asimo機(jī)器人-wenkub
2022-09-01 18:35:47 本頁面
【正文】 礙； ●壓力感應(yīng)器：調(diào)節(jié)握手、搬運(yùn)等各種作業(yè)的力度； ●速度傳感器：感測“阿西莫”的體位及移動速度； ●陀螺儀傳感器：向中央計(jì)算機(jī)傳遞平衡調(diào)節(jié)信息 ； ●關(guān)節(jié)角度傳感器和六軸壓力傳感器：完成人類肌肉和皮膚在感測肌肉力量、壓力和關(guān)節(jié)角度方面所做的工作。 ?敏捷性大幅提升，即使在崎嶇路面上仍可保持穩(wěn)定姿勢順利行走，能夠靈活應(yīng)對外部的各種狀況。 ? 新型 ASIMO可根據(jù)周圍人的活動狀況對自己的行動作出判斷，而這一點(diǎn)則實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人從 自動機(jī)器 到 自律機(jī)器的進(jìn)化。從 2022年至今是 ASIMO的研發(fā)階段。 圖 3 “先行者”仿人機(jī)器人 圖 4 日本本田公司 ASIMO之演進(jìn) 圖 5 SONY機(jī)器人 ASIMO研發(fā)歷程 日本本田公司研制的仿人機(jī)器人 ASIMO，是目前最先進(jìn)的仿人行走機(jī)器人。在西元2022年， SONY公司也發(fā)表了高 50公分，重 5公斤的小型機(jī)器人，（圖 4），每一只腳具有六個(gè)自由度，不但會跳舞，還可單腿站立；而在 2022年， SONY更發(fā)表了最新一代的（圖 4），它的高度 58公分、重 ，每一只腳同樣具有六個(gè)自由度，除了具有前一代 SDR3X的功能外，還可以在10mm的凹凸地面行走，上 10度的斜坡，甚至被推倒了還能自己站起來，可說是向家用機(jī)器人的目標(biāo)，又邁進(jìn)了一大步。隨后的幾年，又推出了 WAROT1， WL9DR， WL10RD， WL12等各種類型的仿人機(jī)器人。國內(nèi)外的許多學(xué)者都在從事仿人機(jī)器人的研究和開發(fā)。 仿人機(jī)器人集機(jī)械、材料、電子、計(jì)算機(jī)、自動化等多門學(xué)科為一體，技術(shù)含量高、研究和開發(fā)難度大，它是一個(gè)國家高技術(shù)實(shí)力和發(fā)展水平的重要標(biāo)志。仿人機(jī)器人是以后機(jī)器人研究的主攻方向。 1968年，美國通用電氣公司的研究人員 Mosher試制了一臺名為 “ Rig”的操縱型兩足步行機(jī)器人，從而揭開了仿人機(jī)器人研究的序幕。 研發(fā)背景 研發(fā)背景 圖 2 早稻田大學(xué)仿人機(jī)器人研究產(chǎn)品集 再者，由 1986年開始，日本的 Honda公司，也作了一系列有關(guān)類人型機(jī)器的研究，從第一代的 E0、 E E EE E E P1 、 P P3，到 2022 年來臺灣展覽的ASIMO（圖 3），不但將機(jī)器人的高度縮小至 120公分，重量也減輕至 52公斤；與高 160公分、重 130公斤的 P3相比，不但增加了安全性，也較有親和力。 研發(fā)背景 研發(fā)背景 我國的仿人機(jī)器人起步較晚。 ASIMO的開發(fā)經(jīng)歷了 5個(gè)階段，從 1986年開始，至今已經(jīng) 20多年。 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ASIMO研發(fā)歷程 ? ASIMO的外形尺寸設(shè)計(jì)，需要滿足它能夠在人類生活環(huán)境中自由地移動并使它更加便利化。 ? Honda認(rèn)為自律機(jī)器人需具備三大要素：① 姿態(tài)高度平衡 —— 突然邁步仍能保持姿態(tài)平穩(wěn)；② 外界認(rèn)知 —— 通過多個(gè)傳感器將周圍人的活動等變化狀況進(jìn)行綜合分析和推斷；③ 產(chǎn)生自律行動 —— 根據(jù)已有信息進(jìn)行預(yù)測，在無人操作的情況下自行判斷下一步的行動。步行、奔跑、逆向奔跑、單腿跳躍、雙腿跳躍等活動均可自由、連續(xù)地完成。 新型 ASIMO的 規(guī)格特性 傳感器類型（只列了以下幾種）： 新型 ASIMO的 規(guī)格特性 自由度（類
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