟件標(biāo)定 對于內(nèi)置 PLC程序可以直接用文本編輯（ *.lst）或 MOTOMAN專用梯形圖編輯軟件 模擬軟件： MOTOSIMEG 機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成 /軟件 SIASUN 11 超 越 期 望 Beyond Expectation Arc welding Robot LR Mate100i ARC Mate 50i/iL ARC Mate100i F200i M710i/iW ARC Mate120i/iL Spot welding Robot S430i F200i M710i/iW S900I Material handling and Palletizing Robot LR Mate100i LR Mate200i/il M6i M16i/iL M410I/iw F200i M710i/iW S430i S900i Deburring Robot LR Mate100i LR Mate200i/il M6i M16i/iL F200i/iL M710i/iW S430i S500i S900i Assembling Robot LR Mate100i LR Mate200i/il M6i M16i/iL M710i/iW F200i/iL 1)手部負(fù)重 2)運(yùn)動軸數(shù) 3)2,3軸負(fù)重 4)運(yùn)動范圍 5)安裝方式 6)重復(fù)定位精度 7)最大運(yùn)動速度 機(jī)器人的主要用途 機(jī)器人的主要參數(shù) 1)環(huán)境溫度 :045攝氏度 2)環(huán)境濕度 :普通 :75%RH 短時間 :85%（ 一個月之內(nèi) ） 3)振動 :≤ () 機(jī)器人的安裝環(huán)境 機(jī)器人型號、用途、參數(shù) SIASUN 12 超 越 期 望 Beyond Expectation 機(jī)器人坐標(biāo)系 直角 坐標(biāo)系 是一個不可設(shè)置的缺省坐標(biāo)系 。 其原點(diǎn)是用戶坐標(biāo)系 ， 位于機(jī)器人內(nèi)預(yù)先定義的位置 。 Tool Frame（ 工具坐標(biāo)系 ） 是直角坐標(biāo)系 ， TCP位于其原點(diǎn) 。 User Frame（ 用戶坐標(biāo)系 ） 是程序中記錄的所有位置的參考坐標(biāo)系 ， 用戶可于任何地方定義該坐標(biāo)系 。 關(guān)節(jié) 坐標(biāo)系 是為控制點(diǎn)動控制而設(shè)的坐標(biāo)系 。 直角坐標(biāo)系 用戶坐標(biāo)系 1）可于任何位置最多有 24個用戶坐標(biāo)系。 FRAMES設(shè)置 /示教機(jī)器人 三點(diǎn)法： ORG/XX/XY 其中 ORG/XX兩點(diǎn)要準(zhǔn)確示教 SIASUN 13 超 越 期 望 Beyond Expectation World Frame
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