asimo機(jī)器人(已修改)
2024-08-21 18:35 本頁面
【正文】 新型 ASIMO 機(jī)器人 學(xué)院：自動(dòng)化學(xué)院 姓名：余 春 學(xué)號： 111101217 專題介紹 目 錄 ASIMO研發(fā)歷程 2 設(shè)計(jì)理念 3 4 相關(guān)技術(shù) 4 主要功能 6 應(yīng)用前景 7 5 研發(fā)背景 1 規(guī)格特性 研發(fā)背景 仿人機(jī)器人是一種外觀與人類似，具有移動(dòng)功能、感知功能、操作功能、學(xué)習(xí)功能、自治能力、聯(lián)想記憶、情感交流的智能機(jī)器人。 仿人機(jī)器人集機(jī)械、材料、電子、計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化等多門學(xué)科為一體，技術(shù)含量高、研究和開發(fā)難度大，它是一個(gè)國家高技術(shù)實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。仿人機(jī)器人是以后機(jī)器人研究的主攻方向。 圖 1 仿人機(jī)器人 為什么要研究仿人機(jī)器人？ ?少有的高階、非線性、非完整約束的多自由度系統(tǒng)，是研究各種新理論和新方法的一個(gè)非常理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)； ?可以有力的推進(jìn)政治、社會(huì)、軍事領(lǐng)域的變革，并且促進(jìn)工業(yè)、農(nóng)業(yè)、商業(yè)、服務(wù)等行業(yè)的發(fā)展。 研發(fā)背景 仿人機(jī)器人研究，開始于 20世紀(jì) 60年代末，至今已有 40多年的歷史。國內(nèi)外的許多學(xué)者都在從事仿人機(jī)器人的研究和開發(fā)。 1968年，美國通用電氣公司的研究人員 Mosher試制了一臺(tái)名為 “ Rig”的操縱型兩足步行機(jī)器人，從而揭開了仿人機(jī)器人研究的序幕。 1968年，日本早稻田大學(xué)加藤一郎教授在日本首先展開了仿人機(jī)器人的研究工作，他在 1969年研制出了具有 6自由度的 WAP1型步行機(jī)器人。 1971年，加藤一郎教授又研制出了具有 11自由度的WAP3和 11自由度的 WL5型二足步行機(jī)器人。隨后的幾年，又推出了 WAROT1， WL9DR， WL10RD， WL12等各種類型的仿人機(jī)器人。 研發(fā)背景 研發(fā)背景 圖 2 早稻田大學(xué)仿人機(jī)器人研究產(chǎn)品集 再者，由 1986年開始，日本的 Honda公司，也作了一系列有關(guān)類人型機(jī)器的研究，從第一代的 E0、 E E EE E E P1 、 P P3，到 2022 年來臺(tái)灣展覽的ASIMO（圖 3），不但將機(jī)器人的高度縮小至 120公分，重量也減輕至 52公斤；與高 160公分、重 130公斤的 P3相比，不但增加了安全性，也較有親和力。 ASIMO為本田公司投入巨資經(jīng)過 10多年的開發(fā)，研制出了在世界上居領(lǐng)先地位的類人型機(jī)器人成果。 美國也在仿人機(jī)器人方面也取得了一定的成果。在西元2022年， SONY公司也發(fā)表了高 50公分，重 5公斤的小型機(jī)器人，（圖 4），每一只腳具有六個(gè)自由度，不但會(huì)跳舞，還可單腿站立；而在 2022年， SONY更發(fā)表了最新一代的（圖 4），它的高度 58公分、重 ，每一只腳同樣具有六個(gè)自由度，除了具有前一代 SDR3X的功能外，還可以在10mm的凹凸地面行走，上 10度的斜坡，甚至被推倒了還能自己站起來，可說是向家用機(jī)器人的目標(biāo)，又邁進(jìn)了一大步。 研發(fā)背景 研發(fā)背景 我國的仿人機(jī)器人起步較晚。 1985年以來，相繼有幾所高校進(jìn)行了這方面的研究并取得了一定的成果。比如長沙國防科技大學(xué)研制成了雙足步行機(jī)器人，北京航空航天大學(xué)研制成了多指靈巧手，哈爾濱工業(yè)大學(xué)、北京科技大學(xué)也在這方面做了大量深入的工作。 圖 3 “先行者”仿人機(jī)器人 圖 4
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