asimo機器人(已修改)
2025-08-16 18:35 本頁面
【正文】 新型 ASIMO 機器人 學院：自動化學院 姓名：余 春 學號： 111101217 專題介紹 目 錄 ASIMO研發(fā)歷程 2 設(shè)計理念 3 4 相關(guān)技術(shù) 4 主要功能 6 應用前景 7 5 研發(fā)背景 1 規(guī)格特性 研發(fā)背景 仿人機器人是一種外觀與人類似，具有移動功能、感知功能、操作功能、學習功能、自治能力、聯(lián)想記憶、情感交流的智能機器人。 仿人機器人集機械、材料、電子、計算機、自動化等多門學科為一體，技術(shù)含量高、研究和開發(fā)難度大，它是一個國家高技術(shù)實力和發(fā)展水平的重要標志。仿人機器人是以后機器人研究的主攻方向。 圖 1 仿人機器人 為什么要研究仿人機器人？ ?少有的高階、非線性、非完整約束的多自由度系統(tǒng)，是研究各種新理論和新方法的一個非常理想的實驗平臺； ?可以有力的推進政治、社會、軍事領(lǐng)域的變革，并且促進工業(yè)、農(nóng)業(yè)、商業(yè)、服務等行業(yè)的發(fā)展。 研發(fā)背景 仿人機器人研究，開始于 20世紀 60年代末，至今已有 40多年的歷史。國內(nèi)外的許多學者都在從事仿人機器人的研究和開發(fā)。 1968年，美國通用電氣公司的研究人員 Mosher試制了一臺名為 “ Rig”的操縱型兩足步行機器人，從而揭開了仿人機器人研究的序幕。 1968年，日本早稻田大學加藤一郎教授在日本首先展開了仿人機器人的研究工作，他在 1969年研制出了具有 6自由度的 WAP1型步行機器人。 1971年，加藤一郎教授又研制出了具有 11自由度的WAP3和 11自由度的 WL5型二足步行機器人。隨后的幾年，又推出了 WAROT1， WL9DR， WL10RD， WL12等各種類型的仿人機器人。 研發(fā)背景 研發(fā)背景 圖 2 早稻田大學仿人機器人研究產(chǎn)品集 再者，由 1986年開始，日本的 Honda公司，也作了一系列有關(guān)類人型機器的研究，從第一代的 E0、 E E EE E E P1 、 P P3，到 2022 年來臺灣展覽的ASIMO（圖 3），不但將機器人的高度縮小至 120公分，重量也減輕至 52公斤；與高 160公分、重 130公斤的 P3相比，不但增加了安全性，也較有親和力。 ASIMO為本田公司投入巨資經(jīng)過 10多年的開發(fā)，研制出了在世界上居領(lǐng)先地位的類人型機器人成果。 美國也在仿人機器人方面也取得了一定的成果。在西元2022年， SONY公司也發(fā)表了高 50公分，重 5公斤的小型機器人，（圖 4），每一只腳具有六個自由度，不但會跳舞，還可單腿站立；而在 2022年， SONY更發(fā)表了最新一代的（圖 4），它的高度 58公分、重 ，每一只腳同樣具有六個自由度，除了具有前一代 SDR3X的功能外，還可以在10mm的凹凸地面行走，上 10度的斜坡，甚至被推倒了還能自己站起來，可說是向家用機器人的目標，又邁進了一大步。 研發(fā)背景 研發(fā)背景 我國的仿人機器人起步較晚。 1985年以來，相繼有幾所高校進行了這方面的研究并取得了一定的成果。比如長沙國防科技大學研制成了雙足步行機器人，北京航空航天大學研制成了多指靈巧手，哈爾濱工業(yè)大學、北京科技大學也在這方面做了大量深入的工作。 圖 3 “先行者”仿人機器人 圖 4
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