asimo機(jī)器人(參考版)
2024-08-15 18:35本頁面
【正文】 應(yīng)用前景 仿人機(jī)器人具有人類的外觀，可以適應(yīng)人類的生活和工作環(huán)境，代替人類完成各種作業(yè)，并可以在很多方面擴(kuò)展人類的能力，在服務(wù)，醫(yī)療，教育，娛樂等多個(gè)領(lǐng)域可以得到廣泛應(yīng)用。 相關(guān)技術(shù) 7. 控制方法 ASIMO的“背包”攜帶有計(jì)算機(jī)（又稱大腦），用于控制 ASIMO的動(dòng)作。 通過地面?zhèn)鞲衅骱皖^部視覺傳感器發(fā)現(xiàn)障礙物時(shí)， ASIMO可以自身判斷，迂回選擇其他路線。 相關(guān)技術(shù) 為了防止高速移動(dòng)產(chǎn)生的足部打滑和空中旋轉(zhuǎn)，保持平衡狀態(tài)， Honda通過利用上半身彎曲和旋轉(zhuǎn)的新姿勢(shì)控制理論和新開發(fā)的高速應(yīng)答硬件等，使 ASIMO的最大奔跑速度達(dá)到了 9km/h。 ■ 可將客人引導(dǎo)至約定的場所等等。 相關(guān)技術(shù) 3. 與網(wǎng)絡(luò)的結(jié)合 和客戶獨(dú)自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的結(jié)合 ■ 可根據(jù)顧客的信息進(jìn)行適宜的接待和服務(wù)。 ■ 人或其他移動(dòng)的障礙物突然出現(xiàn)在面前時(shí)會(huì)停下來，離開后繼續(xù)步行。 ■ 可識(shí)別十個(gè)人左右等等。 ■ 對(duì)突然發(fā)出的聲音 (落下和撞擊的聲音等 )作出反應(yīng)并看那個(gè)方向等等 面部識(shí)別 人和 ASIMO即使都在移動(dòng)之中也可以識(shí)別面部。 ■ 被叫名字后可以轉(zhuǎn)向那個(gè)方向并看著對(duì)方。 (動(dòng)作識(shí)別 )等等。 (姿勢(shì)識(shí)別 ) ■ 人伸出手時(shí)會(huì)握手。 不僅僅可識(shí)別聲音指令，也可以使別人的自然動(dòng)作并作出反應(yīng)。 ■ 用攝像機(jī)追蹤人的行動(dòng) ■ 跟著人步行 ■ 感知到人的接近并打招呼，等等。 圖 8 ASIMO的步態(tài)控制 相關(guān)技術(shù) 圖 9 ASIMO的控制流程 相關(guān)技術(shù) 2. 識(shí)別技術(shù) ——促進(jìn)了溝通 識(shí)別移動(dòng)物體，識(shí)別情景、姿勢(shì)等等，識(shí)別技術(shù)促進(jìn)了溝通。 ?目標(biāo) ZMP控制： 當(dāng)由于種種原因造成 ASIMO無法站立，并開始傾倒的時(shí)候，需要控制他的上肢反方向運(yùn)動(dòng)來控制即將產(chǎn)生的摔跤，同時(shí)還要加快步速來平衡身體。 相關(guān)技術(shù) (3) 步態(tài)控制： 假若 Honda機(jī)器人失去平衡有可能跌倒時(shí)，下述三個(gè)控制系統(tǒng)將起作用，以防止跌倒，并保持繼續(xù)行走狀態(tài)。因此，可以向多個(gè)方向順暢地行走。 （ 2） 除了改變腳的位置和轉(zhuǎn)向外，也可以自如地改變步幅 P3及其前代機(jī)器人是根據(jù)儲(chǔ)存的行走方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向的。 正是由于有了 iWALK技術(shù)， ASIMO可以實(shí)時(shí)地預(yù)測(cè)其下一個(gè)移動(dòng)動(dòng)作并提前改變其重心。這項(xiàng)新的雙腿行走技術(shù)使得機(jī)器人的行走更加具有靈活性，使 ASIMO更順暢和更自然地行走。 NewIC通信卡 ，根據(jù) IC通信卡提供的客人信息， ASIMO可判斷出對(duì)方的屬性和位置，判斷與客人的距離，還會(huì)與擦身而過的人打招呼，將客人引導(dǎo)至預(yù)定的場所，可根據(jù)顧客的信息進(jìn)行適宜的接待和服務(wù)。人或其他移動(dòng)的障礙物突然出現(xiàn)在面前時(shí)會(huì)停下來，離開后繼續(xù)步行。當(dāng)你揮手時(shí)， ASIMO會(huì)回應(yīng)揮手。不僅僅可識(shí)別聲音指令，也可以使別人的自然動(dòng)作并作出反應(yīng)。憑借攝像頭的信息， ASIMO可跟著人步行。可識(shí)別 10人左右。另外， ASIMO還可以識(shí)別聲音的來源，當(dāng)你叫它時(shí)，它還會(huì)把頭轉(zhuǎn)向你的方向，看著說話的人來交流。若發(fā)現(xiàn)與自身移動(dòng)預(yù)測(cè)位 s置發(fā)生沖突，將瞬間選擇其他線路，確保行進(jìn)時(shí)不與人相撞。 預(yù)測(cè)行人的行走方向，調(diào)整步伐以免發(fā)生碰撞。當(dāng)推車遇到障礙時(shí)， ASIMO還會(huì)自行減速并改變行進(jìn)方向，直線或者轉(zhuǎn)彎推車。另外，還可協(xié)調(diào)
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