asimo機器人-文庫吧
2024-08-03 18:35 本頁面
【正文】 日本本田公司 ASIMO之演進 圖 5 SONY機器人 ASIMO研發(fā)歷程 日本本田公司研制的仿人機器人 ASIMO，是目前最先進的仿人行走機器人。 ASIMO的開發(fā)經(jīng)歷了 5個階段，從 1986年開始，至今已經(jīng) 20多年。 1986年是 E0階段， 19871991年逐步完成 E E E3，從 1991到 1993年，本田又完成了 E E E6幾個產(chǎn)品。 19931997年推出了 P P P3。從 2022年至今是 ASIMO的研發(fā)階段。 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ? ASIMO的外形尺寸設(shè)計，需要滿足它能夠在人類生活環(huán)境中自由地移動并使它更加便利化。 ASMIO的身高尺寸要使它能夠操作電燈開關(guān)和門把手，并在桌旁和工作臺旁進行工作。其眼睛的高度應(yīng)與坐在椅子上的成年人眼睛的高度在一個水平面上，這樣較易于與其進行信息聯(lián)絡(luò)。 ? 新型 ASIMO可根據(jù)周圍人的活動狀況對自己的行動作出判斷，而這一點則實現(xiàn)了機器人從 自動機器 到 自律機器的進化。 ? Honda認為自律機器人需具備三大要素：① 姿態(tài)高度平衡 —— 突然邁步仍能保持姿態(tài)平穩(wěn)；② 外界認知 —— 通過多個傳感器將周圍人的活動等變化狀況進行綜合分析和推斷；③ 產(chǎn)生自律行動 —— 根據(jù)已有信息進行預(yù)測，在無人操作的情況下自行判斷下一步的行動。 設(shè)計理念 規(guī)格特性 ?新型 ASIMO實現(xiàn)了智能、身體協(xié)調(diào)性與作業(yè)性能三方面的提升。 ?全新開發(fā)的智能化技術(shù)可根據(jù)類似人類視覺、聽覺、觸覺等各類傳感器獲取的信息進行綜合判斷，由此推斷周圍的狀況并決定自身的對應(yīng)行動。 ?敏捷性大幅提升，即使在崎嶇路面上仍可保持穩(wěn)定姿勢順利行走，能夠靈活應(yīng)對外部的各種狀況。步行、奔跑、逆向奔跑、單腿跳躍、雙腿跳躍等活動均可自由、連續(xù)地完成。 ?新型 ASIMO采用融合視覺與觸覺的物體認知技術(shù)，可以進行握瓶、旋轉(zhuǎn)瓶蓋、握住裝有液體的紙杯并保持其完好無損等靈巧的手部作業(yè)。此外，還能完成需復(fù)雜手指運動才可實現(xiàn)的手語表達。 新型 ASIMO的 規(guī)格特性 圖 6 新型 ASIMO的 規(guī)格特性 尺寸 長度 130cm 寬度 45cm 深度 34cm 重量 48kg（比上一代減輕 6kg） 性能 最大時速 時速 9km（上一代時速 6km） 活動時間 40分（步行時） 通過自動充電可實現(xiàn)連續(xù)活動 關(guān)節(jié)自由度 頭部 3 總計 57個關(guān)節(jié)（較上一代增加了 23個） 腕部 7 2 手部 12 2 腰部 2 腿部 6 2 ● 視覺感應(yīng)器：其眼部攝影機通過連續(xù)拍攝圖片，再與數(shù)據(jù)庫內(nèi)容作比較，以輪廓的特征識別人類及辨別來者身份； ● 水平感應(yīng)器：由紅外線感應(yīng)器和 CCD攝像機構(gòu)成的sensymg系統(tǒng)共同工作，可避開障礙物； ● 超音波感應(yīng)器：以音波測量 3m范圍內(nèi)的物體，即使在毫無燈光的黑暗中行使也完全無礙； ●壓力感應(yīng)器：調(diào)節(jié)握手、搬運等各種作業(yè)的力度； ●速度傳感器：感測“阿西莫”的體位及移動速度； ●陀螺儀傳感器：向中央計算機傳遞平衡調(diào)節(jié)信息 ； ●關(guān)節(jié)角度傳感器和六軸壓力傳感器：完成人類肌肉和皮膚在感測肌肉力量、壓力和關(guān)節(jié)角度方面所
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