asimo機(jī)器人-文庫吧資料
2024-08-17 18:35本頁面
【正文】 全身動作來放置托盤，無論桌子高低，都可靈活應(yīng)對。 搬運(yùn)托盤 ，運(yùn)用視覺傳感器和手腕力度傳感器， ASIMO可根據(jù)實(shí)際情況交接實(shí)物。 2022年末 Honda發(fā)表的新技術(shù)提高了 ASIMO的全身協(xié)調(diào)功能，在提高全身平衡性的同時(shí)實(shí)現(xiàn)動作的柔軟和迅速。 旋回奔跑 ， ASIMO可自行控制姿勢，保持穩(wěn)定的旋回奔跑或 8字形走動。 直線行走 ， ASIMO在雙腳均離地時(shí)可積極地控制姿勢，保持直線行走?？烧{(diào)整步伐來保持上半身的平衡，還可旋回、 8字行走。 自在步行 ， ASIMO可以在平坦的地面上順暢行走。 自由動作 打出手語 ，高性能小型多指手，在手掌、五指中分別內(nèi)置接觸傳感器與壓力傳感器后，可對各節(jié)手指進(jìn)行獨(dú)立操控，從而完成需復(fù)雜手指運(yùn)動才可實(shí)現(xiàn)的手語表達(dá)。 在崎嶇路面上行走 ，敏捷性大幅提升在崎嶇路面上仍可保持穩(wěn)定姿勢順利行走，能夠靈活應(yīng)對外部的各種狀況。 新型 ASIMO的 規(guī)格特性 傳感器類型（只列了以下幾種）： 新型 ASIMO的 規(guī)格特性 自由度（類似人類的關(guān)節(jié)） 頭部 頸關(guān)節(jié) (U/D， RT) *1 3 DOF 臂 肩關(guān)節(jié) (F/B， U/D， RT) 肘關(guān)節(jié) (F/B) 腕關(guān)節(jié) (RT) 3 DOF 1 DOF 3 DOF 7 DOF 2手臂 = 14 DOF 腰 彎 1 DOF 手 拇指 1 DOF 四指 1 DOF 2 DOF 2手 = 4 DOF 腿 髖關(guān)節(jié) (F/B， L/R， RT) 膝關(guān)節(jié) (F/B) 踝關(guān)節(jié) (F/B， L/R) 3 DOF 1 DOF 2 DOF 6 DOF 2腿 = 12 DOF ?自由動作 ?使用道具 ?信息交流 主要功能 自由動作 以時(shí)速 9km奔跑 ，較之上一代的 6km，奔跑速度顯著提升。此外，還能完成需復(fù)雜手指運(yùn)動才可實(shí)現(xiàn)的手語表達(dá)。步行、奔跑、逆向奔跑、單腿跳躍、雙腿跳躍等活動均可自由、連續(xù)地完成。 ?全新開發(fā)的智能化技術(shù)可根據(jù)類似人類視覺、聽覺、觸覺等各類傳感器獲取的信息進(jìn)行綜合判斷，由此推斷周圍的狀況并決定自身的對應(yīng)行動。 ? Honda認(rèn)為自律機(jī)器人需具備三大要素：① 姿態(tài)高度平衡 —— 突然邁步仍能保持姿態(tài)平穩(wěn)；② 外界認(rèn)知 —— 通過多個(gè)傳感器將周圍人的活動等變化狀況進(jìn)行綜合分析和推斷；③ 產(chǎn)生自律行動 —— 根據(jù)已有信息進(jìn)行預(yù)測，在無人操作的情況下自行判斷下一步的行動。其眼睛的高度應(yīng)與坐在椅子上的成年人眼睛的高度在一個(gè)水平面上，這樣較易于與其進(jìn)行信息聯(lián)絡(luò)。 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ? ASIMO的外形尺寸設(shè)計(jì)，需要滿足它能夠在人類生活環(huán)境中自由地移動并使它更加便利化。 19931997年推出了 P P P3。 ASIMO的開發(fā)經(jīng)歷了 5個(gè)階段，從 1986年開始，至今已經(jīng) 20多年。比如長沙國防科技大學(xué)研制成了雙足步行機(jī)器人，北京航空航天大學(xué)研制成了多指靈巧手，哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京科技大學(xué)也在這方面做了大量深入的工作。 研發(fā)背景 研發(fā)背景 我國的仿人機(jī)器人起步較晚。 美國也在仿人機(jī)器人方面也取得了一定的成果。 研發(fā)背景 研發(fā)背景 圖 2 早稻田大學(xué)
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